JP2014213435A - ワークチャック装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】爪部材120を開閉する開閉手段が、チャック本体110に支持されたホルダ131と、ホルダ131の中心に回転可能に支持され太陽歯車133を有する駆動軸132と、太陽歯車133と噛み合う遊星歯車135を有する遊星軸134と、ホルダ131に固定され遊星軸134を回転可能に支持する遊星ベース136とを備え、爪部材120が遊星軸134に固定された揺動アーム121によって揺動可能に設けられていること。
【選択図】図4
Description
例えば、創薬研究プロセスにおいて、生体活性等を調査するため、多種多様な検査、実験のために微量で多数の試料を取り扱うことが必要であり、マイクロ(テスト)チューブ等の容器に収められた試料を、極低温の安定した環境のもとで大量に保管するとともに、任意の試料を迅速に取り出す技術が欠かせない。
このワークチャック装置は、開閉手段によって開閉動作可能な複数の爪部材を有しており、これらの爪部材により、トレイに縦立収納された複数のマイクロ(テスト)チューブ等の中から目的とするものを把持するものであり、移載機構によって引き上げて、所定の場所に移動してマイクロ(テスト)チューブ等を移載するものである(例えば特許文献1等参照。)。
このため、爪部材に近い部分に駆動部や、直線移動部、変形部等を配置する必要があった。
このようなワークチャック装置を、創薬研究プロセス等の低温格納されたワークのピッキングに適用する場合、爪部材に近い部分に配置された駆動部や、直線移動部、変形部等を低温下でも確実に動作可能な構成とする必要があり、特殊な部品や構造等を必要とし、非常に高価で複雑なものとなるという問題があった。
また、ワークを常温下に搬送してピッキングした場合には、容器内の試料の温度が上昇し、試料が変質してダメージを与える虞があった。
本請求項3に係る発明は、請求項2に係るワークチャック装置の構成に加え、前記チャック本体とホルダとの間の回転抵抗を調節する抵抗調節手段が設けられていることにより、前記課題を解決するものである。
本請求項4に係る発明は、請求項3に係るワークチャック装置の構成に加え、前記ホルダに外嵌された弾性部材と、前記弾性部材の圧縮力を調節する前記ホルダに外嵌螺合された調節ナットからなることにより、前記課題を解決するものである。
本請求項5に係る発明は、請求項4に係るワークチャック装置の構成に加え、前記弾性部材が、皿ばねで構成されていることにより、前記課題を解決するものである。
本請求項6に係る発明は、請求項1乃至請求項5のいずれかに係るワークチャック装置の構成に加え、前記遊星軸および爪部材が3本設けられ、前記3本の爪部材がそれぞれ、前記3本の遊星軸に固定された揺動アームの揺動によって開閉動作可能に設けられていることにより、前記課題を解決するものである。
このことで、爪部材に近い部分は、全て回転運動のみを軸受すればよいため、低温下においても特殊な部品等を用いることなく安価で単純な構造でも信頼性の高い構造とすることができる。
また、爪部材の開閉のために変形部を設ける必要もない。
さらに、駆動軸を回転駆動する駆動部も、爪部材から距離を離して極低温にさらされない位置に配置することが可能となり、特殊な部品や構造を必要とせず単純な回転駆動のみで確実に把持開放動作が可能となる。
また、把持したワークの表面のマーク等を読み取るような場合、マーク等の位置を正確に特定して把持することが困難なため、マーク等が読み取り機器に対向する位置を通過するようにワークを回転させる必要があるが、本構成により、把持のための駆動軸を回転駆動するだけで、他の特別な回転駆動機構を用いることなくワークを一定の力で把持するとともに回転させることが可能となる。
請求項3に記載の構成によれば、チャック本体とホルダとの間の回転抵抗を調節する抵抗調節手段が設けられていることにより、爪部材が揺動してワークを把持する力を、駆動軸の駆動トルクをコントロールすることなく条件に応じて適宜変更することが可能となるため、安価で単純な構造でさらに確実に把持開放動作が可能となる。
請求項4に記載の構成によれば、抵抗調節手段が、ホルダに外嵌された弾性部材と、弾性部材の圧縮力を調節するホルダに外嵌螺合された調節ナットからなることにより、抵抗調節手段を簡単で外部から変更しやすい構成となり、安価で単純な構造でさらに確実に把持開放動作が可能となる。
請求項4に記載の構成によれば、弾性部材が皿ばねで構成されていることにより、簡素な部材で広い範囲で圧縮力を調節することが可能となる。
請求項5に記載の構成によれば、遊星軸および爪部材が3本設けられ、3本の爪部材がそれぞれ、3本の遊星軸に固定された揺動アームの揺動によって開閉動作可能に設けられていることにより、少ない数で確実にワークを把持できるとともに、各爪部材を同時に均等に開閉動作させることができ、ワークに対して周囲から均等に把持力を加えることができるため、ワークを損傷したり無理に移動させることなく確実に把持することが可能となる。
ワークチャック装置100は、チャック本体110と、ワークの側面に当接して把持する3本の爪部材120と、爪部材120を開閉する開閉手段とを有している。
開閉手段は、チャック本体110にホルダ軸受137で回転可能に支持されたホルダ131と、ホルダ131の中心に駆動軸軸受138で回転可能に支持され太陽歯車133を有する駆動軸132と、太陽歯車133と噛み合う遊星歯車135を有する3本の遊星軸134と、ホルダ131に固定され遊星軸134を回転可能に支持する遊星ベース136とを備えている。
また3本の爪部材120は、それぞれ遊星軸134に固定された揺動アーム121の揺動によって同時に開閉動作可能に設けられている。
本実施形態においては、爪部材120と揺動アーム121とが一体に形成されており、揺動アーム121が遊星軸134を挟むよう取付けられてネジ固定されているが、これらの部材の形成手段、固定手段は公知のいかなるものであってもよい(なお、図1乃至図4において、ネジ固定のためのネジは一部のみ図示した。)。
すなわち、皿ばね151はホルダ軸受137を押圧するようにホルダ131に外嵌されており、ホルダ131に外嵌螺合された調節ナット152を進退させることで、押圧板153を介して皿ばね151の圧縮力が調節されてホルダ軸受137の回転抵抗が調節され、チャック本体110とホルダ131との間の回転抵抗が調節される。
チャック本体110は、移動手段(図示せず)に固定され、ワークチャック装置100がワーク(図示せず)に対してアクセス可能に設置されている。
まず、爪部材120がワークの周囲に位置するようにワークチャック装置100が移動される。
その位置で、駆動接続部材139を介して駆動軸132と回転接続された回転駆動手段(図示せず)を動作させることで、駆動軸132が回転駆動される。
駆動軸132の回転によって太陽歯車133が回転し、太陽歯車133と噛み合う遊星歯車135が回転駆動されて、3本の遊星軸134が同時に回転する。
遊星軸134の回転によって、遊星軸134に固定された揺動アーム121が揺動し、爪部材120がワークを把持する方向に移動する。
この時、チャック本体110とホルダ131との間の回転抵抗を適宜に抵抗調節手段150によって調節することにより、爪部材120がワークを把持する把持力を調節することが可能となる。
ワークを適宜の場所に移動させてワークの把持を解除する場合は、回転駆動手段を逆転することで、直ちに駆動軸132のみがホルダ131に対して前述と逆方向に回転し、爪部材120がワークの把持を解除する方向に移動する。
例えば、上述した実施形態では爪部材120を3本とし、全てを開閉可能に構成したが、2本以上であれば何本であってもよく、全ての爪部材が開閉可能に構成されていなくてもよい。
また、爪部材の配置間隔も、円周上に等間隔でなくてもよい。
さらに、爪部材は、図示では真っ直ぐな円柱状のものであるが、他の断面形状や途中で屈曲した形状、中空状等のいかなる形状であってもよく、ワークとの接触部に凹凸加工を施したものや緩衝部材を有するものであってもよく、複数の爪部材が異なる形状、材質のものを含んでいてもよい。
さらに、上述の実施形態では、駆動軸がホルダ内で回転可能に支持されているが、チャック本体に直接回転可能に支持されていてもよい。
また、駆動軸が軸芯側にあり、ホルダがその外側に位置しているが、同様の駆動伝達効果を有するものであれば、その位置関係が逆になるように設計したもの(ホルダ相当が軸芯側、駆動軸相当がその外側)でもよい。
さらに、駆動軸を回転駆動する回転駆動手段(図示せず)は、駆動軸と同軸上になくてもよく(チェーンなどを介して離れたところに設置等)、また、その動力源も、電動機、内燃機関、水力、手動等いかなるものであってもよい。
また、本発明に係るワークチャック装置により把持されるワークは、創薬研究用試料や薬品等を収容したバイアル瓶やマイクロチューブ等に限定されるものではなく、各種組立機械、工作機械等のワークの把持に用いられてもよい。
110 ・・・ チャック本体
120 ・・・ 爪部材
121 ・・・ 揺動アーム
131 ・・・ ホルダ
132 ・・・ 駆動軸
133 ・・・ 太陽歯車
134 ・・・ 遊星軸
135 ・・・ 遊星歯車
136 ・・・ 遊星ベース
137 ・・・ ホルダ軸受
138 ・・・ 駆動軸軸受
139 ・・・ 駆動接続部材
150 ・・・ 抵抗調節手段
151 ・・・ 皿ばね
152 ・・・ 調節ナット
153 ・・・ 押圧板
Claims (6)
- チャック本体と、ワークの側面に当接して把持する複数の爪部材と、前記爪部材を開閉する開閉手段とを有するワークチャック装置であって、
前記開閉手段が、前記チャック本体に支持されたホルダと、前記ホルダの中心に回転可能に支持され太陽歯車を有する駆動軸と、前記太陽歯車と噛み合う遊星歯車を有する少なくとも1本の遊星軸と、前記ホルダに固定され前記遊星軸を回転可能に支持する遊星ベースとを備え、
前記爪部材の少なくとも1本が、前記遊星軸に固定された揺動アームの揺動によって開閉動作可能に設けられていることを特徴とするワークチャック装置。 - 前記ホルダが、前記チャック本体に対して回転抵抗が付与された状態で回転可能に支持されていることを特徴とする請求項1に記載のワークチャック装置。
- 前記チャック本体とホルダとの間の回転抵抗を調節する抵抗調節手段が設けられていることを特徴とする請求項2に記載のワークチャック装置。
- 前記抵抗調節手段が、前記ホルダに外嵌された弾性部材と、前記弾性部材の圧縮力を調節する前記ホルダに外嵌螺合された調節ナットからなることを特徴とする請求項3に記載のワークチャック装置。
- 前記弾性部材が、皿ばねで構成されていることを特徴とする請求項4に記載のワークチャック装置。
- 前記遊星軸および爪部材が3本設けられ、
前記3本の爪部材がそれぞれ、前記3本の遊星軸に固定された揺動アームの揺動によって開閉動作可能に設けられていることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載のワークチャック装置。
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