CN210189829U - 一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，涉及机械臂领域，该稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，包括机械臂本体、卡具本体和夹爪，所述卡具本体固定连接在机械臂本体的左端，所述夹爪的数量为两个，两个所述夹爪的背离面均固定连接有固定块，所述固定块的内部设置有空腔，所述固定块的正面分别设置有第一滑槽和第二滑槽，第二滑槽位于第一滑槽的右侧，第一滑槽和第二滑槽均与空腔相连通，空腔内壁固定连接的圆柱销表面活动套接有齿轮。本实用新型通过设置固定块、齿轮、第一齿条、第一夹板，解决了目前常见的高精度机械臂卡具在使用时，夹持较大的物料时，夹爪与物料的接触面积较小，容易使物料夹持不稳的问题。

Description

一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机械臂的夹持精度越来越高，高精度机械臂卡具为高精度的机械臂夹具，用于夹持物料，将物料夹持住，从一个位置转移至另一位置，机械臂的夹具一般为气动的，压缩空气作为夹具上夹爪运动的动力。

目前常见的高精度机械臂卡具在使用时，物料的大小是不同的，而夹具上夹爪的大小是固定的，在夹持较大的物料时，夹爪与物料的接触面积较小，容易使物料夹持不稳。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，解决了目前常见的高精度机械臂卡具在使用时，夹持较大的物料时，夹爪与物料的接触面积较小，容易使物料夹持不稳的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，包括机械臂本体、卡具本体和夹爪，所述卡具本体固定连接在机械臂本体的左端，所述夹爪的数量为两个，两个所述夹爪的背离面均固定连接有固定块，所述固定块的内部设置有空腔，所述固定块的正面分别设置有第一滑槽和第二滑槽，所述第二滑槽位于第一滑槽的右侧，所述第一滑槽和第二滑槽均与空腔相连通，所述空腔内壁固定连接的圆柱销表面活动套接有齿轮，所述齿轮的表面与空腔的内壁活动连接，所述第一滑槽和第二滑槽的内壁分别与第一齿条和第二齿条的表面活动连接，所述第一齿条和第二齿条均与齿轮啮合，所述固定块的正面和背面分别设置有第一夹板和第二夹板，所述第一齿条靠近第一夹板的一端与第一夹板的表面固定连接，所述第二齿条靠近第二夹板的一端与第二夹板的表面固定连接。

所述第二齿条的左侧设置有卡槽，所述卡槽的内壁与插杆的表面活动连接，所述固定块的右侧活动连接有凸轮，所述凸轮的表面固定连接有把手，所述插杆的右端贯穿固定块并与凸轮的表面活动连接，所述固定块对应插杆表面位置处设置有环形槽，所述插杆的表面固定套接有圆环，所述环形槽的内壁与圆环的表面活动连接，所述圆环的右侧和环形槽内壁的右侧分别与拉簧的两端固定连接，所述拉簧活动套接在插杆的表面。

优选的，所述卡槽的内壁呈喇叭状，所述插杆的形状与卡槽的形状相适配。

优选的，所述固定块的右侧固定连接有连接座，所述凸轮活动套接在连接座内壁固定连接的固定轴表面，所述插杆的右端贯穿连接座并与凸轮的表面活动连接。

优选的，所述插杆的右端为向左弯曲的曲面，所述插杆的形状与凸轮的形状相适配。

优选的，所述第二齿条的数量为两个，两个第二齿条的表面均设置有刻度线。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，具备以下有益效果：

本实用新型通过设置固定块、齿轮、第一齿条、第一夹板，在使用时，夹爪上固定有固定块，固定块通过第一齿条和第二齿条分别与第一夹板和第二夹板连接，插杆将第二齿条固定住，即可将第一夹板和第二夹板固定住，通过夹爪、第一夹板和第二夹板共同对物料进行夹持，达到了提高夹持较大物料时稳定性的效果，解决了目前常见的高精度机械臂卡具在使用时，夹持较大的物料时，夹爪与物料的接触面积较小，容易使物料夹持不稳的问题。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型固定块位置处结构示意图；

图3为本实用新型齿轮位置处俯视截面图；

图4为本实用新型左视图；

图5为本实用新型第二齿条结构示意图。

图中：1、机械臂本体；2、卡具本体；3、夹爪；4、固定块；5、空腔；6、第一滑槽；7、第二滑槽；8、齿轮；9、第一齿条；10、第二齿条；11、第一夹板；12、第二夹板；13、卡槽；14、插杆；15、凸轮；16、把手；17、环形槽；18、圆环；19、拉簧；20、连接座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-5所示，本实用新型提供一种技术方案：一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，包括机械臂本体1、卡具本体2和夹爪3，机械臂本体1可转动，能够使卡具本体2和夹爪3朝下，夹持物料，卡具本体2固定连接在机械臂本体1的左端，夹爪3的数量为两个，两个夹爪3的背离面均固定连接有固定块4，固定块4的内部设置有空腔5，固定块4的正面分别设置有第一滑槽6和第二滑槽7，第一滑槽6和第二滑槽7的数量均为两个，第一齿条9和第二齿条10的数量与第一滑槽6和第二滑槽7的数量相对应，第二滑槽7位于第一滑槽6的右侧，第一滑槽6和第二滑槽7均与空腔5相连通，空腔5内壁固定连接的圆柱销表面活动套接有齿轮8，第二齿条10运动时带动齿轮8旋转，使第一齿条9运动，第一齿条9的运动方向与第二齿条10的运动方向相反，齿轮8的表面与空腔5的内壁活动连接，第一滑槽6和第二滑槽7的内壁分别与第一齿条9和第二齿条10的表面活动连接，第一齿条9和第二齿条10均与齿轮8啮合，固定块4的正面和背面分别设置有第一夹板11和第二夹板12，夹爪3运动带动固定块4运动，固定块4带动第一夹板11和第二夹板12运动，夹爪3、第一夹板11和第二夹板12均与物料接触，增加与物料的接触面积，将物料夹持的更加稳定，第一齿条9靠近第一夹板11的一端与第一夹板11的表面固定连接，第二齿条10靠近第二夹板12的一端与第二夹板12的表面固定连接。

第二齿条10的左侧设置有卡槽13，同一第二齿条10上卡槽13的数量可为三个，插杆14插入不同的卡槽13中，改变第一夹板11和第二夹板12与固定块4之间的距离，第一夹板11和第二夹板12距离固定块4越远，对物料的夹持面积越大，使物料的夹持更加稳定，卡槽13的内壁与插杆14的表面活动连接，固定块4的右侧活动连接有凸轮15，凸轮15的表面固定连接有把手16，插杆14的右端贯穿固定块4并与凸轮15的表面活动连接，固定块4对应插杆14表面位置处设置有环形槽17，插杆14的表面固定套接有圆环18，环形槽17的内壁与圆环18的表面活动连接，环形槽17的中心轴线与插杆14的中心轴线重合，圆环18的右侧和环形槽17内壁的右侧分别与拉簧19的两端固定连接，拉簧19活动套接在插杆14的表面。

作为本实用新型的一种技术优化方案，卡槽13的内壁呈喇叭状，插杆14的形状与卡槽13的形状相适配，方便插杆14插入卡槽13中。

作为本实用新型的一种技术优化方案，固定块4的右侧固定连接有连接座20，凸轮15活动套接在连接座20内壁固定连接的固定轴表面，插杆14的右端贯穿连接座20并与凸轮15的表面活动连接，凸轮15转动时以连接座20的固定轴为圆心转动。

作为本实用新型的一种技术优化方案，插杆14的右端为向左弯曲的曲面，插杆14的形状与凸轮15的形状相适配，增加插杆14与凸轮15的接触面积，防止凸轮15随意转动。

作为本实用新型的一种技术优化方案，第二齿条10的数量为两个，两个第二齿条10的表面均设置有刻度线，位于上方第二齿条10的顶部具有刻度线，位于下方第二齿条10的底部具有刻度线，通过观察刻度线即可得知两个第二齿条10的运动距离，方便使两个第二齿条10的运动距离一致。

在使用时，夹爪3上固定有固定块4，固定块4通过第一齿条9和第二齿条10分别与第一夹板11和第二夹板12连接，插杆14将第二齿条10固定住，即可将第一夹板11和第二夹板12固定住，需要调节第一夹板11和第二夹板12的位置时，转动把手16使凸轮15与插杆14分离，圆环18在拉簧19拉力作用下沿着环形槽17的内壁向右运动，使插杆14与卡槽13分离，握住第二夹板12使第二夹板12向固定块4正面或背面方向移动，第二齿条10沿着第二滑槽7的内壁运动，第二齿条10与齿轮8啮合，第二齿条10运动带动齿轮8旋转，从而使第一齿条9沿着第一滑槽6的内壁运动，从而使第一夹板11向固定块4正面或背面方向运动，移动至合适位置后，反向转动凸轮15，凸轮15的凸起挤压插杆14右端的曲面，使插杆14向左运动插入卡槽13的内部，将第二齿条10卡住，从而将第一夹板11和第二夹板12固定住，插杆14带动圆环18向左运动使拉簧19处于拉伸状态，凸轮15的中心轴线与插杆14的中心轴线重合将插杆14卡住，防止插杆14在拉簧19拉力作用下向右运动，通过夹爪3、第一夹板11和第二夹板12共同对物料进行夹持，达到了提高夹持较大物料时稳定性的效果。

综上可得，本实用新型通过设置固定块4、齿轮8、第一齿条9、第一夹板11，解决了目前常见的高精度机械臂卡具在使用时，夹持较大的物料时，夹爪3与物料的接触面积较小，容易使物料夹持不稳的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，包括机械臂本体（1）、卡具本体（2）和夹爪（3），所述卡具本体（2）固定连接在机械臂本体（1）的左端，所述夹爪（3）的数量为两个，其特征在于：两个所述夹爪（3）的背离面均固定连接有固定块（4），所述固定块（4）的内部设置有空腔（5），所述固定块（4）的正面分别设置有第一滑槽（6）和第二滑槽（7），所述第二滑槽（7）位于第一滑槽（6）的右侧，所述第一滑槽（6）和第二滑槽（7）均与空腔（5）相连通，所述空腔（5）内壁固定连接的圆柱销表面活动套接有齿轮（8），所述齿轮（8）的表面与空腔（5）的内壁活动连接，所述第一滑槽（6）和第二滑槽（7）的内壁分别与第一齿条（9）和第二齿条（10）的表面活动连接，所述第一齿条（9）和第二齿条（10）均与齿轮（8）啮合，所述固定块（4）的正面和背面分别设置有第一夹板（11）和第二夹板（12），所述第一齿条（9）靠近第一夹板（11）的一端与第一夹板（11）的表面固定连接，所述第二齿条（10）靠近第二夹板（12）的一端与第二夹板（12）的表面固定连接；

所述第二齿条（10）的左侧设置有卡槽（13），所述卡槽（13）的内壁与插杆（14）的表面活动连接，所述固定块（4）的右侧活动连接有凸轮（15），所述凸轮（15）的表面固定连接有把手（16），所述插杆（14）的右端贯穿固定块（4）并与凸轮（15）的表面活动连接，所述固定块（4）对应插杆（14）表面位置处设置有环形槽（17），所述插杆（14）的表面固定套接有圆环（18），所述环形槽（17）的内壁与圆环（18）的表面活动连接，所述圆环（18）的右侧和环形槽（17）内壁的右侧分别与拉簧（19）的两端固定连接，所述拉簧（19）活动套接在插杆（14）的表面。

2.根据权利要求1所述的一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，其特征在于：所述卡槽（13）的内壁呈喇叭状，所述插杆（14）的形状与卡槽（13）的形状相适配。

3.根据权利要求1所述的一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，其特征在于：所述固定块（4）的右侧固定连接有连接座（20），所述凸轮（15）活动套接在连接座（20）内壁固定连接的固定轴表面，所述插杆（14）的右端贯穿连接座（20）并与凸轮（15）的表面活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，其特征在于：所述插杆（14）的右端为向左弯曲的曲面，所述插杆（14）的形状与凸轮（15）的形状相适配。

5.根据权利要求1所述的一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，其特征在于：所述第二齿条（10）的数量为两个，两个第二齿条（10）的表面均设置有刻度线。

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