CN212763538U - 一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构，涉及码垛机技术领域，其技术方案要点是：两个同侧的所述连接条分别通过连接件设有夹板，所述连接件包括嵌入块，所述嵌入块设置在连接条的侧壁上，所述夹板上开设有嵌入槽，所述嵌入槽内壁设有压缩弹簧，所述压缩瘫痪一端设有抵触在嵌入槽内壁上的挤压快，所述嵌入块一侧设有第一磁铁，所述挤压快上设有吸合在第一磁铁上的第二磁铁，当所述嵌入块位于嵌入槽中时，所述第二磁铁吸合在第一磁铁上，简化了安装过程，提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛机技术领域，更具体地说，它涉及一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构。
背景技术
为了使码垛机器人根据工作环境发挥最大能效，许多不同结构的夹具被设计和开发出来，其中，为了抓取箱体，就有相应的箱型抓手被设计出来。
公告号为CN208022396U的中国专利，公开了移动码垛机械及其夹爪，其技术方案：包括安装板，用于安装于外部结构上，所述安装板上设置有第一滑动件，固定夹板连接于所述安装板的一侧，活动夹板设置于所述安装板的另一侧，连接所述第一滑动件，且所述活动夹板上设置有第二滑动件和托爪，所述托爪与所述第二滑动件连接，设置于所述活动夹板远离所述固定夹板的一侧，并且所述托爪远离所述安装板的末端朝向所述固定夹板延伸，所述第一滑动件包括电机、丝杆、第一滑轨以及第一连接件，所述第一连接件连接所述活动夹板，与所述丝杆螺纹连接，并与所述第一滑轨滑动连接，所述丝杆穿过所述第一连接件，并连接所述电机，由所述电机带动转动，从而带动所述第一连接件与所述活动夹板沿所述第一滑轨滑动。
但是，上述方案中，夹板与夹爪主体之间用丝杆固定，缺点是安装，拆卸费时。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构，简化了安装过程，提高工作效率。
本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构，包括水平板，所述水平板上设有用于连接码垛机器人的连接板，所述水平板的两端分别设有夹取组件，所述夹取组件包括两个连接条，两个所述连接条分别滑动连接在水平板的侧壁上，所述水平板上设有驱动两个夹取组件靠近或远离的移动件，两个同侧的所述连接条分别通过连接件设有夹板，所述连接件包括嵌入块，所述嵌入块设置在连接条的侧壁上，所述夹板上开设有嵌入槽，所述嵌入槽内壁设有压缩弹簧，所述压缩弹簧一端设有抵触在嵌入槽内壁上的挤压块，所述嵌入块一侧设有第一磁铁，所述挤压块上设有吸合在第一磁铁上的第二磁铁，当所述嵌入块位于嵌入槽中时，所述第二磁铁吸合在第一磁铁上。
通过采用上述技术方案，实现夹板在连接条上的定位，吸附状态下在夹紧方向极难拉扯掉，但从下往上抬起即可使磁体滑出吸附板范围，然后就能轻松取下，简化了安装和拆卸的过程，这也保证了出现物料位置偏差，夹板下降撞击到物料时，夹板会直接上移脱落，避免损伤物料包装。
优选地，所述水平板背向连接条的端面通过转轴设有伺服电机。
通过采用上述技术方案，水平板通过连接板连接在码垛机器人上，伺服电机可以实现水平板的周向转动。
优选地，所述移动件包括对称的固定轴，两个所述固定轴转动连接在水平板上，两个所述固定轴的一端分别转动连接有皮带轮，两个所述皮带轮之间设有同步带，所述同步带的两侧分别设有第一压板和第二压板，所述第一压板和第二压板上均连接有L型连接板，两个所述L型连接板分别连接在两个夹取组件上，一个所述固定轴背向第三皮带轮的一端设有固定在水平板上的减速机。
通过采用上述技术方案，启动减速机，固定轴带动同步带移动，同步带两侧上的第一压板和第二压板带动连接条移动，实现夹取组件的开合。
优选地，所述伺服电机在水平板中心位置。
通过采用上述技术方案，保证水平板的两端受力均匀。
优选地，两个所述夹取组件以伺服电机为中心对称设置。
通过采用上述技术方案，保证水平板两端的连接条能够受力均匀。
综上所述，本实用新型达到的有益效果是：第一，实现夹板在连接条上的定位，吸附状态下在夹紧方向极难拉扯掉，但从下往上抬起即可使磁体滑出吸附板范围，然后就能轻松取下，简化了安装和拆卸的过程，这也保证了出现物料位置偏差，夹板下降撞击到物料时，夹板会直接上移脱落，避免损伤物料包装。
第二，码垛机上的水平板可以转动，结构简单，操作方便。
附图说明
图1是本实施例整体结构示意图；
图2是本实施例用于体现第一压板和第二压板结构示意图；
图3是本实施例用于体现压缩弹簧的结构示意图。
图中：1、连接板；2、水平板；3、连接条；4、夹板；5、嵌入块；6、嵌入槽；7、压缩弹簧；8、挤压块；9、第一磁铁；10、第二磁铁；11、减速机；12、固定轴；13、皮带轮；14、同步带；15、第一压板；16、第二压板；17、L型连接板。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
实施例
一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构，如图1-3，包括水平板2，水平板2上设有用于连接码垛机器人的连接板1，水平板2的两端分别设有夹取组件，所述夹取组件包括两个连接条3，两个连接条3分别滑动连接在水平板2的侧壁上，水平板2上设有驱动两个夹取组件靠近或远离的移动件，两个同侧的连接条3分别通过连接件设有夹板4，连接件包括嵌入块5，嵌入块5设置在连接条3的侧壁上，夹板4上开设有嵌入槽6，嵌入槽6内壁设有压缩弹簧7，压缩弹簧7一端设有抵触在嵌入槽6内壁上的挤压块8，嵌入块5一侧设有第一磁铁9，挤压块8上设有吸合在第一磁铁9上的第二磁铁10，当所述嵌入块5位于嵌入槽6中时，第二磁铁10吸合在第一磁铁9上，实现夹板4在连接条3上的定位，吸附状态下在夹紧方向极难拉扯掉，但从下往上抬起即可使磁体滑出吸附板范围，然后就能轻松取下，简化了安装和拆卸的过程，这也保证了出现物料位置偏差，夹板4下降撞击到物料时，夹板4会直接上移脱落，避免损伤物料包装，同时，连接条3厚度尺寸最大处仅为33mm，高度为320mm，这保证了在双通道或者多通道进料，两排或多排物料间距较小的情况下，夹爪抓取、移动的过程中不会碰到其他物料，避免碰坏物料包装或者花型，夹爪高度也可以适应各种瓶高。
如图1-3，为了驱动两个夹取组件靠近或远离，实现两个夹取组件的开合，以便抓取物料包，所述移动件包括对称的固定轴12，两个所述固定轴12转动连接在水平板2上，两个所述固定轴12的一端分别转动连接有皮带轮13，两个所述皮带轮13之间设有同步带14，所述同步带14的两侧分别设有第一压板15和第二压板16，所述第一压板15和第二压板16上均连接有L型连接板17，两个所述L型连接板17分别连接在两个夹取组件上，一个所述固定轴12背向第三皮带轮13的一端设有固定在水平板2上的减速机11，启动减速机11，固定轴12带动同步带14移动，同步带14两侧上的第一压板15和第二压板16带动连接条3移动，实现夹取组件的开合。
如图1-3，此外，为了使得码垛机上的水平板2可以转动，水平板2背向连接条3的端面通过转轴设有伺服电机，伺服电机在水平板2中心位置，两个夹取组件以伺服电机为中心对称设置，结构简单，操作方便
工作原理：实现夹板4在连接条3上的定位，吸附状态下在夹紧方向极难拉扯掉，但从下往上抬起即可使磁体滑出吸附板范围，然后就能轻松取下，简化了安装和拆卸的过程，这也保证了出现物料位置偏差，夹板4下降撞击到物料时，夹板4会直接上移脱落，避免损伤物料包装，启动减速机11和伺服电机，码垛机上的水平板2可以转动，固定轴12带动同步带14移动，同步带14两侧上的第一压板15和第二压板16带动连接条3移动，实现夹取组件的开合。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构，其特征在于，包括水平板（2），所述水平板（2）上设有用于连接码垛机器人的连接板（1），所述水平板（2）的两端分别设有夹取组件，所述夹取组件包括两个连接条（3），两个所述连接条（3）分别滑动连接在水平板（2）的侧壁上，所述水平板（2）上设有驱动两个夹取组件靠近或远离的移动件，两个同侧的所述连接条（3）分别通过连接件设有夹板（4），所述连接件包括嵌入块（5），所述嵌入块（5）设置在连接条（3）的侧壁上，所述夹板（4）上开设有嵌入槽（6），所述嵌入槽（6）内壁设有压缩弹簧（7），所述压缩弹簧（7）一端设有抵触在嵌入槽（6）内壁上的挤压块（8），所述嵌入块（5）一侧设有第一磁铁（9），所述挤压块（8）上设有吸合在第一磁铁（9）上的第二磁铁（10），当所述嵌入块（5）位于嵌入槽（6）中时，所述第二磁铁（10）吸合在第一磁铁（9）上。
2.根据权利要求1所述的一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构，其特征是：所述水平板（2）背向连接条（3）的端面通过转轴设有伺服电机。
3.根据权利要求1所述的一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构，其特征是：所述移动件包括对称的固定轴（12），两个所述固定轴（12）转动连接在水平板（2）上，两个所述固定轴（12）的一端分别转动连接有皮带轮（13），两个所述皮带轮（13）之间设有同步带（14），所述同步带（14）的两侧分别设有第一压板（15）和第二压板（16），所述第一压板（15）和第二压板（16）上均连接有L型连接板（17），两个所述L型连接板（17）分别连接在两个夹取组件上，一个所述固定轴（12）背向第三皮带轮（13）的一端设有固定在水平板（2）上的减速机（11）。
4.根据权利要求2所述的一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构，其特征是：所述伺服电机在水平板（2）中心位置。
5.根据权利要求2所述的一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构，其特征是：两个所述夹取组件以伺服电机为中心对称设置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202021570738.9U CN212763538U (zh) | 2020-07-31 | 2020-07-31 | 一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构 |
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| CN202021570738.9U CN212763538U (zh) | 2020-07-31 | 2020-07-31 | 一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构 |
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| CN202021570738.9U Active CN212763538U (zh) | 2020-07-31 | 2020-07-31 | 一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构 |
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| CN (1) | CN212763538U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111844114A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-10-30 | 南京恒昌包装机械有限公司 | 一种磁体连接的超薄机器人夹爪机构 |
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