CN109500807B - 一种智能六爪抓手机构 - Google Patents

一种智能六爪抓手机构 Download PDF

Info

Publication number
CN109500807B
CN109500807B CN201811352577.3A CN201811352577A CN109500807B CN 109500807 B CN109500807 B CN 109500807B CN 201811352577 A CN201811352577 A CN 201811352577A CN 109500807 B CN109500807 B CN 109500807B
Authority
CN
China
Prior art keywords
gripper
base
clamping jaw
base frame
servo motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811352577.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109500807A (zh
Inventor
沈威
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou chengtuo Intelligent Equipment Co., Ltd
Suzhou Chonton Machinery Equipment Co ltd
Original Assignee
Suzhou Chonton Machinery Equipment Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Chonton Machinery Equipment Co ltd filed Critical Suzhou Chonton Machinery Equipment Co ltd
Priority to CN201811352577.3A priority Critical patent/CN109500807B/zh
Publication of CN109500807A publication Critical patent/CN109500807A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109500807B publication Critical patent/CN109500807B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能六爪抓手机构，包括基架，伺服马达和直线导轨，所述基架主体为多边形结构，多边形较短边上安装有抓手基座，所述基架上相邻两个抓手基座的中间位置均设置有转向张紧轮,抓手基座上安装有直线导轨，所述直线导轨上安装有滑块，所述滑块上安装有动夹爪，抓手基座顶端安装有张紧轮，所述伺服马达安装在基架平面一侧，所述伺服马达转子端连接有同步带，所述同步带绕过张紧轮表面和转向张紧轮表面，安装滑块的一侧还安装有防护罩。各个抓手基座上的机构布置完全相同，伺服马达转动带动同步带转动，固定在同步轮上的滑块带动动夹爪在直线导轨上靠近静夹爪达到同步抓取物体的目的。本发明实用高效，同步性好，定位准确。

Description

一种智能六爪抓手机构
技术领域
本发明涉及一种智能抓手，尤其涉及一种智能六爪抓手机构。
背景技术
随着技术的进步，在一般生产活动中，智能化，高效率，低成本的工具越来越多被应用在各个环节，在搬运领域，人工智能代替人工搬运已成为了一种不可避免的趋势。传统机械抓手由纯机械部件构成，操作复杂，精度低，反应迟缓，受到场地及搬运设备缺陷影响，往往搬运不到位，还需人力辅助，存在诸多安全隐患。气动技术的进步使得搬运行业迎来了大发展，各种新工具的广泛应用解放了劳动人民的双手。现有的智能抓手，如中国专利CN106335070A公开的“一种智能抓手”等，配备了控制系统，电动传动系统，视频实时观测系统，抓取系统等，比较智能地控制抓手实现精确抓取，但是该抓手系统只有一个抓取臂在空间坐标系X,Y方向运动，抓取的精确性和稳定性较差。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种六个抓手同步精准抓取物体的智能六爪抓手机构。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能六爪抓手机构，包括基架，伺服马达和直线导轨，所述基架主体为多边形结构，多边形较短边上安装有抓手基座，所述基架上相邻两个抓手基座的中间位置均设置有转向张紧轮，所述抓手基座上安装有直线导轨，所述直线导轨上均等设置夹爪孔，所述夹爪孔内安装静夹爪，所述直线导轨上安装有滑块，所述滑块上安装有动夹爪,所述滑块侧面安装有夹紧器，所述抓手基座顶端安装有张紧轮，所述伺服马达安装在基架平面一侧，所述伺服马达转子端连接有同步带，所述同步带绕过张紧轮表面和转向张紧轮表面，所述抓手基座和基架远离伺服马达的一面安装有防护罩，所述抓手基座的防护罩上设置有移动槽。
进一步的是：所述抓手基座设置有六组，每组抓手基座均等分布基架的侧边上，每组抓手基座上的部件组成相同。
进一步的是：所述六组抓手基座上共用同一条同步带。
进一步的是：所述抓手基座与基架在同一平面上。
进一步的是：所述静夹爪和动夹爪互相平行且垂直于基架所在平面。
进一步的是：所述静夹爪和动夹爪均为圆柱体结构，所述移动槽宽度大于静夹爪直径,所述移动槽宽度大于动夹爪直径。
进一步的是：所述夹紧器紧固同步带，伺服马达转动可使所有滑块同时运动。
进一步的是：所述动夹爪的驱动方式是由同步带驱动或者斜齿轮方式驱动。
本发明的有益效果是：本发明的一种智能六爪抓手机构，整个系统的动力通过一台伺服马达提供，首尾相接的同步带与每个抓手基座上的滑块均通过夹紧器连接，因此滑块上的动夹爪能够在各自的直线导轨同时运动，同步性好，定位准确。
附图说明
图1为本发明一种智能六爪抓手机构立体结构示意图；
图2为本发明一种智能六爪抓手机构基架和一个抓手基座去掉防护罩后的结构示意图；
图3为本发明一种智能六爪抓手机构侧向视图。
图中标记为：基架1、静夹爪2、伺服马达3、同步带4、夹爪孔5、滑块6、直线导轨7、张紧轮8、转向张紧轮81、抓手基座11、防护罩12、移动槽13、夹紧器14。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1、图2和图3所示的一种智能六爪抓手机构，包括基架1，伺服马达3和直线导轨7，所述基架1主体为多边形结构，多边形较短边上安装有抓手基座11，所述基架1上相邻两个抓手基座11的中间位置均设置有转向张紧轮81，所述抓手基座11上安装有直线导轨7，所述直线导轨7上均等设置夹爪孔5，所述夹爪孔5内安装静夹爪2，所述直线导轨7上安装有滑块6，所述滑块6上安装有动夹爪21,所述滑块侧面安装有夹紧器14，所述抓手基座11顶端安装有张紧轮8，所述伺服马达3安装在基架1平面一侧，所述伺服马达3转子端连接有同步带4，所述同步带4绕过张紧轮8表面和转向张紧轮81表面，所述抓手基座11和基架1远离伺服马达3的一面安装有防护罩12，所述抓手基座11的防护罩12上设置有移动槽13。伺服马达3转动带动同步带4绕着张紧轮8和转向张紧轮81在直线导轨7上运动，从而带动动夹爪21运动，六个直线导轨7上同步进行这样的动作。设置在夹爪孔5内的静夹爪2可根据实际需求调整位置，从而改变动夹爪21和静夹爪2之间的距离，更好地配合动夹爪21抓取大小不同的物体。
在上述基础上，如图2所示，所述抓手基座11设置有六组，每组抓手基座11均等分布基架1的侧边上，每组抓手基座11上的部件组成相同。相同的部件组成能使整体结构简单，而且便于操控。
在上述基础上，如图2所示，所述六组抓手基座11上共用同一条同步带4。使用一条同步带4便可使整个运动部件连接起来，简化结构，还可以使得六组动夹爪同步运动，增强整体协调性。
在上述基础上，如图2所示，所述抓手基座11与基架1在同一平面上。
在上述基础上，如图3所示，所述静夹爪2和动夹爪21互相平行且垂直于基架1所在平面。基架可以提供充足的动力来源和牢固的支持，方便各个夹爪抓取物品。
在上述基础上，如图2所示，所述静夹爪2和动夹爪21均为圆柱体结构，所述移动槽13宽度大于静夹爪2直径,所述移动槽13宽度大于动夹爪21直径。静夹爪2的直径和动夹爪21的直径可以相同，也可以不相同，根据实际需求决定；移动槽13为内部部件提供防护，合适的槽宽既能达到防护需求又不影响夹爪的运动。
在上述基础上，如图2和图3所示，所述夹紧器14紧固同步带4，伺服马达3转动可使所有滑块6同时运动。这是机构能够实现各个夹爪同步抓取的关键，动力来源相同，运动轨迹相同，实现同步抓取、定位准确的目的。
在上述基础上，如图3所示，所述动夹爪21的驱动方式是由同步带4驱动或者斜齿轮方式驱动。同步带的方式简便容易实施，斜齿轮方式传动效果更加高效稳定。本实施例采用同步带的方式驱动动夹爪21。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种智能六爪抓手机构，包括基架(1)，伺服马达(3)和直线导轨(7)，其特征在于：所述基架(1)主体为多边形结构，多边形较短边上安装有抓手基座(11)，所述基架(1)上相邻两个抓手基座(11)的中间位置均设置有转向张紧轮(81)，所述抓手基座(11)上安装有直线导轨(7)，所述直线导轨(7)上均等设置夹爪孔(5)，所述夹爪孔(5)内安装静夹爪(2)，所述直线导轨(7)上安装有滑块(6)，所述滑块(6)上安装有动夹爪(21),所述滑块侧面安装有夹紧器(14)，所述抓手基座(11)顶端安装有张紧轮(8)，所述伺服马达(3)安装在基架(1)平面一侧，所述伺服马达(3)转子端连接有同步带(4)，所述同步带(4)绕过张紧轮(8)表面和转向张紧轮(81)表面，所述抓手基座(11)和基架(1)远离伺服马达(3)的一面安装有防护罩(12)，所述抓手基座(11)的防护罩(12)上设置有移动槽(13)，所述抓手基座(11)设置有六组，每组抓手基座(11)均等分布基架(1)的侧边上，每组抓手基座(11)上的部件组成相同，所述六组抓手基座(11)上共用同一条同步带(4)，所述静夹爪(2)和动夹爪(21)均为圆柱体结构，所述移动槽(13)宽度大于静夹爪(2)直径,所述移动槽(13)宽度大于动夹爪(21)直径。
2.如权利要求1所述的一种智能六爪抓手机构，其特征在于：所述抓手基座(11)与基架(1)在同一平面上。
3.如权利要求1所述的一种智能六爪抓手机构，其特征在于：所述静夹爪(2)和动夹爪(21)互相平行且垂直于基架(1)所在平面。
4.如权利要求1所述的一种智能六爪抓手机构，其特征在于：所述夹紧器(14)紧固同步带(4)，伺服马达(3)转动可使所有滑块(6)同时运动。
CN201811352577.3A 2018-11-14 2018-11-14 一种智能六爪抓手机构 Active CN109500807B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811352577.3A CN109500807B (zh) 2018-11-14 2018-11-14 一种智能六爪抓手机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811352577.3A CN109500807B (zh) 2018-11-14 2018-11-14 一种智能六爪抓手机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109500807A CN109500807A (zh) 2019-03-22
CN109500807B true CN109500807B (zh) 2022-05-24

Family

ID=65748415

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811352577.3A Active CN109500807B (zh) 2018-11-14 2018-11-14 一种智能六爪抓手机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109500807B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111230715B (zh) * 2020-02-05 2022-03-04 辽宁科技大学 一种振动磁针复合磁粒研磨装置
US20220305675A1 (en) * 2020-10-16 2022-09-29 Shanghai Flexiv Robotics Technology Co., Ltd. Gripper and robot

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4107931C1 (zh) * 1991-03-08 1992-02-27 Mannesmann Ag, 4000 Duesseldorf, De
CN201702776U (zh) * 2010-02-09 2011-01-12 东莞朗诚模具有限公司 一种用于全自动排片机的机械手
CN202640354U (zh) * 2012-07-02 2013-01-02 江苏天宏机械工业有限公司 多工位机械手搬运机构
CN202985563U (zh) * 2012-12-26 2013-06-12 中银（宁波）电池有限公司 一种机械手
CN204843684U (zh) * 2015-07-22 2015-12-09 青岛伊科思技术工程有限公司 环形物体抓持装置
CN107097245A (zh) * 2017-05-17 2017-08-29 江门市蓬江区珠西智谷智能装备协同创新研究院 一种适应任意抓手位置的单电机驱动多抓手的机构
CN108154973A (zh) * 2018-03-22 2018-06-12 北京中恒复印设备集团有限公司 线束旋转机构及线束机

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4107931C1 (zh) * 1991-03-08 1992-02-27 Mannesmann Ag, 4000 Duesseldorf, De
CN201702776U (zh) * 2010-02-09 2011-01-12 东莞朗诚模具有限公司 一种用于全自动排片机的机械手
CN202640354U (zh) * 2012-07-02 2013-01-02 江苏天宏机械工业有限公司 多工位机械手搬运机构
CN202985563U (zh) * 2012-12-26 2013-06-12 中银（宁波）电池有限公司 一种机械手
CN204843684U (zh) * 2015-07-22 2015-12-09 青岛伊科思技术工程有限公司 环形物体抓持装置
CN107097245A (zh) * 2017-05-17 2017-08-29 江门市蓬江区珠西智谷智能装备协同创新研究院 一种适应任意抓手位置的单电机驱动多抓手的机构
CN108154973A (zh) * 2018-03-22 2018-06-12 北京中恒复印设备集团有限公司 线束旋转机构及线束机

Also Published As

Publication number Publication date
CN109500807A (zh) 2019-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109500807B (zh) 一种智能六爪抓手机构
CN203343722U (zh) 放取工件改良的全自动锁螺丝机
CN103121118A (zh) 三爪卡盘定位机构
CN206559453U (zh) 手机屏幕定位装置和手机屏幕定位设备
CN204893397U (zh) 一种产品装配设备
CN206241747U (zh) 一种cnc机床
CN112171696B (zh) 一种机械自动化式抓取结构、机械手及制造设备
CN104355065A (zh) 一种高速直线驱动循环装置及其控制方法
CN103878758A (zh) 一种智能移动机器人的上下料装置
CN104742112A (zh) 重载精密柔性吸附机械手
CN107139163B (zh) 一种并联机构式搬运机器人
CN109158880A (zh) 手柄固定及涂油生产线
CN202640350U (zh) 一种搬运陶瓷载体的抓手
CN108161975A (zh) 一种便于拆卸的自动化机械手
CN110216707A (zh) 一种机器人定位夹爪
CN208093528U (zh) 一种运行平稳的硅片移栽装置
CN217376375U (zh) 一种高速二轴机械臂
CN216175942U (zh) 一种推拉换模机
CN204505250U (zh) 一种机械手装置
CN212825451U (zh) 一种手爪平行开闭的机械手
CN211940978U (zh) 电动夹爪
CN206307629U (zh) 同步循环机构
CN209617616U (zh) 一种电子产品包装机
CN113478518A (zh) 一种用于机器人的便于调节的机械手
CN202825835U (zh) 三次元机械手自动化生产设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220607

Address after: 215000 building E6, industrial park, No. 25, Muxu East Road, Mudu Town, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee after: SUZHOU CHONTON MACHINERY EQUIPMENT Co.,Ltd.

Patentee after: Suzhou chengtuo Intelligent Equipment Co., Ltd

Address before: 215000 building E6, industrial park, No. 25, Muxu East Road, Mudu Town, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee before: SUZHOU CHONTON MACHINERY EQUIPMENT Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right