JPH0713605A

JPH0713605A - 電気的操作装置

Info

Publication number: JPH0713605A
Application number: JP15549893A
Authority: JP
Inventors: Yukio Sakamoto; 幸男坂本; Yasuo Tanaka; 康雄田中; Shigenori Aoki; 茂徳青木; Toichi Hirata; 東一平田; Hidefumi Takegahara; 秀文竹ヶ原; Kazuhiro Sunamura; 和弘砂村
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1993-06-25
Filing date: 1993-06-25
Publication date: 1995-01-17
Anticipated expiration: 2017-04-02
Also published as: JP3270201B2

Abstract

(57)【要約】【目的】操作の安定性を保持しながら、確実に微操作
を行なうことができる電気的操作装置を提供すること。【構成】制御部２０のメモリ２０Ｍには通常操作に適
した関数と微操作に適した関数が格納されている。操作
レバー９の操作位置をセンサ１０Ａ、１０Ｂで検出し、
中立位置近傍の操作状態をレベル検出部１１で検出し、
当該状態がカウンタ１６の設定時間継続すると微操作状
態と判断し、その信号がラッチ回路１９にラッチされ、
Ａ／Ｄ変換器５を介するセンサの信号に応じて上記微操
作に適した関数により油圧シリンダ１を制御する。中立
位置検出部１２とカウンタ１７による中立位置検出、又
はレベル検出部１３によるフル操作近傍位置検出によ
り、ラッチ回路１９の微操作信号出力が解除される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、操作部の操作量を電気
信号に変換し、この電気信号に基づいてアクチュエータ
を駆動制御する電気的操作装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】種々の作業機械の作業部は電気的操作装
置により駆動制御される。この電気的操作装置は、オペ
レータが操作する操作部、この操作部の操作量を検出し
これに応じた電気信号に変換するセンサ、このセンサか
ら出力される電気信号に基づいて作業部の移動量や移動
速度の指令信号を出力する制御部で構成されている。こ
のような電気的操作装置を図により説明する。

【０００３】図１０は従来の電気的操作装置の回路図で
ある。この図で、１は油圧シリンダ、２は比例電磁弁、
２Ｓは比例電磁弁２のソレノイド、３は油圧シリンダ１
を駆動制御する操作レバーである。４Ａ、４Ｂは操作レ
バー３の操作量を検出するセンサであり、操作レバー３
が矢印Ａ方向に操作された場合はセンサ４Ａが、又、矢
印Ｂ方向に操作された場合はセンサ４Ｂが作動する。各
センサ４Ａ、４Ｂは操作レバー３の操作量に応じた電気
信号を出力する。５はセンサ４Ｂから出力される電気信
号をディジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器、６はマイク
ロコンピュータで構成されＡ／Ｄ変換器５で変換された
信号に基づいて所定の制御を行なう制御部、６Ｍは制御
部６内のメモリ、７は制御部６からの指令信号に応じて
ソレノイド２Ｓに励磁電流を供給する駆動回路である。
なお、センサ４Ａの出力信号もＡ／Ｄ変換器を経て制御
部６に伝送されるが、当該Ａ／Ｄ変換器の図示は省略さ
れている。又、各センサ４Ａ、４ＢとＡ／Ｄ変換器との
間は無線伝送とすることもできる。

【０００４】図１１は図１０に示す制御部６のメモリ６
Ｓに記憶される流量信号の関数を示す図である。図で、
横軸には操作レバー３のストローク（操作量）が、又、
縦軸には駆動回路７に出力される流量信号がとってあ
る。Ｅは不感帯を示し、この間で操作レバー３が操作さ
れても制御部６からの指令信号（流量信号）は０であ
る。不感帯を超える領域においては、流量信号はストロ
ークに比例する。

【０００５】操作レバー３が操作されると、その操作方
向および操作量に応じた電気信号がセンサ４Ａ又はセン
サ４Ｂから出力され、この電気信号はＡ／Ｄ変換器で変
換された後、制御部６に入力される。制御部６はメモリ
６Ｍから、入力された信号に応じた流量信号を取り出
し、駆動回路７に出力する。駆動回路７は入力された流
量信号に比例した励磁電流をソレノイド２Ｓに供給して
比例電磁弁２を励磁し、これに応じて油圧シリンダ１を
駆動する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記不感帯
Ｅは、電源電圧の変動、外部からのノイズ、温度変化等
により、操作レバー３が中立位置Ｎ（図１０）とされて
いるにもかかわらずセンサ４Ａ、４Ｂから電圧が出力さ
れるのを防止するために設定されるものである。そし
て、この不感帯Ｅのストローク幅は上記の原因によって
変動する中立位置の電圧の変動幅を考慮して設定される
ので、操作の安定性を図るため比較的大きなストローク
幅に選定されている。

【０００７】一方、作業機械にあっては、油圧ショベル
による法面作業やクレーンにおける位置合わせ作業のよ
うに高い精度が要求される作業を行なう場合がある。そ
して、このような作業において、オペレータは操作レバ
ー３を中立位置近傍で僅かずつ断続的に操作（微操作）
して、低い作業速度で高精度の作業を遂行するのが通常
である。しかしながら、上述のように不感帯が大きく設
定されていると、当然上記微操作は困難になり、又、逆
に微操作を容易にするために不感帯を小さく設定すると
操作の安定性を損なうことになり、極めて不都合であ
る。

【０００８】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、操作の安定性を保持しながら、確実に微操
作を行なうことができる電気的操作装置を提供すること
にある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、操作部の操作量を電気信号に変換し、こ
の電気信号に基づいてアクチュエータを駆動制御する電
気的操作装置において、前記操作部の操作量と前記アク
チュエータの移動との関係を通常操作時の第１の関数と
微操作時の第２の関数とに分けて記憶する記憶部と、前
記操作部が所定時間中立位置を除く当該中立位置近傍で
操作されていることを検出する微操作検出手段と、この
微操作検出手段により中立位置近傍の操作が検出された
とき前記記憶部の前記第２の関数に従って前記アクチュ
エータの駆動を制御する信号を出力し、中立位置近傍の
操作が検出されないとき前記記憶部の前記第１の関数に
従って前記アクチュエータの駆動を制御する信号を出力
する制御部とを設けたことを特徴とする。

【００１０】さらに本発明は、上記構成に加えて、前記
操作部が中立位置にあることを検出する中立位置検出部
と、この中立位置検出部で中立位置が検出された状態が
所定時間継続したとき前記微操作検出手段の微操作検出
を解除する解除手段、および、前記操作部がフル操作位
置近傍にあることを検出するレベル検出部と、このレベ
ル検出部で前記操作部がフル操作位置近傍にあることが
検出されたとき前記微操作検出手段の微操作検出を解除
する解除手段のうちの少なくとも１つを設けたことも特
徴とする。

【００１１】

【作用】オペレータが中立位置近傍で操作部を所定時間
以上操作すると、微操作検出手段がこれを検出してその
検出信号を制御部に出力する。制御部は、当該検出信号
を入力すると記憶部から微操作に適した第２の関数を取
り出し、これに従ってアクチュエータを駆動するための
信号を出力する。微操作検出手段でオペレータの上記操
作の検出がない場合、制御部は機構部から通常操作に適
した第１の関数を取り出し、これに従ってアクチュエー
タを駆動するための信号を出力する。

【００１２】又、オペレータが中立位置近傍での微操作
を中止し、操作部を中立位置に戻して所定時間経過する
か、又は操作部をフル操作位置近傍に操作すると、制御
部は第１の関数を取り出しこれに従ってアクチュエータ
を駆動するための信号を出力することになり、微操作モ
ードは解除される。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は本発明の実施例に係る電気的操作装置の回
路図である。この図で、図１１に示す部分と同一又は等
価な部分には同一符号を付して説明を省略する。９は本
実施例の操作レバー、１０Ａ、１０Ｂは本実施例のセン
サであり、これらの構成は図２により後述する。１１は
操作レバー９が中立位置およびその近傍で操作されてい
るときこれを検出するレベル検出部（図４により後述す
る）、１２は操作レバー９が中立位置にされていること
を検出する中立位置検出部、１３は操作レバー９がフル
ストローク近傍で操作されているときこれを検出するレ
ベル検出部（図５により後述する）である。

【００１４】１４は中立位置検出部の信号を反転するＮ
ＯＴ回路、１５はレベル検出部１１の出力とＮＯＴ回路
１４の出力とを入力とするＮＡＮＤ回路、１６はＮＡＮ
Ｄ回路１５の低レベル信号Ｌが所定時間継続して出力さ
れたとき信号を出力するカウンタ、１７は中立位置検出
部１２の低レベル信号Ｌが所定時間継続して出力された
とき信号を出力するカウンタである。１８はレベル検出
部１３およびカウンタ１７の出力を入力とするＯＲ回
路、１９はカウンタ１６の出力信号を保持し、ＯＲ回路
１８の出力信号によって保持している信号を解除するラ
ッチ回路、２０はマイクロコンピュータで構成されて所
要の制御を行なう制御部、２０Ｍは後述する図６に示す
関数を記憶する記憶部である。

【００１５】なお、図示されていないが、センサ１０Ａ
の接続は、操作レバー９の矢印Ａ、Ｂの操作方向を正、
負で区別し、レベル検出部１１、１３の検出にはセンサ
１０Ａ、１０Ｂの信号の絶対値を用いれば、レベル検出
部１１、１３、Ａ／Ｄ変換器５に直接接続することがで
きる。又、センサ１０Ａに対してレベル検出部１１、１
３、Ａ／Ｄ変換器５を別途設けることもできる。

【００１６】図２は図１に示す操作レバー９、センサ１
０Ａ、１０Ｂおよび中立位置検出部１２の構成を示す図
である。この図で、９０はレバー、９１はレバー９０と
一体の押え板、９２は押え板９１の下面に設けられた導
体である。導体９２Ａ、９２Ｂは接地されている。１０
Ａ₁ 、１０Ｂ₁ はそれぞれセンサ１０Ａ、１０Ｂのプッ
シャー、１０Ａ₂ 、１０Ｂ₂はプッシャー１０Ａ₁ 、１
０Ｂ₁の上部に固定された導体、１０Ａ₃ 、１０Ｂ₃ は
コイルで構成された検出部である。１２０は中立位置検
出部１２を構成するＮＡＮＤ回路であり、その入力端は
導体１０Ａ₂ 、１０Ｂ₂ に接続されている。１２ＡＲ、
１２ＢＲはＮＡＮＤ回路１２０のプルアップ抵抗であ
り、電源Ｖ₀ に接続されている。

【００１７】図３は図２に示すセンサ１０Ａ、１０Ｂの
出力特性を示す図である。この図で、横軸には操作レバ
ー９のストロークが、又、縦軸にはセンサ１０Ａ、１０
Ｂの出力がとってある。図示のとおり、センサ１０Ａ、
１０Ｂの出力は操作レバー９のストロークに比例し、ス
トロークＳ₁ のとき出力は電圧Ｖ₁ 、ストロークＳ₂の
とき出力は電圧Ｖ₂ 、フルストロークＳｆのとき出力は
電圧Ｖｆである。Ｇ₁は操作レバー９が中立位置Ｎおよ
びその近傍（ＮからストロークＳ₁ までの範囲）で操作
されたときの出力領域、Ｇ₂ は操作レバー９がフルスト
ローク近傍（ストロークＳ₂ 〜Ｓｆ）で操作されたとき
の出力領域を示す。

【００１８】図４は図１に示すレベル検出部１１の回路
図である。この図で、１１０はコンパレータ、１１Ｒ
₁ 、１１Ｒ₂ は電源電圧Ｖ₀ を分圧する分圧抵抗、１１
Ｔ₁ は入力端子、１１Ｔ₂ は出力端子である。分圧抵抗
１１Ｒ₁ 、１１Ｒ₂ の各抵抗値を選定することにより、
それらの接続点の電圧（コンパレータの設定電圧）が図
３に示す電圧Ｖ₁ に設定されている。端子１１Ｔ₁ には
センサ１０Ｂの検出部１０Ｂ₃ が接続され、端子１１Ｔ
₂ はＮＡＮＤ回路１５の入力端に接続される。コンパレ
ータ１１０はセンサ１０Ｂの出力電圧が電圧Ｖ₁ 以下
（領域Ｇ₁ ）のとき端子１１Ｔ₂ に低レベル信号Ｌを出
力する。

【００１９】図５は図１に示すレベル検出部１３の回路
図である。レベル検出部１３の構成はレベル検出部１１
の構成とほぼ同じであり、設定値が異なるのみである。
図５で、１３０はコンパレータ、１３Ｒ₁ 、１３Ｒ₂ は
電源電圧Ｖ₀ を分圧する分圧抵抗、１３Ｔ₁ は入力端
子、１３Ｔ₂ は出力端子である。分圧抵抗１３Ｒ₁ 、１
３Ｒ₂ の各抵抗値を選定することにより、それらの接続
点の電圧（コンパレータの設定電圧）が図３に示す電圧
Ｖ₂ に設定されている。端子１３Ｔ₁ にはセンサ１０Ｂ
の検出部１０Ｂ₃ が接続され、端子１３Ｔ₂ はＯＲ回路
１８の入力端に接続される。コンパレータ１３０はセン
サ１０Ｂの出力電圧が電圧Ｖ₂ 以上（領域Ｇ₂ ）のとき
端子１３Ｔ₂ に低レベル信号Ｌを出力する。

【００２０】図６は図１に示す制御部６のメモリ６Ｍに
格納された関数である。この図で、横軸には操作レバー
９のストロークが、縦軸には油圧シリンダ１へ供給され
る圧油の流量に応じた値がとってある。図中、Ｃ₆₁はオ
ペレータが操作レバー９を通常に操作したときに適用さ
れる関数、Ｃ₆₂はオペレータが操作レバー９を微操作し
たときに適用される関数である。関数Ｃ₆₁は比較的広い
不感帯を有し、この不感帯を超えたストロークではこれ
に比例して流量が増減する。これに対して、関数Ｃ₆₂は
微小な不感帯を有し、ストローク量の小さな領域では低
流量となっており、これにより微操作の実行に都合の良
い特性を提供するものである。

【００２１】ここで、本実施例の動作を図７に示すタイ
ムチャートを参照しながら説明する。通常の作業におい
て、操作レバー９が図３に示す領域Ｇ₃ にあるとき、レ
ベル検出部１１の出力および中立位置検出部１２の出力
は高レベルＨとなる。これらにより、ラッチ回路１９の
出力はレベルＬとなり、制御部２０はメモリ２０Ｍから
図６に示す関数Ｃ₆₁を選択し、Ａ／Ｄ変換器５で変換さ
れたセンサ１０Ａ又はセンサ１０Ｂの信号に基づき関数
Ｃ₆₁に従って駆動回路７に制御信号を出力する。駆動回
路７は当該制御信号に基づいて関数Ｃ₆₁に応じた流量を
得るように比例電磁弁２を制御する。

【００２２】この状態において、時刻ｔ₁ において、オ
ペレータが操作レバー９を領域Ｇ₁（中立位置を除く）
に戻すと、レベル検出部１１の出力はレベルＬとなり、
このとき中立位置検出部１２の出力はレベルＨであるか
らカウンタ１６の入力はレベルＬとなり、カウンタ１６
はカウントを開始する。しかし、カウンタ１６の設定時
間が経過する前の時刻ｔ₂ で操作レバー９が再び領域Ｇ
₃ へ操作されると、カウンタ１６はリセットされ、時刻
ｔ₁ 前の状態に戻る。

【００２３】なお、操作レバー９が中立位置のとき、レ
ベル検出部１１からレベルＬの信号が出力されるが、中
立位置検出部１２からもレベルＬの信号が出力され、Ｎ
ＯＴ回路１４で反転されてレベルＨの信号となるので、
ＮＡＮＤ回路１５の一方の入力がレベルＬとなり、カウ
ンタ１６は作動しない。

【００２４】時刻ｔ₃ に至り、操作レバー９が領域Ｇ₁
（中立位置を除く）に操作されると、上記と同様カウン
タ１６がカウントを始め、設定時間が経過する時刻ｔ₄
になってもそのままの状態であれば、カウンタ１６から
レベルＨがラッチ回路１９に出力され、これによりラッ
チ回路１９の出力は反転してレベルＨとなる。制御部２
０はメモリ２０Ｍから図６に示す関数Ｃ₆₂を選択して微
操作状態に入り、Ａ／Ｄ変換器５で変換されたセンサ１
０Ａ又はセンサ１０Ｂの信号に基づき関数Ｃ₆₂に従って
駆動回路７に制御信号を出力し、駆動回路７は当該制御
信号に基づいて関数Ｃ₆₂に応じた流量を得るように比例
電磁弁２を制御する。

【００２５】この微操作の途中の時刻ｔ₅ で操作レバー
９が中立位置に戻されると、中立位置検出部１２がこれ
を検出してレベルＬの信号をカウンタ１７に入力し、こ
れによりカウンタ１７はカウントを開始する。しかし、
カウンタ１７の設定時間が経過する前の時刻ｔ₆ で操作
レバー９が再び領域Ｇ₁ へ操作されると、カウンタ１７
はリセットされ、時刻ｔ₅ 前の状態に戻る。

【００２６】時刻ｔ₇ で操作レバー９が中立位置とされ
ると、上記と同様カウンタ１７がカウントを始め、設定
時間が経過する時刻ｔ₈ になってもそのままの状態であ
れば、カウンタ１７からレベルＨがＯＲ回路１８を介し
てラッチ回路１９に出力され、これによりラッチ回路１
９の出力は反転してレベルＬとなる。このレベルＬの信
号により、制御部２０はメモリ２０Ｍから関数Ｃ₆₁を選
択して通常操作状態に入り、Ａ／Ｄ変換器５で変換され
たセンサ１０Ａ又はセンサ１０Ｂの信号に基づき関数Ｃ
₆₁に従って駆動回路７に制御信号を出力し、駆動回路７
は当該制御信号に基づいて関数Ｃ₆₁に応じた流量を得る
ように比例電磁弁２を制御する。

【００２７】時刻ｔ₉ で再び操作レバー９が領域Ｇ₁ に
操作され、時刻ｔ₁₀で上記と同様に微操作状態になった
状態で、今度はオペレータが通常操作を行なうべく操作
レバー９を時刻ｔ₁₁で領域Ｇ₂ に操作すると、レベル検
出部１３の出力はレベルＬとなり、この信号は反転され
てＯＲ回路１８に入力され、ラッチ回路１９をレベルＬ
に反転させ、これにより制御部２０はメモリ２０Ｍから
関数Ｃ₆₁を選択して通常操作状態となる。

【００２８】このように、本実施例では、操作が微操作
状態にあとき、これを自動的に判断して不感帯が小さく
中立位置近傍で流量が少ない特性を有する関数を選択
し、操作レバーが所定時間中立位置にあるとき又は操作
レバーがフルストローク近傍にあるとき、操作が通常操
作状態であると自動的に判断して不感帯が相当広い通常
操作の関数を選択するようにしたので、オペレータは，
例えば別にもうけたスイッチを操作する等の手間をかけ
ないで、操作の安定性を保持しながら、確実に微操作を
行なうことができる．上記実施例では、各種論理回路、
各レベル検出部、各カウンタ、ラッチ回路を用いて装置
を構成したが、これらの機能を制御部のマイクロコンピ
ュータにより遂行することもできる。これを図により説
明する。

【００２９】図８は本発明の他の実施例に係る電気的操
作装置の回路図である。この図で、図１に示す部分と同
一又は等価な部分には同一符号を付して説明を省略す
る。２２は本実施例の制御部、２２Ｍはさきの実施例に
おける図６に示す関数と同一の関数が格納されているメ
モリである。

【００３０】次に、本実施例の動作を図９に示すフロー
チャートを参照して説明する。制御部２２では、まず２
つのカウンタ機能のカウント値をそれぞれクリヤする
（図９に示す手順Ｓ₁ ）。ここで、説明の便宜上、さき
の実施例におけるカウンタ１６に相当するカウンタ機能
をカウンタ１６と称し、カウンタ１７に相当するカウン
タ機能をカウンタ１７と称する。次いで、Ａ／Ｄ変換器
５を起動して（手順Ｓ₂）センサ１０Ａ又はセンサ１０
Ｂからの信号を取り出し、これが図３に示す領域Ｇ₁ に
あるか否かを判断し（手順Ｓ₃ ）、領域Ｇ₁ にあれば中
立位置検出部１２の出力信号をみて中立位置か否か判断
する（手順Ｓ₄ ）。操作レバー９が領域Ｇ₁ 以外の位置
又は中立位置にある場合にはカウンタ１６をクリヤし
（手順Ｓ₅ ）、メモリ２２Ｍから通常モード（図６に示
す関数Ｃ₆₁）を選択し（手順Ｓ₆ ）、さきに取り出した
信号に応じた流量指令を駆動回路へ出力して（手順Ｓ
₇ ）、手順Ｓ₂ へ戻る。

【００３１】上記手順Ｓ₄ の処理で中立位置にないと判
断された場合、カウンタ１６の設定時間が経過したか否
かを判断し（手順Ｓ₈ ）、経過していなければカウンタ
１６が作動しているか否かを判断し（手順Ｓ₉ ）、作動
していれば処理を手順Ｓ₆ へ、又、作動していなければ
作動させたうえ（手順Ｓ₁₀）処理を手順Ｓ₆ へ移行させ
る。

【００３２】このように手順Ｓ₂ 〜Ｓ₄ 、Ｓ₈ 〜Ｓ₁₀、
Ｓ₆ 、Ｓ₇ を繰り返し、手順Ｓ₈ で設定時間が経過した
と判断されたとき、即ち微操作状態にあると判断された
ときには、カウンタ１６をクリヤして（手順Ｓ₁₁）、メ
モリ２２Ｍから微操作モード（図６に示す関数Ｃ₆₂）を
選択し（手順Ｓ₁₂）、さきに取り出した信号に応じた流
量指令を駆動回路７へ出力する（手順Ｓ₁₃）。そして、
Ａ／Ｄ変換器５を起動して（手順Ｓ₁₄）次の信号を取り
出し、この信号が図３に示す領域Ｇ₂ にあるか否か（手
順Ｓ₁₅）、なければ中立位置にあるか否か（手順Ｓ₁₆）
を判断する。領域Ｇ₂ になく、かつ、中立位置にもない
場合には微操作状態が継続されていると判断し、カウン
タ１７をクリヤして（手順Ｓ₁₇）、処理を手順Ｓ₁₂に戻
す。このように、手順Ｓ₁₂〜Ｓ₁₇を繰り返して微操作を
行なう。

【００３３】手順Ｓ₁₅で領域Ｇ₂ にあると判断された場
合には、微操作状態が解除されたものと判断し、カウン
タ１７をクリヤして（手順Ｓ₁₈）処理を通常操作の手順
Ｓ₆へ戻す。又、手順Ｓ₁₆で中立位置にあると判断され
た場合にはカウンタ１７の設定時間が経過したか否か判
断し（手順Ｓ₁₉）、経過していなければカウンタ１７が
作動しているか否かを判断し（手順Ｓ₂₀）、作動してい
れば処理を手順Ｓ₁₂へ、又、作動していなければ作動さ
せたうえ（手順Ｓ₂₁）処理を手順Ｓ₁₂へ移行させて微操
作状態を継続し、手順Ｓ₁₉で設定時間経過、即ち操作レ
バー９が設定時間の間中立位置にあると判断した場合に
は、微操作状態が解除されたものと判断し、カウンタ１
７をクリヤして（手順Ｓ₁₈）処理を通常操作の手順Ｓ₆
へ戻す。

【００３４】このように、本実施例では、さきの実施例
の各種論理回路、各レベル検出部、各カウンタ、ラッチ
回路の機能を制御部２２で行なうようにしたので、さき
の実施例と同じ効果を奏するとともに、全体構成を簡素
化することができる。

【００３５】なお、上記実施例の説明では、操作部が棒
状の操作レバーである場合を例示したが、これに限るこ
とはなく、ハンドルその他の操作装置であってもよい。

【００３６】

【発明の効果】以上述べたように、本発明は、操作部の
操作量とアクチュエータの移動との関係を通常操作時の
第１の関数と微操作時の第２の関数とに分けて記憶し、
微操作検出手段で操作部が所定時間、中立位置を除く当
該中立位置近傍で操作されていることを検出したとき第
２の関数に従ってアクチュエータの駆動を制御する信号
を出力し、中立位置近傍の操作が検出されないとき第１
の関数に従って前記アクチュエータの駆動を制御する信
号を出力するようにしたので、通常操作時には不感帯を
広くして操作の安定性を保持し、微操作時にはこれを自
動的に検出して微操作に適した関数に従って確実に微操
作を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る電気的操作装置の回路図
である。

【図２】図１に示す操作レバーの構成および中立位置検
出部を説明する図である。

【図３】図１に示す操作レバーのセンサの出力特性を示
す図である。

【図４】図１に示すレベル検出部の回路図である。

【図５】図１に示すレベル検出部の回路図である。

【図６】図１に示すメモリに格納された関数の特性図で
ある。

【図７】図１に示す装置の動作を説明するタイムチャー
トである。

【図８】本発明の他の実施例に係る電気的操作装置の回
路図である。

【図９】図８に示す装置の動作を説明するフローチャー
トである。

【図１０】従来の電気的操作装置の回路図である。

【図１１】図１０に示すメモリに格納された関数の特性
図である。

【符号の説明】

１油圧シリンダ２比例電磁弁９操作レバー１０Ａ、１０Ｂセンサ１１、１３レベル検出部１２中立位置検出部１６、１７カウンタ１９ラッチ回路２０制御部２０Ｍメモリ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者平田東一茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内 (72)発明者竹ヶ原秀文茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内 (72)発明者砂村和弘茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作部の操作量を電気信号に変換し、こ
の電気信号に基づいてアクチュエータを駆動制御する電
気的操作装置において、前記操作部の操作量と前記アク
チュエータの移動との関係を通常操作時の第１の関数と
微操作時の第２の関数とに分けて記憶する記憶部と、前
記操作部が所定時間中立位置を除く当該中立位置近傍で
操作されていることを検出する微操作検出手段と、この
微操作検出手段により中立位置近傍の操作が検出された
とき前記記憶部の前記第２の関数に従って前記アクチュ
エータの駆動を制御する信号を出力し、中立位置近傍の
操作が検出されないとき前記記憶部の前記第１の関数に
従って前記アクチュエータの駆動を制御する信号を出力
する制御部とを設けたことを特徴とする電気的操作装
置。
【請求項２】請求項１において、前記微操作検出手段
は、前記操作部の操作量が微操作の上限値以下にあるこ
とを検出するレベル検出部と、前記操作部が中立位置に
あることを検出する中立位置検出部と、前記レベル検出
部で前記操作部の操作量が前記上限値以下であることが
検出され、かつ、前記中立位置検出部で前記操作部が中
立位置にないことが検出された状態が所定時間継続した
とき微操作信号を出力するカウンタとで構成されている
ことを特徴とする電気的操作装置。
【請求項３】請求項１記載の電気的操作装置におい
て、前記操作部が中立位置にあることを検出する中立位
置検出部と、この中立位置検出部で中立位置が検出され
た状態が所定時間継続したとき前記微操作検出手段の微
操作検出を解除する解除手段を設けたことを特徴とする
電気的操作装置。
【請求項４】請求項１記載の電気的操作装置におい
て、前記操作部がフル操作位置近傍にあることを検出す
るレベル検出部と、このレベル検出部で前記操作部がフ
ル操作位置近傍にあることが検出されたとき前記微操作
検出手段の微操作検出を解除する解除手段を設けたこと
を特徴とする電気的操作装置。