DE3300801A1 - Greifervorrichtung fuer transportmanipulatoren zum fassen und transportieren von runden werkstuecken, insbesondere ringen - Google Patents
Greifervorrichtung fuer transportmanipulatoren zum fassen und transportieren von runden werkstuecken, insbesondere ringenInfo
- Publication number
- DE3300801A1 DE3300801A1 DE19833300801 DE3300801A DE3300801A1 DE 3300801 A1 DE3300801 A1 DE 3300801A1 DE 19833300801 DE19833300801 DE 19833300801 DE 3300801 A DE3300801 A DE 3300801A DE 3300801 A1 DE3300801 A1 DE 3300801A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- arms
- gripper
- gripping
- arm
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
- B66C1/28—Duplicate, e.g. pivoted, members engaging the loads from two sides
- B66C1/30—Duplicate, e.g. pivoted, members engaging the loads from two sides and also arranged to grip the sides of the loads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
- B66C1/425—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated
- B66C1/427—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated by hydraulic or pneumatic motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
- B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
- B66C1/54—Internally-expanding grippers for handling hollow articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
- B66F9/18—Load gripping or retaining means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
- B66F9/18—Load gripping or retaining means
- B66F9/185—Load gripping or retaining means by internally expanding grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
-
- Greifervorrichtung für Transportmanipulatoren
- zum Fassen und Transportieren von runden Werkstücken, insbesondere Ringen Die Erfindung bezieht sich auf Greifervorrichtungen für Transportmanipulatoren zum Fassen und Transportieren von runden Werkstücken, insbesondere von Ringen.
- Ringe werden in letzter Zeit immer häufiger im Walzverfahren hergestellt, wobei zunächst ein erhitzter Block in einer Presse plattgedrückt und in der Mitte gelocht wird.
- Dieser Ringrohling wird dann in einem Ringwalzwerk vielfach zu einem dünnen Ring (ggf. mit Profil) von relativ großem Durchmesser gewalzt, wobei das Ringwalzwerk einen am Ring innen angreifenden Dorn, eine außen angreifende Walze und zwei von oben bzw. unten am Ring angreifende konische Walzen aufweist. Bei Ringwalzwerken mit absenkbarem Dorn können die fertig gewalzten Ringe seitlich über Rollen o.dgl. aus dem Ringwalzwerk herausgenommen und abtransportiert werden. Nicht nur wegen der aufwendigen Konstruktion, sondern auch wegen des erhöhten Platzbedarfs sind absenkbare Dorne bei Ringwalzwerken vielfach unerwünscht. Müssen die Ringe zur Weiterbearbeitung an einer anderen Stelle genau abgelegt werden, ist ohnehin auch dann eine weitere Manipulation erforderlich.
- Es besteht daher das Problem, die fertig gewalzten Ringe aus dem Ringwalzwerk nach oben wegzunehmen und einer weiteren Bearbeitungsstation, z.B. einem Nachglühofen, oder einem Stapelort zuzuführen. Herkömmliche Zangengreifer mit Prismenbacken sind bei dünnwandigen Ringen wenig geeignet, da die Gefahr besteht, daß die Ringe durch den für das sichere Er- fassen derselben notwendigen Zangendruck deformiert, d.h.
- zusammengedrückt werden, zumal sie noch warm sind.
- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifervorrichtung zu schaffen, die beim Transportieren von Ringen ein Deformieren derseiben- vermeidet und sowohl an einer stationären als auch flurverfahrbaren Maschine verwendbar ist.
- Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindungdrei Möglichkeiten und Ausführungsbeispiele sowie deren Kombination vor. Die erste Ausführungsform ist gekennzeichnet durch mindestens drei in Umfangsrichtung gleichmäßig verteilte Greifarme, die über Verbindungslaschen mit einer gemeinsamen, konzentrisch drehbar gelagerten und mit einem Druckmittelzylinder bewegbaren Verteilerplatte zum Zwecke ihres Aus-und Einschwenkens gelenkig verbunden sind.
- Jeder Greiferarm besteht zweckmäßig aus zwei in verschiedenen parallelen Ebenen übereinander angeordneten, verschieden langen Hebelarmen, die um eine gemeinsame Achse schwenkbar sind, wobei am freien Ende des oberen kürzeren Hebelarmes die Verbindungslasche gelagert ist, während der untere längere Hebelarm jedes Greifarmes an seinem freien Ende einen nach unten vorstehenden Bolzen zum Fassen des Werkstücks aufweist.
- Vorteilhaft ist die Verteilerplatte um eine Hohlachse drehbar gelagert, deren Bohrung so bemessen ist, daß sie den Dorn eines Ringwalzwerkes aufnehmen kann.
- Diese Ausführungsform eignet sich insbesondere für stationären Betrieb an einer automatisch gesteuerten Anlage, da eine genaue Zentrierung und Ablage des Ringes möglich ist.
- Da der Ring an mindestens drei Stellen an seinem Umfang entweder außen oder innen erfaßt wird, werden die Andruckkräfte auf den Umfang gleichmäßig verteilt, und eine unerwünschte Verformung des Ringes wird vermieden. Die Zentrierung ist ohne Backenwechsel, wie er bei herkömmlichen Zangengreifern notwendig wäre, über einen großen Durchmesserbereich möglich. Auch können mit dieser Ausführungsform Scheiben transportiert werden.
- Eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung ist gekennzeichnet durch aus- und einschwenkbare zangenartige Greiferarme, die den Ring an ungefähr diametral sich gegenüberliegenden Stellen von außen und innen erfassen.
- Dabei weist zweckmäßig jeder Greiferarm einen am vorderen Ende eines Auslegers des Transportmanipulators schwenkbar gelagerten Zangenarm und einen an diesem etwa auf halber Länge schwenkbar gelagerten zweiarmigen Hebel auf, wobei an den einander benachbarten Enden des Zangenarmes und des zweiarmigen Hebels nach unten vorstehende Bolzen zum Fassen des Ringes vorgesehen sind..
- Um eine gleichmäßige Bewegung beider Greiferarme sicherzustellen und auch eine gewisse Zentrierung des Ringes beim Erfassen zu ermöglichen, sind die Zangenarme beider Greiferarme durch einen gemeinsamen Druckmittelzylinder aus- und einschwenkbar und weisen etwa rechtwinklig dazu nach innen verlaufende Hebel auf, deren Enden schwenkbar miteinander gekuppelt sind, wobei der zweiarmige Hebel jedes Greiferarmes unter der Kraft einer in Uffnungsrichtung wirkenden Feder steht.
- Zweckmäßig greift der gemeinsame Druckmittelzylinder an den hinteren Enden der zweiarmigen Hebel der Greiferarme an, so daß er nicht nur diese Greiferarme ein- und ausschwenkt, sondern auch die zangenartige Bewegung derselben ausführt.
- Zum Aus- und Einschwenken der Zangenarme und zum Bewegen der zweiarmigen Hebel jedes Greiferarmes können auch separate Druckmittelzylinder vorgesehen werden, so daß noch weniger Verformungskräfte auf den Ring ausgeübt werden.
- Diese Ausführungsform eignet sich besonders gut für einen flurverfahrbaren, manuell gesteuerten Transportmanipulator, da diese Greifervorrichtung gegenüber der ersten Ausführungsform ein geringeres Gewicht hat und deren Schwerpunkt weiter hinten liegt. Es kann daher ein kleineres Fahrzeug verwendet werden.
- Ferner gewährt diese Ausführungsform eine gute Sicht auf den zu fassenden und transportierenden Ring, so daß eine manuell gesteuerte Lagekorrektur keine Schwierigkeiten bereitet.Diese Kriterien sind bei einer stationären, automatisch gesteuerten Anlage nicht so wichtig, da hierbei das höhere Gewicht durch entsprechende Fundamentierung der stationären Maschine aufgefangen werden kann und es bei automatisch arbeitenden Maschinen wichtig ist, daß die Greifer die Ringe gleichzeitig zentrieren, um sie anschließend genau ablegen zu können. Trotzdem ist aber die Verwendung beider Ausführungsformen sowohl stationär als auch an einem frei verfahrbaren Fahrzeug nicht ausgeschlossen.
- Eine dritte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung ist gekennzeichnet durch zwei durch einen gemeinsamen Druckmittelzylinder aus- und einschwenkbare Greifarme sowie durch einen dritten, radial zum Werkstück mit einem eigenen Druckmittelzylinder verschiebbaren Greiferarm, wobei die drei Greifarme so angeordnet und bewegbar sind, daß sie am Werkstück an Stellen angreifen, die in einem Winkelabstand von etwa 1200 voneinander angeordnet sind.
- Die Greifarme weisen zweckmäßig an ihren freien Enden nach unten vorstehende Ausleger mit das Werkstück am Umfang untergreifenden Backen auf, die vorteilhaft eine vom Werkstück aus flach nach außen ansteigende Auflagekante und eine sich daran stumpfwinklig anschließende, steil nach oben ansteigende Anlagekante für das Werkstück aufweisen.
- Die Greifarme können durch die Druckmittelzylinder gleichlaufend bewegt werden.
- Diese dritte Ausführungsform eignet sich insbesondere für dünne Ringe, wenn sie mit den untergreifenden Backen ausgerüstet ist. Sie kann auch kraftschlüssig angreifende Backen aufweisen. Die untergreifenden Backen mit ihren Auflage- und Anlagekanten vermeiden weitgehend einen Wärmeabfluß an den im wesentlichen punktförmigen drei Angriffsstellen, so daß eine besondere Wärmeisolierung an den Backen nicht notwendig ist.
- In der Zeichnung sind drei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Dabei zeigen Fig. 1 eine schematische Draufsicht einer ersten Ausführungsform der Greifervorrichtung, Fig. 2 eine Seitenansicht derselben, Fig. 3 eine schematische Draufsicht einer zweiten Ausführungsform der Greifervorrichtung, Fig. 4 eine Seitenansicht derselben, Fig. 5 eine schematische Draufsicht einer dritten Ausführungsform, Fig. 6 eine Seitenansicht derselben, Fig. 7 eine vergrößerte Teilansicht in Richtung des Pfeiles VII in Fig. 6, Fig. 8 eine Ansicht in Richtung des Pfeiles VIII in Fig. 7 und Fig. 9 ein Schaltschema für die Betätigung der Greifervorrichtung der Fign. 5 und 6.
- Die Greifervorri chtung ist an einem Ausleger 1 eines in den Fign. 1 und 2 nicht dargestellten Transportmanipulators, der stationär oder flurverfahrbar sein kann, angebracht und weist beim gezeigten Ausführungsbeispiel vier in Umfanosrichtung gleichmäßig verteilte Greifarme 2 auf, die über Verbindungslaschen 3 mit einer gemeinsamen konzentrisch drehbar gelagerten und mit einem Druckmittelzylinder 4 bewegbaren Verteilerplatte 5 zum Zwecke ihres Ein- und Ausschwenkens um zum Ausleger 1 feste Achsen 6 gelenkig verbunden sind. Es können drei, vier oder mehr als vier Greifarme 2 vorgesehen werden.
- Jeder Greiferarm 2 besteht aus zwei Hebelarmen 7, 8, die in verschiedenen parallelen Ebenen übereinander angeordnet und verschieden lang sind. Die Hebelarme 7, 8 sind starr miteinander verbunden und um die gemeinsame Achse 6 schwenkbar. Der kürzere, oben liegende Hebelarm 7 ist über seine Verbindungslasche 3 mit der Verteilerplatte 5 verbunden, während der untere längere Hebelarm 8 an seinem freien Ende einen nach unten vorstehenden Bolzen 9 zum Fassen eines Ringes 10 aufweist. Die Anordnung kann auch so getroffen sein, daß die Verbindungslaschen 3 jeweils an einem einarmigen Greifarm 2 angreifen.
- Die Verteilerplatte 5 ist um eine Hohlachse 11 drehbar gelagert, deren Bohrung 11 ' so bemessen ist, daß sie den Dorn eines Ringwalzwerkes aufnehmen kann. Die Hohlachse 11 sowie die Schwenkachsen 6 aller Greifarme 2 sitzen z.B. zwischen zwei Platten 12, 13, die am Ausleger 1 befestigt sind.
- Die Greifervorrichtung nach den Fign. 3 und 4 weist zwei zangenartige Greiferarme 14 auf, die am vorderen Ende eines Auslegers 15 eines flurverfahrbaren Transportmanipulators 16 um Achsen 17 schwenkbar gelagert sind und durch einen Druckmittelzyl inder 18 ein- und ausgeschwenkt werden können. Jeder Greiferarm 14 besteht aus einem am Ausleger 15 um die Achse 17 schwenkbar gelagerten Zangenarm 19 und einem zweiarmigen Hebel 20, der etwa auf halber Länge des Zangenarmes 19 an diesem um eine Achse 21 schwenkbar gelagert und gegen diesen durch eine Feder 22 abgestützt ist, die in Uffnungsrichtung des Greiferarmes 14 wirkt. Der Druckmittelzylinder 18 greift an den hinteren Enden der zweiarmigen Hebel 20 an. Um ein gleichmäßiges Verschwenken der Greiferarme 14 zu gewährleisten, sind an den Zangenarmen 19 etwa rechtwinklig zu diesen verlaufende und daran befestigte Hebel 23 vorgesehen, die innerhalb des Auslegers 15 bei 24 formschlüssig schwenkbar miteinander gekuppelt sind. An den vorderen Enden der Zangenarme 19 und der zweiarmigen Hebel 20 stehen Bolzen 25 zum Fassen des Ringes 10 nach unten vor.
- Fig. 3 zeigt einige Ringgrößen, die mit den zangenartigen Greiferarmen 14 erfaßt werden können. Bei einem typischen Ausführungsbeispiel der Greifervorrichtung nach den Fign. 3 und 4 können Ringe im Durchmesserbereich von 600 bis 3500 mm manipuliert werden.
- Zum Fassen eines Ringes 10 wird die Greifervorrichtung nach den Fign. 1 und 2 zunächst über den Ring 10 gefahren und dann mit den Bolzen 9 auf Höhe des Ringes 10 abgesenkt, wobei die Greifarme 2 entweder innerhalb des Ringes 10 eingeschwenkt oder außerhalb des Ringes 10 ausgeschwenkt sind.
- Dann werden die Greifarme 2 an den Ring 10 gleichmäßig aufgrund der gemeinsamen Verteilerplatte 5 herangeschwenkt, wobei im Falle einer stationären Manipuliermaschine eine selbsttätig Zentrierung des Ringes 10 durch die Greifarme 2 erfolgt.
- Bei einer automatisch gesteuerten Manipul iermaschine kann somit der Ring 10 lagegenau an einer anderen Stelle abgelegt werden. Da diese Ausführungsform auch von außen fassen kann, sind auch Scheiben hiermit zu transportieren.
- Bei der Greifervorrichtung der Fign. 3 und 4 wird ähnlich verfahren, d.h. die Greiferarme 14 werden über den Ring. 10 gefahren und so mit dem Druckmittelzylinder 18 verschwenkt, daß beim anschließenden Absenken der Greiferarme 14 die Zangenarme 19 und zugehörigen zweiarmigen Hebel 20 den Ring 10 an zwei sich diametral gegenüberliegenden Stellen zwischen sich aufnehmen. Bei diesen Bewegungsabläufen bis zu diesem Zeitpunkt bilden die Zangenarme 19 und die zweiarmigen Hebel 20 der Greiferarme 14 aufgrund der noch nicht überwundenen Kraft der Federn 22 praktisch jeweils eine starre Einheit, wobei die zweiarmigen Hebel 20 sich in der geöffneten Stellung 20' befinden. Die Zangenarme 19 werden nun innen an den Ring 10 herangeschwenkt. Bei weiterer Druckbeaufschlagung des Zylinders 18 werden nunmehr die zweiarmigen Hebel 20 unter Oberwindung der Kraft der Feder 22 ebenfalls gegen den Ring 10 um die Achsen 21 ver- schwenkt, bis sie diesen außen erfassen. Aufgrund der gewählten Hebelarmverhältnisse an den Greiferarmen 14 in Verbindung mit dem Angriffshebelarm des Zylinders 18 wird kaum eine Kraft auf den Ring 10 ausgeübt, die diesen deformieren könnte. Diese Ausführungsform ist, wie bereits eingangs dargelegt, besonders für flurverfahrbare, manuell gesteuerte Transportmanipulatoren,wie 16, geeignet, und zwar wegen des geringen Gewichtes, des ziemlich nahe am Fahrzeug liegenden Schwerpunktes und der guten Sicht auf den Ring 10 und die Greifervorrichtung, so daß Lagekorrekturen leicht durchführbar sind. Selbstverständlich ist diese Ausführungsform auch an stationären Maschinen einsetzbar, wenn auch die Zentrierung des Ringes 10 nicht so genau ist wie beim Ausführungsbeispiel der Fign. 1 und 2. Der Ring 10 wird mit den zangenartigen Greiferarmen 14 stets so erfaßt, daß die Angriffsstellen etwas aus dem Diameter des Rings 10 zum Manipulator 16 hin versetzt sind, so daß der Ring 10 die Tendenz hat, eher nach vorne abzukippen als nach hinten, so daß er sich stets hinten unter den Greiferarmen 14 abstützen kann.
- Falls besonders dünne und damit besonders leicht verformbare Ringe gefaßt und genau zentriert werden müssen, können die erste und die zweite Ausführungsform in der Weise miteinander kombiniert werden, daß anstelle der Greifarme 2 der ersten Ausführungsform die Greiferarme 14 der zweiten Ausführungsform verwendet werden.
- Bei der schematisch in den Fign. 5 und 6 dargestellten dritten Ausführungsform sind zwei Greifarme 26 durch einen Druckmittelzylinder 27 (Fig. 6) über Verbindungslaschen 28 ein- und ausschwenkbar. Ein dritter Greifarm 29 ist radial zu einem scheiben- oder ringförmigen Werkstück 30 durch einen Druckmittelzylinder 31 verschiebbar. An den freien Enden der Greifarme 26,29 stehen Ausleger 32 nach unten vor, die am unteren Ende je eine Backe 33 aufweisen (siehe auch Fign. 7 und 8).
- Jede Backe 33 weist eine vom Werkstück 30 aus nach außen flach ansteigende Auflagekante 34 und eine sich daran stumpfwinklig anschließende, steil ansteigende Anlagekante 35 auf. Diese Kanten 34,35 stellen sicher, daß beim Untergreifen des Werkstücks 30 dieses auf bzw. an den Backen 33 praktisch nur eine Dreipunktberührung hat und ein Wärmeabfluß weitgehend vermieden wird. Auch diese Greifervorrichtung sitzt am Ausleger 1 eines stationären oder verfahrbaren Transportmanipulators. Zum Untergreifen des Werkstücks 30 mit den Auslegern 32 der Greifarme 26,29 sind in einem Auflagetisch 36 (Fig. 6) entsprechende Ausnehmungen 37 vorgesehen. Ungeachtet des Durchmessers des Werkstücks 30 wird dieses von den Greifarmen 26,29 stets so erfaßt, daß dessen Mittelpunkt nicht verändert wird bzw. nicht verändert zu werden braucht, was aber, wenn gewollt, ohne weiteres möglich wäre.
- Durch entsprechende Bemessung der Kolbenflächen der Druckmittelzylinder 27,31 kann ein Gleichlauf der Greifarme 26,29,insbesondere beim SchlieRen derselben erzieltwerden.Fig.9 zeigt ein Schaltschema, mit dem die Druckmittelzylinder 27, 31 beispielsweise betätigt werden können, wobei sie zweckmäßig Hydraulikzylinder sind. Eine Pumpe P fördert aus einem Tank T Ul zu Steuerschiebern S1 und S2, die im Normalfall gesperrt sind, wie dargestellt. Je nach Betätigung des Steuerschiebers S1 werden die Greifarme 26 geöffnet oder geschlossen. Durch entsprechende Betätigung des Steuerschiebers S2 wird der Zylinder 31 beaufschlagt und der mittlere (dritte) Greifarm 29 vorgeschoben oder zurückgezogen. Dies wäre eine Einzelbetätigung, d.h. die Zylinder 27,31 können über die Steuerschieber S1,S2 unabhängig voneinander betätigt werden.
- Für einen Gleichlauf werden zusätzliche Steuerschieber S3 und S4 mechanisch oder elektromagnetisch umgeschaltet. In der gezeichneten Stellung stehen die Steuerschieber S3,S4 bei Einzelbetätigung der Zylinder 27,31. Wenn bei umgeschalteten Steuerschiebern S3,S4 der Steuerschieber S1 betätigt wird, gelangt Ul über einen Anschluß B auf der Kolbenstangenseite in den Zylinder 27. Das auf der Kolbenseite verdrängte Ul wird vom Anschluß A des Zylinders 27 über den Steuerschieber S4 der Kolbenseite des Zylinders 31 über dessen Anschluß A zugeführt. Gleichzeitig wird das auf der Kolbenstangenseite (Kolbenringfläche) verdrängte Ul über den Anschluß B des Zylinders 31, den Steuerschieber S4 und den Steuerschieber S1 zum Tank zurückgeführt. Dies geschieht beim Schließen der Greifervorrichtung.
- Beim Uffnen der Greifervorrichtung fließt das Ul über den Steuerschieber S1 und den Steuerschieber S4 zum Anschluß B des Zylinders 31. Das Ul auf der Kolbenseite des Zylinders 31 wird über dessen Anschluß A, über den Steuerschieber S4 und den Anschluß A des Zylinders 27 auf der Kolbenseite desselben zur Einwirkung gebracht, so daß die Greifervorrichtung öffnet.
- Beim Untergreifen des Werkstücks 30 mit den dargestellten Backen 33 kann eine weg- oder druckabhängige Abschaltung der Zylinder 27,31 zu Anwendung kommen, um eine Beschädigung des Werkstücks 30 zu verhindern.
- Die Druckmittelzylinder 27,31 können im Ausleger 1 des Transportmanipulators übereinander angeordnet werden, wobei der Zylinder 27, wie in Fig. 6 angedeutet, am besten über dem Zylinder 31 liegt. Die Zylinder 27,31 können aber auch hintereinander angeordnet werden, wobei die Kolbenstange des einen Zylinders in der hohlen Kolbenstange des anderen Zylinders geführt werden könnte.
- Leerseite
Claims (12)
- Patentansprüche 1. Greifervorrichtung für Transportmanipulatoren zum Fassen und Transportieren von runden Werkstücken, insbesondere Ringen, gekennzeichnet durch mindestens drei in Umfangsrichtung gleichmäßig verteilte Greifarme (2), die über Verbindungslaschen (3) mit einer gemeinsamen, konzentrisch drehbar gelagerten und mit einem Druckmittelzylinder (4) bewegbaren Verteilerplatte (5) zum Zwecke ihres Aus- und Einschwenkens gelenkig verbunden sind.
- 2. Greifervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greiferarm (3) aus zwei in verschiedenen parallelen Ebenen übereinander angeordneten, verschieden langen Hebelarmen (7, 8) besteht, die um eine gemeinsame Achse (6) schwenkbar sind, und daß am freien Ende des oberen kürzeren Hebelarmes (7) die Verbindungslasche (3) gelagert ist,während der untere längere Hebelarm (8) jedes Greifarmes (3) an seinem freien Ende einen nach unten vorstehenden Bolzen (9) zum Fassen des Werkstücks (10) aufweist.
- 3. Grei fervorri chtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verteilerplatte (5) um eine Hohlachse (11) drehbar gelagert ist, deren Bohrung (12) so bemessen ist, daß sie den Dorn eines Ringwalzwerks aufnehmen kann.
- 4. Greifervorrichtung für Transportmanipulatoren zum Fassen und Transportieren von insbesondere dünnen Ringen, gekennzeichnet durch zwei aus- und einschwenkbare zangenartige Greiferarme (14), die den Ring (1-0) an ungefähr diametral sich gegenüberliegenden Stellen von außen und innen fassen.
- 5. Greifervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greiferarm (14) einen am vorderen Ende eines Auslegers (15) des Transportmanipulators (16) schwenkbar gelagerten Zangenarm (19) und einen an diesem etwa auf halber Länge schwenkbar gelagerten zweiarmigen Hebel (22) aufweist und daß an den einander benachbarten Enden des Zangenarmes (19) und des zweiarmigen Hebels (20) nach unten vorstehende Bolzen (25) zum Fassen des Ringes (10) vorgesehen sind.
- 6. Greifervorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zangenarme (19) beider Greiferarme (14) durch einen gemeinsamen Druckmittelzylinder (18) aus-und einschwenkbar sind und je einen etwa rechtwinklig dazu nach innen verlaufenden Hebel (23) aufweisen, deren Enden schwenkbar miteinander gekuppelt sind und daß der zweiarmige Hebel (22) jedes Greiferarmes (14) unter der Kraft einer in Offnungsrichtung wirkenden Feder (22) steht.
- 7. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der gemeinsame Druckmittelzylinder (18) an den hinteren Enden der zweiarmigen Hebel (20) der Greiferarme (14) angreift.
- 8. Grei fervorri chtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zum Aus- und Einschwenken der Greiferarme (14) und zum Bewegen der zweiarmigen Hebel (20) jedes Greiferarmes (14) separate Druckmittelzylinder vorgesehen sind.
- 9. Greifervorrichtung für Transportmanipulatoren zum Fassung und Transportieren von insbesondere dünnen Scheiben oder Ringen, gekennzeichnet durch zwei durch einen gemeinsamen Druckmittelzylinder (27) aus- und einschwenkbare Greifarme (26) sowie durch einen dritten, radial zum Werkstück (30) mit einem eigenen Druckmittelzylinder (31) verschiebbaren Greifarm (29), wobei die drei Greifarme (26, 26, 29) so angeordnet und bewegbar sind, daß sie am Werkstück (30) an Stellen angreifen, die in einem Winkelabstand von etwa 1200 voneinander angeordnet sind.
- 10. Greifervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (26, 29) an ihren freien Enden nach unten vorstehende Ausleger (32) mit das Werkstück (30) am Umfang untergreifenden Backen (33) aufweisen.
- 11. Greifervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Backen (33) eine vom Werkstück (30) aus flach nach außen ansteigende Auflagekante (34) und eine sich daran stumpfwinklig anschließende, steil nach oben ansteigende Anlagekante (35) für das Werkstück (30) aufweisen.
- 12. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (26, 29) die Druckmittelzylinder (27, 31) gleichlaufend bewegbar sind.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19833300801 DE3300801A1 (de) | 1982-08-04 | 1983-01-12 | Greifervorrichtung fuer transportmanipulatoren zum fassen und transportieren von runden werkstuecken, insbesondere ringen |
AT243083A AT387764B (de) | 1982-08-04 | 1983-07-04 | Greifervorrichtung fuer transportmanipulatoren zum fassen und transportieren von runden werkstuecken, insbesondere ringen |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3229038 | 1982-08-04 | ||
DE19833300801 DE3300801A1 (de) | 1982-08-04 | 1983-01-12 | Greifervorrichtung fuer transportmanipulatoren zum fassen und transportieren von runden werkstuecken, insbesondere ringen |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3300801A1 true DE3300801A1 (de) | 1984-02-09 |
Family
ID=25803524
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19833300801 Ceased DE3300801A1 (de) | 1982-08-04 | 1983-01-12 | Greifervorrichtung fuer transportmanipulatoren zum fassen und transportieren von runden werkstuecken, insbesondere ringen |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
AT (1) | AT387764B (de) |
DE (1) | DE3300801A1 (de) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0402976A1 (de) * | 1989-06-16 | 1990-12-19 | Hoogovens Groep B.V. | Handhabungsvorrichtung für Stapelplatten |
EP0503747A2 (de) * | 1991-03-08 | 1992-09-16 | MANNESMANN Aktiengesellschaft | Vorrichtung zum Erfassen, Bewegen und/oder Drehen achssymmetrischer Gegenstände |
US5224809A (en) * | 1985-01-22 | 1993-07-06 | Applied Materials, Inc. | Semiconductor processing system with robotic autoloader and load lock |
US5280983A (en) * | 1985-01-22 | 1994-01-25 | Applied Materials, Inc. | Semiconductor processing system with robotic autoloader and load lock |
WO1998050223A1 (en) * | 1997-05-02 | 1998-11-12 | A & D Engineering And Manufacturing Cc, Trading Asdougs Engineering | Tyre loader assembly |
CN102476776A (zh) * | 2010-11-29 | 2012-05-30 | 丹东丰能工业股份有限公司 | 一种机械控制的环件吊具 |
US8939486B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-01-27 | The Steelastic Company Llc | Center expanding chuck |
DE102013201779B4 (de) * | 2013-02-04 | 2015-12-03 | Dango & Dienenthal Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung zur Handhabung von Walzringen |
CN105460763A (zh) * | 2016-01-01 | 2016-04-06 | 刘超 | 一种大型液化钢瓶内胆套吊装 |
DE102013006832B4 (de) * | 2013-04-22 | 2017-05-04 | Weiss Gwe Gmbh | Arbeitsplatzanordnung und Verfahren zum Positionieren eines Fasses |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109677912B (zh) * | 2019-01-21 | 2024-03-15 | 深圳智慧者机器人科技有限公司 | 一种多层板棕化在线配板机 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3393807A (en) * | 1965-10-20 | 1968-07-23 | Tecto Corp | Carrier for radial green tires |
DE1274296B (de) * | 1964-04-23 | 1968-08-01 | Maschf Augsburg Nuernberg Ag | Bundtransportzange |
US3409156A (en) * | 1966-10-05 | 1968-11-05 | Mills Sam | Coil lifter |
JPS50160966A (de) * | 1974-06-20 | 1975-12-26 | ||
DE2654445B1 (de) * | 1976-12-01 | 1978-03-02 | Lippert Masch Stahlbau J | Greifvorrichtung zum Erfassen von Brennkapseln |
DE2734024A1 (de) * | 1977-07-28 | 1979-02-08 | Philips Patentverwaltung | An einem transportfahrzeug vorgesehene vorrichtung zum hantieren von bandeisenspulen |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2951094A1 (de) * | 1979-12-19 | 1981-07-02 | Thyssen Industrie Ag, 4300 Essen | Greifer zum erfassen, bewegen und/oder transportieren von vorzugsweise runden und/oder rohrfoermigen gegenstaenden |
-
1983
- 1983-01-12 DE DE19833300801 patent/DE3300801A1/de not_active Ceased
- 1983-07-04 AT AT243083A patent/AT387764B/de not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1274296B (de) * | 1964-04-23 | 1968-08-01 | Maschf Augsburg Nuernberg Ag | Bundtransportzange |
US3393807A (en) * | 1965-10-20 | 1968-07-23 | Tecto Corp | Carrier for radial green tires |
US3409156A (en) * | 1966-10-05 | 1968-11-05 | Mills Sam | Coil lifter |
JPS50160966A (de) * | 1974-06-20 | 1975-12-26 | ||
DE2654445B1 (de) * | 1976-12-01 | 1978-03-02 | Lippert Masch Stahlbau J | Greifvorrichtung zum Erfassen von Brennkapseln |
DE2734024A1 (de) * | 1977-07-28 | 1979-02-08 | Philips Patentverwaltung | An einem transportfahrzeug vorgesehene vorrichtung zum hantieren von bandeisenspulen |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
DE-Z.: Fördern und Heben 28, 1978, Nr. 1, S. 41 * |
DE-Z.: Werkstatt und Betrieb 111, 1978, 6, S. 379 * |
DE-Z.: Zeitschrift für wirtschaftliche Fertigung, 77, 1982, 2, S. 77 * |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5224809A (en) * | 1985-01-22 | 1993-07-06 | Applied Materials, Inc. | Semiconductor processing system with robotic autoloader and load lock |
US5280983A (en) * | 1985-01-22 | 1994-01-25 | Applied Materials, Inc. | Semiconductor processing system with robotic autoloader and load lock |
EP0402976A1 (de) * | 1989-06-16 | 1990-12-19 | Hoogovens Groep B.V. | Handhabungsvorrichtung für Stapelplatten |
US5127695A (en) * | 1989-06-16 | 1992-07-07 | Hoogovens Groep Bv | Apparatus for manipulating a pallet |
EP0503747A2 (de) * | 1991-03-08 | 1992-09-16 | MANNESMANN Aktiengesellschaft | Vorrichtung zum Erfassen, Bewegen und/oder Drehen achssymmetrischer Gegenstände |
EP0503747A3 (en) * | 1991-03-08 | 1993-03-10 | Mannesmann Aktiengesellschaft | Device for gripping, moving and/or turning axially symmetrical articles |
WO1998050223A1 (en) * | 1997-05-02 | 1998-11-12 | A & D Engineering And Manufacturing Cc, Trading Asdougs Engineering | Tyre loader assembly |
CN102476776A (zh) * | 2010-11-29 | 2012-05-30 | 丹东丰能工业股份有限公司 | 一种机械控制的环件吊具 |
CN102476776B (zh) * | 2010-11-29 | 2013-12-25 | 丹东丰能工业股份有限公司 | 一种机械控制的环件吊具 |
DE102013201779B4 (de) * | 2013-02-04 | 2015-12-03 | Dango & Dienenthal Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung zur Handhabung von Walzringen |
US8939486B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-01-27 | The Steelastic Company Llc | Center expanding chuck |
DE102013006832B4 (de) * | 2013-04-22 | 2017-05-04 | Weiss Gwe Gmbh | Arbeitsplatzanordnung und Verfahren zum Positionieren eines Fasses |
CN105460763A (zh) * | 2016-01-01 | 2016-04-06 | 刘超 | 一种大型液化钢瓶内胆套吊装 |
CN105460763B (zh) * | 2016-01-01 | 2017-05-03 | 王志家 | 一种大型液化钢瓶内胆套吊装 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
ATA243083A (de) | 1988-08-15 |
AT387764B (de) | 1989-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3609086C2 (de) | ||
DE2526764C2 (de) | Werkzeugwechselvorrichtung für eine Stanz- oder Nibbelmaschine | |
DE3238622A1 (de) | Revolverstanzpresse | |
EP3778048A1 (de) | Bearbeitungsmaschine für flachmaterialteile mit einer auflegeeinheit und verfahren hierfür | |
DE3300801A1 (de) | Greifervorrichtung fuer transportmanipulatoren zum fassen und transportieren von runden werkstuecken, insbesondere ringen | |
EP0181993A1 (de) | Vorrichtung zum Ergreifen und Absetzen von Stückgütern | |
DE2904378A1 (de) | Greifvorrichtung des zangentyps mit zwei schwenkbaren greifarmen zum auffangen und abtransport von fertigen werkstuecken von drehbaenken oder anderen werkzeugmaschinen | |
DE2700502A1 (de) | Mehrstufenpresse | |
DE2716917C2 (de) | ||
DE2217589C3 (de) | Beschickvorrichtung | |
DE19724635C2 (de) | Werkzeugmaschine mit Werkzeugauswechselvorrichtung | |
DE29713627U1 (de) | Festwalzmaschine für Kurbelwellen | |
DE2155615C3 (de) | Werkzeugkopf für FaIt- und/oder Gewindeformmaschinen | |
DE3137811C2 (de) | ||
EP3682990A1 (de) | Sicherungsvorrichtung | |
EP0190673B1 (de) | Werkzeugmaschine für die spanabhebende Bearbeitung von Werkstücken mit verschiedenen Werkzeugen | |
EP0483599A2 (de) | Walzgerüst mit Anordnungen zur distanzierten Abstützung der oberen Arbeitswalze | |
DE2654445B1 (de) | Greifvorrichtung zum Erfassen von Brennkapseln | |
DE1477629A1 (de) | Greif- und Spanneinrichtung fuer in einer Ankuppeinrichtung bearbeitete Kopfbolzen od.dgl. | |
DE2261286C3 (de) | Vorrichtung zur magnetischen Verformung von hohlzylindrischen metallischen Werkstücken | |
AT394958B (de) | Vorrichtung zum biegen von stahlstaeben zu betonbewehrungselementen | |
DE4106426C1 (en) | Processing pierce core sets for tyres - at least 1 reciprocating holder picks up core rings from automatic winder and cool or harden in store after being sepd. | |
DE3703700C2 (de) | Stanzpresse mit einer automatischen Werkzeugwechselvorrichtung | |
DE2505528A1 (de) | Geraet zum transportieren von werkstuecken zu und von der arbeitsstation einer bearbeitungsmaschine | |
DE2833096C3 (de) | Formstation für Schraubennahtrohre |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8131 | Rejection |