JPH07130069A - 記録媒体カートリッジライブラリ装置におけるカートリッジ搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の搬送ホルダを備えた記録媒体カートリ
ッジライブラリ装置において、各搬送ホルダの有効移動
範囲を最大化できるようにする 【構成】 反転状態検出手段は、各搬送ホルダが反転中
であるか非反転中であるかを示す反転状態を検出する。
また、記憶手段には、それぞれの搬送ホルダの反転状態
に関する複数種類の組合せに対応して、異なる値の基準
安全距離が予め記憶されている。制御手段は、反転状態
検出手段によって検出された搬送ホルダのそれぞれの反
転状態の組合せに対応した基準安全距離を記憶手段から
読み出す。こうして、制御手段では、常時、搬送ホルダ
間の実際の距離が読み出した基準安全距離を下回らない
よう、移動駆動手段による搬送ホルダの移動動作を制御
する。このようにして、搬送ホルダの反転状態の組合せ
に応じて、異なる基準安全距離が適用されるようにした
ので、常に、必要最小限のホルダ接近禁止ゾーンのみが
設定されることになり、従って、各搬送ホルダの有効移
動範囲を最大化できることになる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、記録媒体カートリッ
ジライブラリ装置におけるカートリッジ搬送装置に関
し、特に、複数の搬送ホルダを備えたものにおいて、各
搬送ホルダの有効移動範囲を最大化でき、各搬送ホルダ
を効率的に稼働させることができるようにしたことに関
する。

【０００２】

【従来の技術】光ディスクカートリッジライブラリ装置
（以下、ＯＬＵという）は、光ディスクカートリッジ
（以下、カートリッジという）の収納および駆動を行う
装置であり、一般的に、図３に示すように、複数のカー
トリッジ（図示を簡略化するため、１個だけを示してい
る）Ｃを収納する収納ラック２と、カートリッジＣの駆
動（読み、書き）を行うドライブ４と、搬送ホルダユニ
ット６とで構成されている。前記搬送ホルダユニット６
は、カートリッジＣを着脱式に保持した状態で搬送ガイ
ド軸Ｇに沿って移動し、これにより、前記収納ラック
２、ドライブ４等の間でカートリッジＣの搬送を行うよ
うになっている。

【０００３】また、図３に示したＯＬＵは、処理能力の
向上を図るため、上下並列的に設けられた２つの搬送ホ
ルダ７を備えた搬送ホルダユニット６を使用する、いわ
ゆる“ダブルアクセッサ”タイプのＯＬＵである。各搬
送ホルダ７は、共通の搬送ガイド軸Ｇに摺動可能に取付
けられているが、個別の移動駆動手段を介して、搬送ガ
イド軸Ｇに沿って、他方の搬送ホルダ７とは独立に移動
されるようになっている。しかし、搬送ガイド軸Ｇが共
通であるという理由により、前記２つの搬送ホルダ７
は、互いにスレ違いできないようになっており、このた
め、各搬送ホルダ７は、他方の搬送ホルダ７とは独立に
移動可能であるものの、その有効移動範囲が制限される
ことになる。

【０００４】また、ドライブ４で駆動されるカートリッ
ジＣの被駆動面を反転することができるよう、各搬送ホ
ルダ７は、個別の回転駆動手段を介して、前記搬送ガイ
ド軸Ｇに直交する方向に延びる軸を中心として（紙面に
垂直な方向に）、他方の搬送ホルダ７とは独立に１８０
度反転可能になっている。つまり、カートリッジＣの被
駆動面を反転することが所望の場合、搬送ホルダ７は、
ドライブ４から前記カートリッジＣをいったん取り込
み、前記回転駆動手段によって、前記取り込んだカート
リッジＣと共に１８０度反転され、しかる後、このよう
にして反転された前記カートリッジＣを再びドライブ４
に送り込む動作を行う。

【０００５】ところで、カートリッジＣは衝撃に弱く破
損し易いので、カートリッジＣを搬送する搬送ホルダ７
が互いに接近しすぎて衝突する事態を確実に防止する必
要がある。そこで、従来では、搬送ホルダ７同士が安全
に接近できる限度を規定するため、搬送ホルダ７間にお
いて許容可能な最小（最短）の距離を基準安全距離とし
て設定している。こうして、時々刻々、搬送ホルダ７間
における実際の距離を測定し、該測定した実際の距離と
前記基準安全距離とを比較し、これに基づいて、搬送ホ
ルダ間の距離が前記基準安全距離を下回らないような制
御を行っている。この制御によって、搬送ホルダ７間に
おいて常に前記基準安全距離以上の距離、すなわち、前
記基準安全距離を下回らないホルダ接近禁止ゾーンが確
保され、従って、搬送ホルダ７同士の衝突が確実に防止
可能になる。

【０００６】また、搬送ホルダ７の反転動作が行われる
際には、搬送ホルダ７の反転半径を考慮して、搬送ホル
ダ７間の距離は、反転動作が行われないときより大きく
なければならない。特に、両搬送ホルダ７が同時に反転
するときには、搬送ホルダ７間の距離はかなり大きくな
ければならない。従って、このような反転動作に備え
て、前記基準安全距離もかなり大きく設定する必要があ
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来に
おいては、この基準安全距離は、両搬送ホルダ７が同時
に反転する場合に備えて大きな値のものがただ１つだけ
設定されているにすぎない。このため、反転動作が行わ
れるときであるか否かに関わらず、常に、同一の、大き
な基準安全距離が適用されている。このため、反転動作
が行われないときでも、必要以上の相当大きい接近禁止
ゾーンが確保され、従って、搬送ガイド軸Ｇに沿う各搬
送ホルダ７の有効移動範囲が大幅に制限されることにな
る。その結果、従来のダブルアクセッサタイプのＯＬＵ
にあっては、各搬送ホルダ７を効率的に稼働することが
できず、満足できる程度に処理速度を上げることができ
なかった。

【０００８】この考案は上述の点に鑑みてなされたもの
で、複数のホルダを備えた記録媒体カートリッジライブ
ラリ装置において、各搬送ホルダの有効移動範囲を最大
化でき、各搬送ホルダを効率的に稼働することができる
カートリッジ搬送装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明は、複数の記録
媒体カートリッジの収納および読み書きを行う記録媒体
カートリッジライブラリ装置において、記録媒体カート
リッジを着脱式に保持して移動することによって、前記
カートリッジを所望の位置に搬送する複数の搬送ホルダ
と、前記複数の搬送ホルダに共通の搬送路と、各前記搬
送ホルダが前記搬送路に沿って独立にカートリッジ搬送
動作を行えるよう、各前記搬送ホルダを他とは独立に移
動する移動駆動手段と、各前記搬送ホルダが独立に記録
媒体カートリッジの読み書き面を反転させ動作を行える
よう、記録媒体カートリッジを保持した各前記搬送ホル
ダを他とは独立に１８０度反転する反転駆動手段と、前
記搬送ホルダ同士の衝突を防止するため、両前記搬送ホ
ルダ間の実際の距離を時々刻々測定し、該測定した距離
が許容可能な最小距離を意味する基準安全距離を下回ら
ないよう、前記移動駆動手段による前記搬送ホルダの移
動動作を制御する移動制御部と、を備えたカートリッジ
搬送装置であって、前記移動制御部が、各前記搬送ホル
ダについて、該搬送ホルダが反転中であるか非反転中で
あるかの反転状態を検出する反転状態検出手段と、前記
複数の搬送ホルダのそれぞれの反転状態に関する複数種
類の組合せに対応して、異なる値の基準安全距離を予め
記憶した記憶手段と、前記検出手段によって検出された
前記搬送ホルダのそれぞれの反転状態の組合せに対応し
た基準安全距離を前記記憶手段から読み出し、該読み出
した基準安全距離に従って前記搬送ホルダの移動動作を
制御する制御手段とを具備したものである。

【００１０】

【作用】前記移動制御部の反転状態検出手段は、複数
（説明上、例えば２つとする）の前記搬送ホルダについ
て、該搬送ホルダが反転中であるか非反転中であるかを
示す反転状態を検出する。また、前記記憶手段には、前
記複数の搬送ホルダのそれぞれの反転状態に関する複数
種類の組合せに対応して、異なる値の基準安全距離が予
め記憶されている。つまり、例えば、両搬送ホルダが共
に反転中ではない（例えば、水平状態）であるという反
転状態の組合せについては、搬送ホルダの反転半径を考
慮しなくてもよいので、最も小さい値の基準安全距離が
格納されている。また、一方の搬送ホルダが反転中であ
り、他方の搬送ホルダが非反転中であるという組合せに
ついては、前記一方の搬送ホルダ反転半径を考慮した、
中間の値の基準安全距離が格納されている。さらに、両
前記搬送ホルダが共に反転中であるという組合せについ
ては、両搬送ホルダの反転半径を考慮した、最も大きい
値の基準安全距離が格納されている。

【００１１】前記制御手段は、前記反転状態検出手段に
よって検出された前記搬送ホルダのそれぞれの反転状態
の組合せに対応した基準安全距離を前記記憶手段から読
み出す。こうして、前記制御手段では、常時、前記搬送
ホルダ間の実際の距離が前記読み出した基準安全距離を
下回らないよう、前記移動駆動手段による前記搬送ホル
ダの移動動作を制御する。以上のように、両搬送ホルダ
の反転状態の組合せに応じて、異なる基準安全距離が適
用されるようにしたので、常に、必要最小限のホルダ接
近禁止ゾーンのみが設定されることになり、従って、各
搬送ホルダの有効移動範囲を最大化できることになる。
その結果、各搬送ホルダを効率的に稼働することができ
る。

【００１２】

【実施例】以下、添付図面を参照してこの発明を詳細に
説明する。図１は、この発明の一実施例を実施したＯＬ
Ｕのカートリッジ搬送装置を拡大して示す斜視図であ
る。図１に示すＯＬＵは、その全体的な構成において、
図３に関して前述した従来のダブルアクセッサタイプの
ＯＬＵと略同様である。すなわち、このＯＬＵは、複数
のカートリッジを収納する収納ラック（図示省略）と、
カートリッジの駆動を行うドライブ（図示省略）と、前
記カートリッジ搬送装置とを備えている。該搬送装置の
搬送ホルダユニット１１は、共通の搬送ガイド軸Ｇに沿
って上下並列的に設けられた第１の搬送ホルダ１２Ａと
第２の搬送ホルダ１２Ｂとを備えるものである。

【００１３】各搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂは、略箱状の
ホルダ本体１４と、該ホルダ本体１４の周囲に設けられ
たフレーム１５とで構成されている。各搬送ホルダ１２
Ａ、１２Ｂの前記ホルダ本体１４とフレーム１５とは、
搬送ガイド軸Ｇに直交する方向に延びる軸１６を介し
て、相対的に回転可能に連結されている。また、各搬送
ホルダ１２Ａ、１２Ｂは、前記フレーム１５において、
両搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂに共通の搬送ガイド軸Ｇに
摺動可能に取付けられており、例えばモータにより駆動
されるベルト等からなる個別の移動駆動手段に連結され
ている。こうして、各搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂは、前
記個別の移動駆動手段によって、他方の搬送ホルダ１２
Ｂ、１２Ａとは独立に、ホルダ本体１４およびフレーム
１５共々、搬送ガイド軸Ｇに沿って矢印Ｘ方向に移動
し、これにより、前記収納ラック、ドライブ等の間でカ
ートリッジの搬送を行うようになっている。しかし、搬
送ガイド軸Ｇが両搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂに共通であ
るという理由により、前記２つの搬送ホルダ１２Ａ、１
２Ｂは、互いにスレ違いできないようになっている。

【００１４】また、各搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂは、他
方の搬送ホルダ１２Ｂ、１２Ａとは独立に、前記ドライ
ブで駆動されるカートリッジの被駆動面を反転すること
ができるよう、例えばモータによって駆動されるワイヤ
等からなる個別の回転駆動手段によって１８０度反転可
能になっている。すなわち、前記ワイヤ等によって軸１
６に対して矢印Ｙ方向の回転力を加えることにより、該
軸１６を介して、ホルダ本体１４がフレーム１５に対し
て１８０度反転でき、これにより、搬送ホルダ１２Ａ、
１２Ｂに取り込まれたカートリッジを反転させることが
できるようになっている。

【００１５】ところで、カートリッジは衝撃に弱く破損
し易いので、カートリッジを搬送する前記搬送ホルダ１
２Ａ、１２Ｂが互いに接近して衝突する事態を確実に防
止する必要がある。そこで、前記搬送ホルダ１２Ａ、１
２Ｂ同士が安全に接近できる限度を規定するため、前記
搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂ間において許容可能な最小の
距離を所定の基準安全距離として設定している。こうし
て、時々刻々、例えばエンコーダからなる位置センサを
用いて前記搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂの各々の現在位置
を検出することによって前記搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂ
間の実際の距離を測定し、該測定した実際の距離と前記
基準安全距離とを比較し、これに基づいて、前記搬送ホ
ルダ１２Ａ、１２Ｂ間の距離が前記基準安全距離を下回
らないような制御を行っている。

【００１６】さらに、この実施例においては、図２を参
照して説明する以下の特徴によって、両前記搬送ホルダ
１２Ａ、１２Ｂの衝突を確実に防止しながら、各搬送ホ
ルダ１２Ａ、１２Ｂを効率的に稼働できるようになって
いる。すなわち、この実施例では、それぞれの搬送ホル
ダ１２Ａ、１２Ｂが反転動作を行っているか否かに応じ
て異なる複数の基準安全距離を適用することにより、常
に、各搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂの有効移動範囲を最大
化、つまり、ホルダ接近禁止ゾーンの最小化を実現でき
るようになっている。

【００１７】図２は、この実施例において、上述のよう
に各搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂの有効移動範囲を最大化
するための構成を例示するブロック図である。エンコー
ダ１８ａ、１８ｂは、前記搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂの
それぞれの現在位置に対応した出力信号を発生するもの
である。現在位置検出回路２０ａ、２０ｂは、エンコー
ダ１８ａ、１８ｂの出力に基づいて、前記搬送ホルダ１
２Ａ、１２Ｂの現在位置をそれぞれ検出する。距離測定
回路２１は、現在位置検出回路２０ａ、２０ｂによって
検出された前記搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂの現在位置に
基づいて、両搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂ間の実際の距離
を決定するものである。また、反転状態検出回路２３
ａ、２３ｂは、前記搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂのそれぞ
れが反転中であるか否かを検出するものである。

【００１８】また、メモリ２２には、前記搬送ホルダ１
２Ａ、１２Ｂのそれぞれが反転中であるか否かに応じて
３つの異なる基準安全距離が格納されている。つまり、
両前記搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂが反転中ではない（つ
まり、図示例の場合、水平状態）である場合において許
容可能な最小限のホルダ間距離が、第１の基準安全距離
ＲＤ１として格納されている。また、一方の搬送ホルダ
１２Ａ、１２Ｂが反転中であり、他方の搬送ホルダ１２
Ｂ、１２Ａが反転中ではない場合に関して、前記一方の
搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂの反転半径を考慮した許容可
能最小限のホルダ間距離が、第２の基準安全距離ＲＤ２
として格納されている。さらに、両前記搬送ホルダ１２
Ａ、１２Ｂが反転中である場合に関して、両搬送ホルダ
１２Ａ、１２Ｂの反転半径を考慮した許容可能最小限の
ホルダ間距離が、第３の基準安全距離ＲＤ３として格納
されている。このように、この実施例では、両前記搬送
ホルダ１２Ａ、１２Ｂに関する上記３種類の反転状態の
組合せに応じて、値の異なる３種類の基準安全距離ＲＤ
１、ＲＤ２、ＲＤ３が設定されている。

【００１９】読出し回路２４は、前記メモリ２２に格納
されている前記基準安全距離ＲＤ１、ＲＤ２、ＲＤ３の
うち、反転状態検出回路２３ａ、２３ｂによって検出さ
れた前記搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂの状態に対応した１
つの基準安全距離ＲＤ１、ＲＤ２またはＲＤ３を読み出
す。比較制御回路２５では、距離測定回路２１によって
測定された実際の距離と、読出し回路２４によって読み
出された基準安全距離ＲＤ１、ＲＤ２またはＲＤ３とを
比較する。その比較の結果、前記実際の距離が前記基準
安全距離と等しくなったことが検出されると、この比較
制御回路２５は、“異常接近（ニアミス）”信号を発生
する。この“異常接近（ニアミス）”信号は、例えば前
記移動駆動手段に与えられ、これにより、前記搬送ホル
ダ１２Ａ、１２Ｂ間における更なる接近が阻止される。

【００２０】以上のようにして、この実施例によると、
例えば、両搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂが共に反転中では
ない（水平である）場合には、上記３つの中で最も小さ
い値を持つ第１の基準安全距離ＲＤ１が適用される。ま
た、一方の搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂのみが反転中であ
る場合には、上記３つの中で中間の値を持つ第２の基準
安全距離ＲＤ２が適用される。さらに、両搬送ホルダ１
２Ａ、１２Ｂが共に反転中である場合にのみ、両搬送ホ
ルダ１２Ａ、１２Ｂ反転半径を考慮した最も大きい値を
持つ第３の基準安全距離ＲＤ３が適用される。従って、
両搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂの反転状態に応じて、常
に、必要最小限のホルダ接近禁止ゾーンのみが設定され
るので、各搬送ホルダ１２Ａ、１２Ｂの有効移動範囲を
最大化できることになる。

【００２１】この発明は、３つ以上の搬送ホルダを備え
たＯＬＵに適用してもよい。さらに、この発明はＯＬＵ
に限らず、光ディスクカートリッジ以外の記録媒体カー
トリッジを取り扱うその他の種類の記録媒体カートリッ
ジライブラリ装置のカートリッジ搬送装置にも適用可能
である。

【００２２】

【発明の効果】以上のように、この発明は、複数の搬送
ホルダのそれぞれの反転状態に応じて、異なる基準安全
距離が適用されるようにしたので、常に、必要最小限の
ホルダ接近禁止ゾーンのみが設定されることになり、従
って、各搬送ホルダの有効移動範囲を最大化でき、各搬
送ホルダを効率的に稼働することができる、という優れ
た効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を拡大して示す斜視図。

【図２】同実施例において、各搬送ホルダの有効移動範
囲を最大化するための構成を例示するブロック図

【図３】従来技術の課題を説明する図。

【符号の説明】

１２Ａ 第１の搬送ホルダ １２Ｂ 第２の搬送ホルダ １８ａ、１８ｂ エンコーダ ２０ａ、２０ｂ 現在位置検出回路 ２１ 距離測定回路 ２２ メモリ ２３ａ、２３ｂ 反転状態検出回路 ２４ 読み出し回路 ２５ 比較制御回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の記録媒体カートリッジの収納およ
   び読み書きを行う記録媒体カートリッジライブラリ装置
   において、 それぞれが記録媒体カートリッジを着脱式に保持して移
   動することによって、前記カートリッジを所望の位置に
   搬送する複数の搬送ホルダと、前記複数の搬送ホルダに
   共通の搬送路と、各前記搬送ホルダが前記搬送路に沿っ
   て独立にカートリッジ搬送動作を行えるよう、各前記搬
   送ホルダを他とは独立に移動する移動駆動手段と、各前
   記搬送ホルダが独立に記録媒体カートリッジの読み書き
   面を反転させる動作を行えるよう、記録媒体カートリッ
   ジを保持した各前記搬送ホルダを他とは独立に１８０度
   反転する反転駆動手段と、前記搬送ホルダ同士の衝突を
   防止するため、両前記搬送ホルダ間の実際の距離を時々
   刻々測定し、該測定した距離が許容可能な最小距離を意
   味する基準安全距離を下回らないよう、前記移動駆動手
   段による前記搬送ホルダの移動動作を制御する移動制御
   部と、を備えたカートリッジ搬送装置であって、 前記移動制御部が、 各前記搬送ホルダについて、該搬送ホルダが反転中であ
   るか非反転中であるかの反転状態を検出する反転状態検
   出手段と、 前記複数の搬送ホルダのそれぞれの反転状態に関する複
   数種類の組合せに対応して、異なる値の基準安全距離を
   予め記憶した記憶手段と、 前記検出手段によって検出された前記搬送ホルダのそれ
   ぞれの反転状態の組合せに対応した基準安全距離を前記
   記憶手段から読み出し、該読み出した基準安全距離に従
   って前記搬送ホルダの移動動作を制御する制御手段とを
   具備したカートリッジ搬送装置。