JPH05301184A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
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- JPH05301184A JPH05301184A JP11020692A JP11020692A JPH05301184A JP H05301184 A JPH05301184 A JP H05301184A JP 11020692 A JP11020692 A JP 11020692A JP 11020692 A JP11020692 A JP 11020692A JP H05301184 A JPH05301184 A JP H05301184A
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- Japan
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- industrial robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 工業用ロボットの構成を格段に簡略化する。
【構成】 ロボット１１では、安全規格により起動スイ
ッチは単一個に限定される。したがって、本実施例のロ
ボット１１においてもティ−チングペンダント１２にお
いて単一個の起動スイッチ３０が設けられる。本実施例
のティ−チングペンダント１２では、従来例のティ−チ
ングペンダント１と異なり連続実行モ−ドキ−およびス
テップ実行モ−ドキ−は設けられていない。本実施例で
は、ロボット１１を起動しようとする場合、ロボット１
１の動作モ−ドとして、動作命令の連続実行動作モ−ド
と、ステップ動作モ−ドとの２種類のいずれかを選択す
るには、前記起動スイッチ３０の操作時間が基準時間よ
り短ければステップ動作モ−ドを設定し、基準時間より
長ければ連続動作モ−ドを設定する。
ッチは単一個に限定される。したがって、本実施例のロ
ボット１１においてもティ−チングペンダント１２にお
いて単一個の起動スイッチ３０が設けられる。本実施例
のティ−チングペンダント１２では、従来例のティ−チ
ングペンダント１と異なり連続実行モ−ドキ−およびス
テップ実行モ−ドキ−は設けられていない。本実施例で
は、ロボット１１を起動しようとする場合、ロボット１
１の動作モ−ドとして、動作命令の連続実行動作モ−ド
と、ステップ動作モ−ドとの２種類のいずれかを選択す
るには、前記起動スイッチ３０の操作時間が基準時間よ
り短ければステップ動作モ−ドを設定し、基準時間より
長ければ連続動作モ−ドを設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ティ−チングペンダン
トと称される遠隔操作装置を有する工業用ロボット（以
下、ロボットと称する）に関する。
トと称される遠隔操作装置を有する工業用ロボット（以
下、ロボットと称する）に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来例のロボットのティ−チング
ペンダント１の正面図である。ティ−チングペンダント
１は、ロボットの制御装置に接続し、ロボットの起動／
停止やロボットの動作における移動経路の教示操作など
を行う遠隔操作装置である。このようなロボットでは、
安全規格により起動スイッチは単一個に限定され、ティ
−チングペンダント１において単一個の起動スイッチ２
が設けられる。その他、停止スイッチ３、各種命令や数
値を入力する置数キ−群４および入力した命令などを表
示する表示部５などが配置される。
ペンダント１の正面図である。ティ−チングペンダント
１は、ロボットの制御装置に接続し、ロボットの起動／
停止やロボットの動作における移動経路の教示操作など
を行う遠隔操作装置である。このようなロボットでは、
安全規格により起動スイッチは単一個に限定され、ティ
−チングペンダント１において単一個の起動スイッチ２
が設けられる。その他、停止スイッチ３、各種命令や数
値を入力する置数キ−群４および入力した命令などを表
示する表示部５などが配置される。
【０００３】このようなティ−チングペンダント１を用
いてロボットを起動しようとする場合、ロボットの動作
モ−ドとして、ロボットの制御部に記憶されている動作
命令を連続して実行する連続実行動作モ−ドと、動作命
令を１命令毎に実行するステップ動作モ−ドとの２種類
が選択可能である。前述のようにロボットでは、起動ス
イッチは単一個に限られるので、連続実行起動スイッチ
とステップ実行起動スイッチとを併用することはできな
い。したがって、図５に示すように起動スイッチ２と別
個に、前記連続実行動作モ−ドとステップ実行動作モ−
ドとのいずれかを選択するために各動作モ−ドに対応し
た連続実行モ−ドキ−６およびステップ実行モ−ドキ−
７がそれぞれ配置される。
いてロボットを起動しようとする場合、ロボットの動作
モ−ドとして、ロボットの制御部に記憶されている動作
命令を連続して実行する連続実行動作モ−ドと、動作命
令を１命令毎に実行するステップ動作モ−ドとの２種類
が選択可能である。前述のようにロボットでは、起動ス
イッチは単一個に限られるので、連続実行起動スイッチ
とステップ実行起動スイッチとを併用することはできな
い。したがって、図５に示すように起動スイッチ２と別
個に、前記連続実行動作モ−ドとステップ実行動作モ−
ドとのいずれかを選択するために各動作モ−ドに対応し
た連続実行モ−ドキ−６およびステップ実行モ−ドキ−
７がそれぞれ配置される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来例のロ
ボットでは、ティ−チングペンダント１に起動スイッチ
２以外に、連続実行モ−ドキ−６およびステップ実行モ
−ドキ−７をそれぞれ配置する必要があり、構成が複雑
になると共に部品点数が増大し、コストアップを招くと
いう課題を有している。
ボットでは、ティ−チングペンダント１に起動スイッチ
２以外に、連続実行モ−ドキ−６およびステップ実行モ
−ドキ−７をそれぞれ配置する必要があり、構成が複雑
になると共に部品点数が増大し、コストアップを招くと
いう課題を有している。
【０００５】本発明の目的は、上述の技術的課題を解決
し、構成が格段に簡略化される工業用ロボットを提供す
ることである。
し、構成が格段に簡略化される工業用ロボットを提供す
ることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、遠隔操作装置
を備え、遠隔操作装置によって起動される工業用ロボッ
トにおいて、遠隔操作装置は、前記起動入力を行う起動
スイッチを有し、起動スイッチの操作時間を検出する操
作時間検出手段と、前記起動スイッチの操作時間に関す
る予め定める基準時間を記憶する基準時間記憶手段と、
操作時間検出手段で検出された操作時間を、基準時間記
憶手段に記憶された基準時間と比較し、比較結果に基づ
いて、動作命令を連続実行する第１の動作状態と、動作
命令を１命令毎に実行する第２の動作状態とのいずれか
の動作状態を選択する動作状態選択手段とを含むことを
特徴とする工業用ロボットである。
を備え、遠隔操作装置によって起動される工業用ロボッ
トにおいて、遠隔操作装置は、前記起動入力を行う起動
スイッチを有し、起動スイッチの操作時間を検出する操
作時間検出手段と、前記起動スイッチの操作時間に関す
る予め定める基準時間を記憶する基準時間記憶手段と、
操作時間検出手段で検出された操作時間を、基準時間記
憶手段に記憶された基準時間と比較し、比較結果に基づ
いて、動作命令を連続実行する第１の動作状態と、動作
命令を１命令毎に実行する第２の動作状態とのいずれか
の動作状態を選択する動作状態選択手段とを含むことを
特徴とする工業用ロボットである。
【０００７】
【作 用】本発明に従う工業用ロボットは遠隔操作装置
を備え、この遠隔操作装置によって起動される。この遠
隔操作装置は、起動入力を行う起動スイッチを有してお
り、起動スイッチを操作すると操作時間が操作時間検出
手段によって検出される。操作時間検出手段で検出され
た操作時間は、基準時間記憶手段に記憶された基準時間
と動作状態選択手段によって比較され、比較結果に基づ
いて、動作命令を連続実行する第１の動作状態と、動作
命令を１命令毎に実行する第２の動作状態とのいずれか
の動作状態が選択される。
を備え、この遠隔操作装置によって起動される。この遠
隔操作装置は、起動入力を行う起動スイッチを有してお
り、起動スイッチを操作すると操作時間が操作時間検出
手段によって検出される。操作時間検出手段で検出され
た操作時間は、基準時間記憶手段に記憶された基準時間
と動作状態選択手段によって比較され、比較結果に基づ
いて、動作命令を連続実行する第１の動作状態と、動作
命令を１命令毎に実行する第２の動作状態とのいずれか
の動作状態が選択される。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の一実施例のロボット１１の電
気的構成を示すブロック図であり、図２は本実施例のロ
ボット１１の系統図であり、図３は本実施例のロボット
１１のティ−チングペンダント１２の正面図である。ロ
ボット１は、例として動作対象物に対して予め定める動
作を行うエアシリンダのロッドなどの作動端１３が装着
されるエアシリンダなどの駆動部材１４と、駆動部材１
４をＺ軸方向に昇降移動するＺ軸駆動部材１５と、Ｚ軸
駆動部材１５をＹ軸方向に往復平行移動するＹ軸駆動部
材１６と、Ｙ軸駆動部材１６をＸ軸方向に往復平行移動
するＸ軸駆動部材１７とを備え、各駆動部材１４，１
５，１６，１７は、マイクロコンピュ−タなどの制御装
置１８に接続されて制御される。
気的構成を示すブロック図であり、図２は本実施例のロ
ボット１１の系統図であり、図３は本実施例のロボット
１１のティ−チングペンダント１２の正面図である。ロ
ボット１は、例として動作対象物に対して予め定める動
作を行うエアシリンダのロッドなどの作動端１３が装着
されるエアシリンダなどの駆動部材１４と、駆動部材１
４をＺ軸方向に昇降移動するＺ軸駆動部材１５と、Ｚ軸
駆動部材１５をＹ軸方向に往復平行移動するＹ軸駆動部
材１６と、Ｙ軸駆動部材１６をＸ軸方向に往復平行移動
するＸ軸駆動部材１７とを備え、各駆動部材１４，１
５，１６，１７は、マイクロコンピュ−タなどの制御装
置１８に接続されて制御される。
【０００９】図１に示すように、ロボット１１の前記テ
ィ−チングペンダント１２は後述するようなキ−配列を
有するキ−入力部１９、キ−入力部１９のキ−操作状態
を検出するキ−走査部２０、キ−走査部２０が接続され
例としてマイクロプロセッサなどを用いて実現される制
御部２１、キ−入力部１９におけるキ−操作時間を計時
するタイマ２２、前記キ−操作時間に関する例として２
秒などの基準時間を記憶するメモリ２３、例として液晶
表示素子などによって構成される表示部２４および制御
部２１の制御によって鳴動するブザ−回路２５を備え
る。制御部２１はキ−操作に基づくデ−タを前記制御装
置１８に伝送する。
ィ−チングペンダント１２は後述するようなキ−配列を
有するキ−入力部１９、キ−入力部１９のキ−操作状態
を検出するキ−走査部２０、キ−走査部２０が接続され
例としてマイクロプロセッサなどを用いて実現される制
御部２１、キ−入力部１９におけるキ−操作時間を計時
するタイマ２２、前記キ−操作時間に関する例として２
秒などの基準時間を記憶するメモリ２３、例として液晶
表示素子などによって構成される表示部２４および制御
部２１の制御によって鳴動するブザ−回路２５を備え
る。制御部２１はキ−操作に基づくデ−タを前記制御装
置１８に伝送する。
【００１０】前記制御装置１８は、ティ−チングペンダ
ント１２とのデ−タ伝送に用いられる入力／出力部２
６、ロボット１１の動作プログラムが記憶されるプログ
ラムメモリ２８および前記各駆動部材１４，１５，１
６，１７に制御信号を出力する駆動制御部２９を含んで
構成される。
ント１２とのデ−タ伝送に用いられる入力／出力部２
６、ロボット１１の動作プログラムが記憶されるプログ
ラムメモリ２８および前記各駆動部材１４，１５，１
６，１７に制御信号を出力する駆動制御部２９を含んで
構成される。
【００１１】上述したようにこのようなロボット１１で
は、安全規格により起動スイッチは単一個に限定され
る。したがって、本実施例のロボット１１においてもテ
ィ−チングペンダント１２において単一個の起動スイッ
チ３０が設けられる。その他には、停止スイッチ３１、
各種命令や数値を入力する置数キ−群３２および入力し
た命令などを表示する前記表示部２４などが配置され
る。本実施例のティ−チングペンダント１２では、従来
例のティ−チングペンダント１と異なり連続実行モ−ド
キ−およびステップ実行モ−ドキ−は設けられていな
い。一方、本実施例においても前述のように、起動スイ
ッチは単一個に限られるので、ロボット１１の動作モ−
ドとして、ロボット１１の制御装置１８のプログラムメ
モリ２８に記憶されている動作命令を連続して実行する
連続実行動作モ−ドと、動作命令を１命令毎に実行する
ステップ動作モ−ドとの２種類のいずれかを選択する
に、連続実行起動スイッチとステップ実行起動スイッチ
とを併用することはできない。
は、安全規格により起動スイッチは単一個に限定され
る。したがって、本実施例のロボット１１においてもテ
ィ−チングペンダント１２において単一個の起動スイッ
チ３０が設けられる。その他には、停止スイッチ３１、
各種命令や数値を入力する置数キ−群３２および入力し
た命令などを表示する前記表示部２４などが配置され
る。本実施例のティ−チングペンダント１２では、従来
例のティ−チングペンダント１と異なり連続実行モ−ド
キ−およびステップ実行モ−ドキ−は設けられていな
い。一方、本実施例においても前述のように、起動スイ
ッチは単一個に限られるので、ロボット１１の動作モ−
ドとして、ロボット１１の制御装置１８のプログラムメ
モリ２８に記憶されている動作命令を連続して実行する
連続実行動作モ−ドと、動作命令を１命令毎に実行する
ステップ動作モ−ドとの２種類のいずれかを選択する
に、連続実行起動スイッチとステップ実行起動スイッチ
とを併用することはできない。
【００１２】これに対し、本実施例では、ロボット１１
を起動しようとする場合、ロボット１１の動作モ−ドと
して、動作命令の連続実行動作モ−ドと、ステップ動作
モ−ドとの２種類のいずれかを選択するには、前記起動
スイッチ３０の操作時間に基づいて選択するようにして
いる。
を起動しようとする場合、ロボット１１の動作モ−ドと
して、動作命令の連続実行動作モ−ドと、ステップ動作
モ−ドとの２種類のいずれかを選択するには、前記起動
スイッチ３０の操作時間に基づいて選択するようにして
いる。
【００１３】図４は本実施例の動作を説明するフロ−チ
ャ−トである。ステップａ１では前記キ−入力部１９に
おける起動スイッチ３０の操作をキ−走査部２０が待機
し、起動スイッチ３０が操作されるとステップａ２でタ
イマ２２が起動される。ステップａ３では起動スイッチ
３０の操作が終了したかどうかを判定し、終了していれ
ばステップａ４で前記タイマ２２の計時時間をメモリ２
３に記憶された基準時間と比較し基準時間を超えたかど
うかを判定する。この判定が否定であればステップａ５
で前記ステップ動作モ−ドが実行される。ステップａ４
の判定が肯定ならばステップａ６で前記連続実行動作モ
−ドが実行される。ステップａ５，ａ６において、表示
部２４では対応する表示が行われる。
ャ−トである。ステップａ１では前記キ−入力部１９に
おける起動スイッチ３０の操作をキ−走査部２０が待機
し、起動スイッチ３０が操作されるとステップａ２でタ
イマ２２が起動される。ステップａ３では起動スイッチ
３０の操作が終了したかどうかを判定し、終了していれ
ばステップａ４で前記タイマ２２の計時時間をメモリ２
３に記憶された基準時間と比較し基準時間を超えたかど
うかを判定する。この判定が否定であればステップａ５
で前記ステップ動作モ−ドが実行される。ステップａ４
の判定が肯定ならばステップａ６で前記連続実行動作モ
−ドが実行される。ステップａ５，ａ６において、表示
部２４では対応する表示が行われる。
【００１４】前記ステップａ３の判定が否定であって、
起動スイッチ３０が操作されている状態であればステッ
プａ７でタイマ２２の計時時間が前記基準時間を超えた
かどうかを判定する。この判定が否定であればステップ
ａ３に戻り前述の処理を繰り返す。ステップａ７でタイ
マ２２が前記基準時間を超えて計時したことが判定され
ると、ステップａ８でタイマアウトフラグをセットし前
記連続実行動作モ−ドを実行すると共に、ステップａ９
で前記ブザ−回路２５を駆動してブザ−音を発生させ
る。このブザ−音は、これ以上、起動スイッチ３０を操
作しても意味がない状態であることの報知と、前記連続
実行動作モ−ドが実行状態であることの報知とを行うも
のである。
起動スイッチ３０が操作されている状態であればステッ
プａ７でタイマ２２の計時時間が前記基準時間を超えた
かどうかを判定する。この判定が否定であればステップ
ａ３に戻り前述の処理を繰り返す。ステップａ７でタイ
マ２２が前記基準時間を超えて計時したことが判定され
ると、ステップａ８でタイマアウトフラグをセットし前
記連続実行動作モ−ドを実行すると共に、ステップａ９
で前記ブザ−回路２５を駆動してブザ−音を発生させ
る。このブザ−音は、これ以上、起動スイッチ３０を操
作しても意味がない状態であることの報知と、前記連続
実行動作モ−ドが実行状態であることの報知とを行うも
のである。
【００１５】以上のように、本実施例では従来例で説明
したティ−チングペンダント１におけるような連続実行
モ−ドキ−およびステップ実行モ−ドキ−を設けること
なく、単一個の起動スイッチ３０を用いて、ロボット１
１の動作モ−ドとして、連続実行動作モ−ドとステップ
動作モ−ドとの２種類のいずれかを選択できるようにし
た。したがって、ロボット１１における構成を格段に簡
略化することができ、部品点数の削減とコストダウンと
を併せて図ることができる。
したティ−チングペンダント１におけるような連続実行
モ−ドキ−およびステップ実行モ−ドキ−を設けること
なく、単一個の起動スイッチ３０を用いて、ロボット１
１の動作モ−ドとして、連続実行動作モ−ドとステップ
動作モ−ドとの２種類のいずれかを選択できるようにし
た。したがって、ロボット１１における構成を格段に簡
略化することができ、部品点数の削減とコストダウンと
を併せて図ることができる。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明に従う工業用ロボッ
トは、工業用ロボットに備えられる遠隔操作装置によっ
て起動される。この遠隔操作装置は、起動入力を行う起
動スイッチを有しており、起動スイッチを操作すると操
作時間が操作時間検出手段によって検出される。操作時
間検出手段で検出された操作時間は、基準時間記憶手段
に記憶された基準時間と動作状態選択手段によって比較
され、比較結果に基づいて、動作命令を連続実行する第
１の動作状態と、動作命令を１命令毎に実行する第２の
動作状態とのいずれかの動作状態が選択されるようにし
た。これにより、工業用ロボットの構成が格段に簡略化
される。
トは、工業用ロボットに備えられる遠隔操作装置によっ
て起動される。この遠隔操作装置は、起動入力を行う起
動スイッチを有しており、起動スイッチを操作すると操
作時間が操作時間検出手段によって検出される。操作時
間検出手段で検出された操作時間は、基準時間記憶手段
に記憶された基準時間と動作状態選択手段によって比較
され、比較結果に基づいて、動作命令を連続実行する第
１の動作状態と、動作命令を１命令毎に実行する第２の
動作状態とのいずれかの動作状態が選択されるようにし
た。これにより、工業用ロボットの構成が格段に簡略化
される。
【図１】本発明の一実施例のロボット１１のブロック図
である。
である。
【図２】本実施例のロボット１１の系統図である。
【図３】本実施例のロボット１１のティ−チングペンダ
ント１２の正面図である。
ント１２の正面図である。
【図４】本実施例の動作を説明するフローチャ−トであ
る。
る。
【図５】従来例のティ−チングペンダント１の正面図で
ある。
ある。
１１……ロボット １２……ティ−チングペンダント １８……制御装置 １９……キ−入力部 ２１，２７……制御部 ２２……タイマ ２３……メモリ ３０……起動スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】遠隔操作装置を備え、遠隔操作装置によっ
て起動される工業用ロボットにおいて、 遠隔操作装置は、前記起動入力を行う起動スイッチを有
し、 起動スイッチの操作時間を検出する操作時間検出手段
と、 前記起動スイッチの操作時間に関する予め定める基準時
間を記憶する基準時間記憶手段と、 操作時間検出手段で検出された操作時間を、基準時間記
憶手段に記憶された基準時間と比較し、比較結果に基づ
いて、動作命令を連続実行する第１の動作状態と、動作
命令を１命令毎に実行する第２の動作状態とのいずれか
の動作状態を選択する動作状態選択手段とを含むことを
特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11020692A JPH05301184A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 工業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11020692A JPH05301184A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 工業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05301184A true JPH05301184A (ja) | 1993-11-16 |
Family
ID=14529750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11020692A Pending JPH05301184A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05301184A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013027283A1 (ja) | 2011-08-24 | 2013-02-28 | ヤマザキマザック 株式会社 | Ｎｃ工作機械システム |
-
1992
- 1992-04-28 JP JP11020692A patent/JPH05301184A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013027283A1 (ja) | 2011-08-24 | 2013-02-28 | ヤマザキマザック 株式会社 | Ｎｃ工作機械システム |
| US8694160B2 (en) | 2011-08-24 | 2014-04-08 | Yamazaki Mazak Corporation | NC machine tool system |
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