SE420059B

SE420059B - Gripdon for hantering av cirkulera detaljer, serskilt i samband med industrirobotar

Info

Publication number: SE420059B
Application number: SE8000382A
Authority: SE
Inventors: A Berg
Original assignee: Asea Ab
Priority date: 1980-01-17
Filing date: 1980-01-17
Publication date: 1981-09-14
Also published as: SE8000382L; US4367893A; DE3100401A1

Description

15 20 25 5D 351 8000382-5 _ 2 en av gripamar-nas axlar antingen direkt eller via en kﬁgsvä-Xel i grip- donet. Den drivna griparmsaxeln och de övriga axlarna .är samsnkopplade via kugghjul och mellan kugghjxzlen gående lcuggstäxxger i och för erhållande av synlu-on svängningsrörelse hos griparmarna. Genom att utforma. 'bärorganet med två parallella skivor kan vid låg vikt god styvhet och stabil ändamåls- enlig dubbel lagring av griparmarnas axlar åstadkommas. Do sammankopplande kugghjulen och kuggstängsrna samt en eventuell växel mellan drivmotcrn och den drivna. axeln placeras då. mellan de nämnda skivorna.

För hantering av lângsträckta föremål som axlar eller rör utföres gripdonet lämpligen med två parallella gripenheter med var sina gripazmar och var sin drivmotor för dessa. De skivformade bär-organen i dessa gripenheter placeras då på visst avstånd från varandra, orienterade parallellt med varandra och i olika plan. Griparmeme placeras på bärorganens yttre sidor, varvid största avståndet mellan grippunktsma och bästa stabilitet erhålles. Det är också möjligt att utföra gripdonet med två parallella gripenheter på avstånd från varandra men orienterade i samma plan. Vid ett sådant gripdon kan minsta rörelse vid uttagning och insättning av detaljer i en besrbetningamaakin erhållas. Även kortaste hanteringstid erhållesQSkall gripdonet användas för hantering av detaljer med nämnvärd längd, är det skivformade bärorganet utformat med en III-formad öppning, som skjuter in mellan de två. griparmarnas axlar, som drivas via kuggstänger. i Uppfinningar: beskrivas närmare under hänvisning till bifogade figurer.

Fig 1 visar en vy A-A och en sektion B-IB av gripdonet såsom anges i fig 2, fig 2 visar en sektion som C-C i fig 1 anger, fig 3 visar ett snitt enligt D-D i fig 1, fig 4 och 5 visar hur man greppar cylindriska detaljer utvän- digt respektive ringar invändigt, samt fig 6-9 olika placering av pzipdonet på en robotarm.

I figurerna betecknar 1 ett gripdon, som innehåller ett skivformat bärorgan, vilket är uppbyggt av två parallella plåtar 2 och 3, som via distansele- menten 4, de aamanhållande bultarna 5 samt icke visade bultar är förenade med en fästplatta 6, med vilken gripdonet förenas med 'en verktygshållare 7 på en robots yttre arm 8. Tre axlar 10a, 10b och 10c med griparmar 11a, 11b och 11c är lagrade i nållager 12 i plåtarna. 2 och 3. Amarna 11 uppbär vid sin yttre del griporganen 15. På. axlarna. 10 är fäatade kugghjul 14a, 14b och 14c. På. axeln 10a är dessutom ett kuggsegnent 15 fastsatt. lm drivmotor 16 är förenad med plåten 3. Drivmotoms axeltapp 17 uppbär ett kugghjul 18, 10 15 20 25 50 35 ,,o 8600382-5 som står i ingrepp med kuggsegznentet 15. Kugghjulen 10a och 10b är sammen- kopplade med kuggstången 20a och kugghjulen 10o med lcoggetáxxgen 20b. Kugg- stängerna är på sin bakre sida utformade med ett längsgående spår 21. Kul- lager 22, som uppbär-es av bultar 23 och som fixeras axiellt av distansrör 24 och 25, löper i spåret 21, styr kuggetängerna 20a och 20b och håller dem i ingrepp med kugghjulen 14a och 14b respektive 14a. och 14c. vid msnövrering av gripamen 11a, som är fast förenad med axeln 10a komer griparmai-na 11b och 11c att synkront följa griparmen 11a. Plåtarna 2 och 3 är utformade med U-fomade öppningar 26, i vilka en långsträckt detalj kan skjuta in, Fig 4 visar hur man kan gripa detaljer utvändigt med gripdonet 1 enligt upp- finningen. Cirkeln 27 visar yttre konturen av den största detalj som kan gripas. Denna detalj, exempelvis en rondell, kan endast ha begränsad axiell utsträckning, eftersom den måste befinna. sig helt vid sidan om gripdonet 1.

Cirkeln 28 visar konturen av den minsta detalj som kan gripas. Cirkeln 29 visar konturen av den största långsträckta. detalj, exempelvis en axel, som kan gripas. Långa. detaljer måste nämligen gripas vid sin mitt, eventuellt samtidigt av två samverkande gripdon. Sådana detaljer måste skjuta in i den U-formade öppningen i plåtama 2 och 5, varför denna öppnings dimensioner begränsar diametern hos den detalj som kan gripas. Gripdonet kan utföras så. att det förmår gripa detaljer med en utvändig diameter från 18 mm till 200 m.

Gripdonet förmår att gripa en detalj även om den är avsevärt felplacerad.

Spännlcraften är god över hela spännområdet.

Fig 5 visar hur man kan gripa detaljer invändigt med gripdonet enligt upp- finningen. Cirkeln 30 visar innerknntuen av den detalj med största öppningen, exempelvis en ring, som kan gripas. Cirkeln 51 visar innerkonturen av den detalj med minsta öppningen, exempelvis en ring, som kan gcipas. Detaljer med en invändig diameter från 50 mm till 200 mm kan gripas. Ett enda gripdon kan användas för detaljer med mycket olika storlek och behöver ej bytas vid byte av detaljer i samma. utsträckning som hittillsvarande gripdon.

Som visa. i fig 6 kan ett enda. gripdon 1 fästas vid robotens vridbara verk- tygshållare 7. Detta arrangemang är ändamålsenligt vid hantering av detaljer 52 med liten axiell utsträckning. Fig 7 viser ett arrangemang för hantering av långa detaljer, som asclar 33. Två. gripdon är fästa vid en platta 54, som är fästa vid verktygshållaren 7. Fig B visar ett annat arrangemang med grip- don 1, som är parvis anbragta på. en balk 35, som är fäst vid verktygshålla- ren 7. Vid detta arrangemang kan en detalj uttagas ur en bearbetningsmaskin

Claims

f_aoooza2-s 4 med ena gripdonet 1a, varefter hela gripdonsezüzeten på balken 35 vridas 180°, varefter en detalj i andra gripdonet 1b insättesni maskinen. Under bearbetning-en av den nu insatta detaljen avlämna: roboten den färdiga detaljen och griper en ny och intar ett beredskapsläge fram till dess ett bearbetningar: av detaljen i maskinen har avslutats. Fig 9 visar infästzzingen av ett gripdon i en konsol 36, som är fästad vid verktygshållaren 7. Detta arrangemang är ändamålsenligt vid Iﬁmtning av detaljer 37, som rondeller, kortare cylindrar eller rör, från ett bord 38. Rör kan valfritt gripas ut- eller invändigt. PATENPKRAV

1. Gripdon, särskilt för hantering av detaljer med oirkulärt tvärsnitt, keeeete ekeet daeev, ett tre mer (1oe, b, e) medgnpemer (11e, b, e) är reterbert leg-ade 1 ett bärergen (2, 3), ett en dzlvmeter (16) är kopplad att driva en av griparmamas (11e) axlar (10a) och att de :sve-ige griper-names (1111, ne) enad- (1ob, 1oe) är eedmeekepplede med den dl-lvee exele (me) medelet mgtgul (14e, h, e) een mellee kugge-julen (14e, 14b, me) gående kuggetäeger (zoe, 2ob) 1 een för erhalleede ev eye- kron svängningerörelse hos griparmama (11a, b, o).

2. Gripdon enligt patentkrav 1, k ä. n n e t e o k n a t därav, att bär- organet innehåller två på. avstånd från varandra anordnade skivor (2, 3), i vllke grlpememee (11e, b) exler (1oe, b, e) er legeede een ett kugge-julen (14a, b, c) och kuggstängema (20a, 20b), som samankopplar gripemamae (11a, b, c) axlar (10a, b, c) är placerade mellan skivorna. (2, 3).

3. Gripdon enligt patentlmav 1 eller 2, k ä n n e t e c k n s t därav, att bärorganet (2, 3) är utformat .med en U-fomad öppning (26), som skjuter in mellan de tva ge-ipeenee-nee (11b, 11e) exlee (me, 1oe), eem delvee vie de nämnde mlggetängeme (zoe, eob). '

4. . G-ripdon enligt något av haven 1-3, k ä. n n e t e c k n a t därav, ett två geipden (1) bilder en ge-lpdeneeehet een ett gl-ipdenen (1) är ende-d- nade på. avstånd från varandra och med de skivfcrmade bärorganen (2, 3) orien- terade i tvâ. skilda parallella plan. I