CN202640350U - 一种搬运陶瓷载体的抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运陶瓷载体的抓手，包括框架、驱动机构、传动机构、一对移动导轨、一对移动滑台及一对手指。所述驱动机构为伺服驱动机构并通过传动机构使连接在所述移动导轨上并固定在所述移动滑台上的一对手指作相对或相背移动。本实用新型的搬运陶瓷载体的抓手能实现陶瓷载体的快速准确、稳定可靠的抓取，并且可以适应不同尺寸的陶瓷载体的抓取，极大地提高了工作效率及产品质量。

Description

一种搬运陶瓷载体的抓手

技术领域

本实用新型涉及一种机器人抓手，具体涉及一种搬运陶瓷载体的抓手。 

背景技术

目前国内的陶瓷载体（空心陶瓷，空心玻璃，薄壁钢管，硅钢片等）的生产中，陶瓷载体的搬运多依赖人工进行，或者使用专用抓手。由于陶瓷载体在生产中会产生很大的粉尘，并且陶瓷载体容易破碎，当使用人工进行搬运时，会对人体产生很大的危害；而采用现有的专用抓手进行搬运，由于这种专用抓手的抓力不能适时地进行自动调节，容易对陶瓷载体产生破坏，产生报废品，同时也不利于产品的扩展，不能适应多种产品的混线生产。 

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种搬运陶瓷载体的抓手，它能实现陶瓷载体的快速准确、稳定可靠的抓取，并且可以适应不同尺寸的陶瓷载体的抓取，极大地提高了工作效率及产品质量。 

实现上述目的的一种技术方案是：一种搬运陶瓷载体的抓手，包括框架、驱动机构、传动机构、一对移动导轨、一对移动滑台及一对手指，所述驱动机构为伺服驱动机构并通过传动机构使连接在所述移动导轨上并固定在所述移动滑台上的一对手指作相对或相背移动。 

上述的搬运陶瓷载体的抓手，其中： 

所述伺服驱动机构包括安装在框架一侧的伺服电机及连接在伺服电机输出轴上的减速机； 

所述传动机构包括相互连接的带轮机构及丝杠机构，所述带轮机构与所述减速机连接，所述丝杠机构的丝杆安装在所述框架的上端面中部，该丝杆的半段为 左旋丝杆，另半段为右旋丝杆，并且左旋丝杆及右旋丝杆上分别连接一螺母滑块； 

所述一对移动导轨以所述丝杆为对称轴地安装在所述框架的两侧边上； 

所述一对移动滑台分别固定在所述丝杠机构的两个螺母滑块上并可移动地连接在所述移动导轨上；所述一对手指分别安装在一对移动滑台上。 

上述的搬运陶瓷载体的抓手，其中： 

每个所述移动滑台包括两个分别安装在一对移动导轨上的滑动座、连接一对滑动座及螺母滑块的导轨连接板及安装在导轨连接板上的手指连接座； 

每个所述手指包括一固定在所述手指连接座上的支座、一对并列安装在支座上的导柱、一设在一对导柱之间的一隔离座及连接在一对导柱的上端之间的连接板。 

上述的搬运陶瓷载体的抓手，其中，所述丝杆通过一对丝杆支座安装在所述框架上。 

上述的搬运陶瓷载体的抓手，其中，所述框架的底面固定一与机器人连接的法兰。 

上述的搬运陶瓷载体的抓手，其中，所述驱动机构、带轮机构及丝杠机构上分别设置一罩壳。 

本实用新型的搬运陶瓷载体的抓手的技术方案，采用伺服控制技术，通过机械结构来实现陶瓷载体的快速准确、稳定可靠的抓取，并且能够通过机器人控制抓手的打开和闭合，相当于给机器人增加了一个附加轴，移动更灵活、动作更准确，且适应性较强。它的抓取速度快，可以使生产节拍提高15％以上，适应性广，可以兼容直径50mm至350mm的工件；效率及精度高，重复定位精度可达到±0.05mm；故障率低，有效的避免工件的损伤，降低产品的报废率；能有效避免载体粉尘对人身的伤害。 

附图说明

图1为本实用新型的搬运陶瓷载体的抓手的透视图； 

图2为本实用新型的搬运陶瓷载体的抓手在去除手指后的透视图； 

图3为本实用新型的搬运陶瓷载体的抓手的底向透视图。 

具体实施方式

为了能更好地对本实用新型的技术方案进行理解，下面通过具体地实施例并结合附图进行详细地说明： 

请参阅图1至图3，本实用新型的一种搬运陶瓷载体的抓手，包括框架1、驱动机构、传动机构、一对移动导轨4、一对移动滑台5及一对手指6，驱动机构为伺服驱动机构并通过传动机构使连接在移动导轨4上并固定在移动滑台5上的一对手指6作相对或相背移动。其中： 

框架1的底面固定一与机器人连接的法兰10； 

伺服驱动机构包括安装在框架1一侧的伺服电机21及连接在伺服电机21输出轴上的减速机22，减速机22的出轴穿过一安装在框架1一侧端的减速机法兰220与传动机构连接； 

传动机构包括相互连接的带轮机构及丝杠机构，带轮机构由一对皮带轮31、32及一同步带33构成并与减速机22连接；丝杠机构的丝杆34通过一对丝杆支座340安装在框架1的上端面中部并与一皮带轮32连接，该丝杆34的半段为左旋丝杆，另半段为右旋丝杆，并且左旋丝杆及右旋丝杆上分别连接一螺母滑块35； 

一对移动导轨4以丝杆34为对称轴地安装在框架1的两侧边上； 

一对移动滑台5分别固定在丝杠机构的两个螺母滑块35上并可移动地连接在移动导轨4上；每个移动滑台5包括一对分别安装在一对移动导轨4上的滑动座51、连接一对滑动座51及螺母滑块35的导轨连接板52及安装在导轨连接板52上的手指连接座53； 

一对手指6分别安装在一对移动滑台5上，每个手指6包括一固定在手指连接座53上的支座61、一对并列安装在支座61上的导柱62、一设在一对导柱62之间的一隔离座63及连接在一对导柱62的上端之间的连接板64。 

另外，在驱动机构、带轮机构及丝杠机构上分别设有一罩板20、30、40，以阻挡灰尘。 

本实用新型的一种搬运陶瓷载体的抓手，通过伺服电机的驱动并通过带轮机构及丝杠机构的传动，使一对分别安装在左旋丝杆及右旋丝杆上的手指进行快速准确的相对或相背移动。另外，伺服电机通过调节电流来控制一对手指夹紧力的大小，来实现对不同材料（空心陶瓷，空心玻璃，薄壁钢管，硅钢片等）的工件 抓取，从而能达到稳定抓取工件并保证工件不被抓伤的目的。本实用新型的抓手可通过法兰连接在机器人上。当使用机器人控制该抓手时，该抓手就变成了机器人的附加轴，可以与机器人的动作完美配合起来，以达到柔性运动地抓取工件，并完成机器人高速准确的运动。 

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。 

Claims (6)

1.一种搬运陶瓷载体的抓手，包括框架、驱动机构、传动机构、一对移动导轨、一对移动滑台及一对手指，其特征在于，所述驱动机构为伺服驱动机构并通过传动机构使连接在所述移动导轨上并固定在所述移动滑台上的一对手指作相对或相背移动。

2.根据权利要求1所述的搬运陶瓷载体的抓手，其特征在于，

所述伺服驱动机构包括安装在框架一侧的伺服电机及连接在伺服电机输出轴上的减速机；

所述传动机构包括相互连接的带轮机构及丝杠机构，所述带轮机构与所述减速机连接，所述丝杠机构的丝杆安装在所述框架的上端面中部，该丝杆的半段为左旋丝杆，另半段为右旋丝杆，并且左旋丝杆及右旋丝杆上分别连接一螺母滑块；

所述一对移动导轨以所述丝杆为对称轴地安装在所述框架的两侧边上；

所述一对移动滑台分别固定在所述丝杠机构的两个螺母滑块上并可移动地连接在所述移动导轨上；

所述一对手指分别安装在一对移动滑台上。

3.根据权利要求2所述的搬运陶瓷载体的抓手，其特征在于，

每个所述移动滑台包括两个分别安装在一对移动导轨上的滑动座、连接一对滑动座及螺母滑块的导轨连接板及安装在导轨连接板上的手指连接座；

每个所述手指包括一固定在所述手指连接座上的支座、一对并列安装在支座上的导柱、一设在一对导柱之间的一隔离座及连接在一对导柱的上端之间的连接板。

4.根据权利要求2所述的搬运陶瓷载体的抓手，其特征在于，所述丝杆通过一对丝杆支座安装在所述框架上。

5.根据权利要求1或2所述的任意一种搬运陶瓷载体的抓手，其特征在于，所述框架的底面固定一与机器人连接的法兰。

6.根据权利要求2所述的搬运陶瓷载体的抓手，其特征在于，所述驱动机构、带轮机构及丝杠机构上分别设置一罩壳。 

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