CN209868606U - 一种物料搬运用机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物料搬运用机械手臂，包括底座、大臂、小臂和夹具，底座包括承载体、轴齿盘、第一电机、主动齿盘、第二电机；大臂包括大臂端槽和大臂中槽；小臂包括小臂端连件、小臂中槽和小臂端槽；夹具包括第二电推杆、连杆、夹板和夹具端连件。本实用新型适用于物料的夹取搬运，大臂的角度改变依靠第二电机驱动，链条传动，这样的结构设置使大臂的角度范围可以达到钝角，使得该装置在夹取物料进行转移的过程中其悬吊高度可以达到最大化，且该装置中两个夹板的一端通过连杆转动连接夹具内侧同一点上，这样的结构设置使得两个夹板在夹持的过程中稳定性更高，物料不会掉落，提升了该装置的安全性。

Description

一种物料搬运用机械手臂

技术领域

本实用新型属于机械手臂技术领域，具体为一种物料搬运用机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业；

然而现有的机械手臂各个部分的协同配合控制难度大，且在夹取搬运物料的过程中稳定性较差，易导致物料脱落，存在安全隐患，同时现有的机械手臂在搬运物料时其主臂仰角大多只能在锐角范围内活动，导致其适用范围较小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决背景技术中的问题，提供一种物料搬运用机械手臂。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种物料搬运用机械手臂，包括底座(1)、大臂(2)、小臂(4)和夹具(5)，大臂(2)末端铰接在底座(1)上，大臂(2)顶端铰接小臂(4)一端，小臂(4)另一端连接夹具(5)；

底座(1)包括承载体(101)、轴齿盘(102)、第一电机(103)、主动齿盘(104)和第二电机(105)，轴齿盘(102)转动安装在底座(1)上表面中心处，承载体(101)设置于轴齿盘(102)上表面中心处，第一电机(103)设置在底座(1)内部，主动齿盘(104)设置在第一电机(103)电机轴上，主动齿盘(104)与轴齿盘(102)啮合，第二电机(105)设置在轴齿盘(102)上表面；

大臂(2)上在两端开设大臂端槽(201)，在大臂(2)的下表面中心线处开设大臂中槽(202)，其中一个大臂端槽(201)通过销轴(6)转动连接在承载体(101)上；

小臂(4)上在一端设置外凸的小臂端连件(401)，小臂(4)另一端开设小臂端槽(403)，在小臂(4)下表面中心线处间隔设置两个小臂中槽(402)，小臂端连件(401)通过销轴(6)转动连接到大臂(2)的另一个大臂端槽(201)内；

夹具(5)包括两个夹具端连件(504)和对称设置在夹具端连件(504)上的两个夹板单元，两个夹具端连件(504)对称设置并固联，两个夹板单元置于两个夹具端连件(504)之间，两个夹具端连件(504)一端通过销轴(6)转动连接在小臂端槽(403)内，两个夹板单元对称设置在夹具端连件(504)另一端；

两个夹板单元均包括第二电推杆(501)、连杆(502)和夹板(503)，连杆(502)通过销轴(6)转动连接夹板(503)的一端，连杆(502)的另一端通过一个销轴(6)转动连接在两个夹具端连件(504)一端内侧中心线处，第二电推杆(501)活动端通过销轴(6)转动连接在夹板(503)的一端，第二电推杆(501)固定端通过销轴(6)转动设置在两个夹具端连件(504)内。

对本实用新型技术方案的优选，两个夹板单元内的两个连杆(502)的另一端转动连接同一个销轴(6)。

对本实用新型技术方案的优选，底座(1)还包括链条(106)，大臂(2)底部外侧中心处和第二电机(105)的电机轴端上均套接有齿轮(107)，两个齿轮(107)之间通过链条(106)传动连接。

对本实用新型技术方案的优选，其中一个小臂中槽(402)内部通过销轴(6)转动连接有第一电推杆(3)，另一个小臂中槽(402)内部通过销轴(6)转动连接有第三电推杆(7)，第一电推杆(3)的一端通过销轴(6)转动连接大臂中槽(202)内，第三电推杆(7)的一端通过销轴(6)转动连接夹具(5)下表面内侧。

对本实用新型技术方案的优选，大臂(2)和小臂(4)之间的夹角为15°-60°。

本实用新型的有益效果是：

1、本物料搬运用机械手臂，大臂的角度改变依靠第二电机驱动，链条传动，这样的结构设置使大臂的角度范围可以达到钝角，使得该装置在夹取物料进行转移的过程中其悬吊高度可以达到最大化，从而使得该装置的适用范围更广。

2、本物料搬运用机械手臂，大臂自身仰角可以通过第二电机控制，大臂与小臂之间的夹角可以通过第一电推杆控制，小臂与夹具之间的夹角可以通过第三电推杆控制，这样的结构设置使得该装置各个位置协同控制更加方便。

3、本物料搬运用机械手臂，两个夹板的夹合通过第二电推杆的伸缩实现，而两个夹板的一端通过连杆转动连接夹具内侧同一点上，这样的结构设置使得两个夹板在夹持的过程中稳定性更高，物料不会掉落，提升了该装置的安全性。

附图说明

图1为本实用新型的结构简图。

图2为本实用新型中大臂底面结构示意图。

图3为本实用新型中小臂底面结构示意图。

图4为本实用新型中夹具结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照图1-4，一种物料搬运用机械手臂，包括底座1、大臂2、小臂4和夹具5，大臂2末端铰接在底座1上，大臂2顶端铰接小臂4一端，小臂4另一端连接夹具5。大臂2和小臂4之间的夹角为15°-60°。

大臂2上在两端开设大臂端槽201，在大臂2的下表面中心线处开设大臂中槽202，其中一个大臂端槽201通过销轴6转动连接在承载体101上。

小臂4上在一端设置外凸的小臂端连件401，小臂4另一端开设小臂端槽403，在小臂4下表面中心线处间隔设置两个小臂中槽402，小臂端连件401通过销轴6转动连接到大臂2的另一个大臂端槽201内。

底座1包括承载体101、轴齿盘102、第一电机103、主动齿盘104和第二电机105，轴齿盘102转动安装在底座1上表面中心处，承载体101设置于轴齿盘102上表面中心处，第一电机103设置在底座1内部，主动齿盘104设置在第一电机103电机轴上，主动齿盘104与轴齿盘102啮合，第二电机105设置在轴齿盘102上表面。

第一电机103运行时，主动齿盘104转动，此时由于轴齿盘102的啮合作用使承载体101带动大臂2、小臂4以及夹具5同步转动，可以对物料在圆形区域内进行水平旋转转移。

底座1还包括链条106，大臂2底部外侧中心处和第二电机105的电机轴端上均套接有齿轮107，两个齿轮107之间通过链条106传动连接。第二电机105运行时，通过链条106带动大臂2转动，使大臂2与底座1之间的夹角改变

夹具5包括两个夹具端连件504和对称设置在夹具端连件504上的两个夹板单元，两个夹具端连件504对称设置并固联，两个夹板单元置于两个夹具端连件504之间，两个夹具端连件504一端通过销轴6转动连接在小臂端槽403内，两个夹板单元对称设置在夹具端连件504另一端。

两个夹板单元均包括第二电推杆501、连杆502和夹板503，连杆502通过销轴6转动连接夹板503的一端，连杆502的另一端通过一个销轴6转动连接在两个夹具端连件504一端内侧中心线处，第二电推杆501活动端通过销轴6转动连接在夹板503的一端，第二电推杆501固定端通过销轴6转动设置在两个夹具端连件504内。两个夹板单元内的两个连杆502的另一端转动连接同一个销轴6。

其中一个小臂中槽402内部通过销轴6转动连接有第一电推杆3，另一个小臂中槽402内部通过销轴6转动连接有第三电推杆7，第一电推杆3的一端通过销轴6转动连接大臂中槽202内，第三电推杆7的一端通过销轴6转动连接夹具5下表面内侧。第一电推杆3运行时，大臂2与小臂4之间的夹角改变，当第三电推杆7运行时，小臂4与夹具5之间的夹角改变，当第二电推杆501运行时，带动夹板503以连杆502位于夹具5内侧端为中心进行旋转，从而使两个夹板503之间的间距改变，对物料进行夹取或者释放，完成该装置的使用。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种物料搬运用机械手臂，其特征在于：包括底座(1)、大臂(2)、小臂(4)和夹具(5)，大臂(2)末端铰接在底座(1)上，大臂(2)顶端铰接小臂(4)一端，小臂(4)另一端连接夹具(5)；

底座(1)包括承载体(101)、轴齿盘(102)、第一电机(103)、主动齿盘(104)和第二电机(105)，轴齿盘(102)转动安装在底座(1)上表面中心处，承载体(101)设置于轴齿盘(102)上表面中心处，第一电机(103)设置在底座(1)内部，主动齿盘(104)设置在第一电机(103)电机轴上，主动齿盘(104)与轴齿盘(102)啮合，第二电机(105)设置在轴齿盘(102)上表面；

大臂(2)上在两端开设大臂端槽(201)，在大臂(2)的下表面中心线处开设大臂中槽(202)，其中一个大臂端槽(201)通过销轴(6)转动连接在承载体(101)上；

小臂(4)上在一端设置外凸的小臂端连件(401)，小臂(4)另一端开设小臂端槽(403)，在小臂(4)下表面中心线处间隔设置两个小臂中槽(402)，小臂端连件(401)通过销轴(6)转动连接到大臂(2)的另一个大臂端槽(201)内；

夹具(5)包括两个夹具端连件(504)和对称设置在夹具端连件(504)上的两个夹板单元，两个夹具端连件(504)对称设置并固联，两个夹板单元置于两个夹具端连件(504)之间，两个夹具端连件(504)一端通过销轴(6)转动连接在小臂端槽(403)内，两个夹板单元对称设置在夹具端连件(504)另一端；

两个夹板单元均包括第二电推杆(501)、连杆(502)和夹板(503)，连杆(502)通过销轴(6)转动连接夹板(503)的一端，连杆(502)的另一端通过一个销轴(6)转动连接在两个夹具端连件(504)一端内侧中心线处，第二电推杆(501)活动端通过销轴(6)转动连接在夹板(503)的一端，第二电推杆(501)固定端通过销轴(6)转动设置在两个夹具端连件(504)内。

2.根据权利要求1所述的一种物料搬运用机械手臂，其特征在于：两个夹板单元内的两个连杆(502)的另一端转动连接同一个销轴(6)。

3.根据权利要求1所述的一种物料搬运用机械手臂，其特征在于：底座(1)还包括链条(106)，大臂(2)底部外侧中心处和第二电机(105)的电机轴端上均套接有齿轮(107)，两个齿轮(107)之间通过链条(106)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种物料搬运用机械手臂，其特征在于：其中一个小臂中槽(402)内部通过销轴(6)转动连接有第一电推杆(3)，另一个小臂中槽(402)内部通过销轴(6)转动连接有第三电推杆(7)，第一电推杆(3)的一端通过销轴(6)转动连接大臂中槽(202)内，第三电推杆(7)的一端通过销轴(6)转动连接夹具(5)下表面内侧。

5.根据权利要求1所述的一种物料搬运用机械手臂，其特征在于：大臂(2)和小臂(4)之间的夹角为15°-60°。