CN111846935A - 一种磁体连接的易拆卸夹爪 - Google Patents

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徐亚春
张晗
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
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Abstract

本发明公开了一种磁体连接的易拆卸夹爪，涉及码垛机技术领域，其技术方案要点是：包括水平板，所述水平板上设有用于连接码垛机器人的连接板，所述水平板的两端分别设有夹取组件，所述夹取组件包括两个连接条，两个所述连接条分别滑动连接在水平板的侧壁上，所述水平板上设有驱动两个夹取组件靠近或远离的移动件，各个所述连接条远离水平板的一端分别螺纹连接有若干固定柱，两个所述连接条分别螺纹套设有夹板框架，两个所述夹板框架背向磁体吸附板的一侧分别设有沿夹板框架长度方向的凹槽，两个所述夹板框架上分别设有两个密封条，方便更换夹爪机构，满足使用要求。

Description

一种磁体连接的易拆卸夹爪
技术领域
本发明涉及码垛机技术领域，更具体地说，它涉及一种磁体连接的易拆卸夹爪。
背景技术
为了使码垛机器人根据工作环境发挥最大能效，许多不同结构的夹具被设计和开发出来，其中，为了抓取箱体，就有相应的箱型抓手被设计出来。
公告号为CN204036465U的中国专利，公开了一种码垛机器人箱型抓手，其技术方案：包括支架组件、第一挡板、第二挡板和夹爪组件，所述支架组件包括支板和连接套，所述支板与所述连接套连接，所述连接套用于连接码垛机器人，所述第一挡板和第二挡板与所述支板连接，且相对设置，用于夹持箱体，所述夹爪组件包括夹爪驱动机构和夹爪，所述夹爪驱动机构设置于所述第二挡板的外侧，并与所述夹爪连接，所述夹爪驱动机构可驱动所述夹爪相对于所述第二挡板转动，并伸至所述箱体下方。
但是，上述方案中，夹爪机构不易拆卸，夹爪机构不易更换。
发明内容
本发明的目的是提供一种磁体连接的易拆卸夹爪，方便更换夹爪机构，满足使用要求。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种磁体连接的易拆卸夹爪，包括水平板，所述水平板上设有用于连接码垛机器人的连接板，所述水平板的两端分别设有夹取组件，所述夹取组件包括两个连接条，两个所述连接条分别滑动连接在水平板的侧壁上，所述水平板上设有驱动两个夹取组件靠近或远离的移动件，各个所述连接条远离水平板的一端分别螺纹连接有若干固定柱，两个所述连接条分别螺纹套设有夹板框架，两个所述夹板框架背向磁体吸附板的一侧分别设有沿夹板框架长度方向的凹槽，两个所述夹板框架上分别设有两个密封条，四个所述密封条均为橡胶中空管。
通过采用上述技术方案，操作者转动固定柱，方便更换夹爪机构，满足使用要求。
优选地，所述水平板背向连接条的端面通过转轴设有伺服电机。
通过采用上述技术方案，水平板通过连接板连接在码垛机器人上，伺服电机可以实现水平板的周向转动。
优选地，所述移动件包括对称的固定轴，两个所述固定轴转动连接在水平板上，两个所述固定轴的一端分别转动连接有皮带轮，两个所述皮带轮之间设有同步带，所述同步带的两侧分别设有第一压板和第二压板，所述第一压板和第二压板上均连接有L型连接板，两个所述L型连接板分别连接在两个夹取组件上，一个所述固定轴背向第三皮带轮的一端设有固定在水平板上的减速机。
通过采用上述技术方案，启动减速机，固定轴带动同步带移动，同步带两侧上的第一压板和第二压板带动连接条移动，实现夹取组件的开合。
优选地，两个所述密封条以凹槽为中心对称设置。
通过采用上述技术方案，保证密封条受力均匀。
优选地，所述伺服电机在水平板中心位置。
通过采用上述技术方案，保证水平板的两端受力均匀。
优选地，两个所述夹取组件以伺服电机为中心对称设置。
通过采用上述技术方案，保证水平板两端的连接条能够受力均匀。
综上所述，本发明达到的有益效果是：第一，操作者转动固定柱，方便更换夹爪机构，满足使用要求。
第二， 码垛机上的水平板可以转动，结构简单，操作方便。
附图说明
图1是本实施例整体结构示意图；
图2是本实施例用于体现固定柱结构示意图；
图3是本实施例用于体现密封条的结构示意图；
图4是本实施例用于体现第一压板和第二压板的结构示意图。
图中：1、水平板；2、连接板；3、连接条；4、固定柱；5、夹板框架；6、凹槽；7、密封条；8、减速机；9、固定轴；10、同步带；11、第一压板；12、第二压板；13、L型连接板。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
实施例
一种磁体连接的易拆卸夹爪，如图1-3，包括水平板1，水平板1上设有用于连接码垛机器人的连接板2，水平板1的两端分别设有夹取组件，夹取组件包括两个连接条3，两个连接条3分别滑动连接在水平板1的侧壁上，水平板1上设有驱动两个夹取组件靠近或远离的移动件，各个连接条3远离水平板1的一端分别螺纹连接有若干固定柱4，两个连接条3分别螺纹套设有夹板框架5，两个夹板框架5背向磁体吸附板的一侧分别设有沿夹板框架5长度方向的凹槽6，两个夹板框架5上分别设有两个密封条7，操作者转动固定柱4，方便更换夹爪机构，满足使用要求。
如图1-3，为了驱动两个夹取组件靠近或远离，实现两个夹取组件的开合，以便抓取物料包，所述移动件包括对称的固定轴9，两个所述固定轴9转动连接在水平板1上，两个所述固定轴9的一端分别转动连接有皮带轮，两个所述皮带轮之间设有同步带10，所述同步带10的两侧分别设有第一压板11和第二压板12，所述第一压板11和第二压板12上均连接有L型连接板132，两个所述L型连接板132分别连接在两个夹取组件上，一个所述固定轴9背向第三皮带轮的一端设有固定在水平板1上的减速机8，启动减速机8，固定轴9带动同步带10移动，同步带10两侧上的第一压板11和第二压板12带动连接条3移动，实现夹取组件的开合。
此外，如图1-3，为了使得码垛机上的水平板1可以转动，水平板1背向连接条3的端面通过转轴设有伺服电机，伺服电机在水平板1中心位置，两个夹取组件以伺服电机为中心对称设置，结构简单，操作方便
工作原理：操作者转动固定柱4，方便更换夹爪机构，满足使用要求，然后启动减速机8和伺服电机，码垛机上的水平板1可以转动，固定轴9带动同步带10移动，同步带10两侧上的第一压板11和第二压板12带动连接条3移动，实现夹取组件的开合，在夹取物料包的过程中，密封条7可以增加与物料包的摩擦力，也可以减小对物料包装外形造成损伤。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种磁体连接的易拆卸夹爪，其特征在于，包括水平板（1），所述水平板（1）上设有用于连接码垛机器人的连接板（2），所述水平板（1）的两端分别设有夹取组件，所述夹取组件包括两个连接条（3），两个所述连接条（3）分别滑动连接在水平板（1）的侧壁上，所述水平板（1）上设有驱动两个夹取组件靠近或远离的移动件，各个所述连接条（3）远离水平板（1）的一端分别螺纹连接有若干固定柱（4），两个所述连接条（3）分别螺纹套设有夹板框架（5），两个所述夹板框架（5）背向磁体吸附板的一侧分别设有沿夹板框架（5）长度方向的凹槽（6），两个所述夹板框架（5）上分别设有两个密封条（7），四个所述密封条（7）均为橡胶中空管。
2.根据权利要求1所述的一种磁体连接的易拆卸夹爪，其特征是：所述水平板（1）背向连接条（3）的端面通过转轴设有伺服电机。
3.根据权利要求1所述的一种磁体连接的易拆卸夹爪，其特征是：所述移动件包括对称的固定轴（9），两个所述固定轴（9）转动连接在水平板（1）上，两个所述固定轴（9）的一端分别转动连接有皮带轮，两个所述皮带轮之间设有同步带（10），所述同步带（10）的两侧分别设有第一压板（11）和第二压板（12），所述第一压板（11）和第二压板（12）上均连接有L型连接板（13），两个所述L型连接板（13）分别连接在两个夹取组件上，一个所述固定轴（9）背向第三皮带轮的一端设有固定在水平板（1）上的减速机（8）。
4.根据权利要求1所述的一种磁体连接的易拆卸夹爪，其特征是：两个所述密封条（7）以凹槽（6）为中心对称设置。
5.根据权利要求2所述的一种磁体连接的易拆卸夹爪，其特征是：所述伺服电机在水平板（1）中心位置。
6.根据权利要求2所述的一种磁体连接的易拆卸夹爪，其特征是：两个所述夹取组件以伺服电机为中心对称设置。
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