JPH0711903Y2 - 旋回軸の原点位置調整機構 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、たとえば産業用ロボットにおける旋回軸の旋
回動作の原点位置を調整する機構に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の旋回軸を原点位置に合わせるための調整機構は、
第４図に示すように、マーク先端部が一致した場合に原
点位置が設定される合マーク１、２を、固定ベース３と
旋回ヘッド４または点検カバー５に取り付けるようにし
ていた（類似のものとして特開昭59−219195がある）。

なお、図において、６は輸送用の固定治具で、固定ベー
ス３と旋回ヘッド４間にまたがってボルトで締め付けら
れ、輸送中における旋回ヘッド４の旋回を防止する。７
は旋回ヘッド４の上部に傾動自在に設けられた下アー
ム、８はこの下アームの上部に傾動自在に設けられた上
アーム、９はこの上アームの先端に設けられた手首であ
る。

〔考案が解決しようとする課題〕

しかしながら、このような従来の技術においては、次の
ような問題があった。

（１）目視で合マーク１、２をあわせるようにしている
ので誤差が大きく、原点位置の調整が精度よく行えな
い。

（２）上記（１）のため複数のロボット相互間の原点位
置にばらつきを生じ、各ロボットの動作位置が異なり、
相互に関連して操作するときに不具合を生じる。

（３）一方の合マーク２を点検カバー５に取り付けた場
合は、保守点検等で点検カバー５の取付ボルトをいった
ん外して締め直した場合に点検カバーの取付孔と取付ボ
ルトとの間隙により点検バー５の取り付け精度に誤差が
生じるため、合マーク１、２を一致させても原点位置に
誤差を生じ、ロボット先端での位置決め誤差は３〜４倍
に拡大されるので、再組立の場合の再現精度が悪くな
る。

本考案はこのような問題点を解決するためになされたも
ので、旋回軸の原点位置の調整を精度よく行える機構を
提供することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本考案は、固定ベースと旋回
ヘッドの一方の所定位置に２個の位置決めピンと他方の
所定位置に位置決め部材をそれぞれ設け、前記位置決め
ピンに嵌合させて位置決めし固着させた位置調整板端部
の基準面を前記位置決め部材と所定の間隙を介して旋回
方向に対向させるともに、この端部を必要によって位置
決め部材側にねじ締め固定させるようにしてある。

〔作用〕

したがって、位置調整板は、いったん取り外した後に再
度取り付ける場合も、位置決めピンによって正確な位置
に取り付けられ、位置決め部材との間隙を所定の寸法に
調整することにより旋回軸の原点位置を調整させ、また
運搬時など必要な時には位置調整板を固定させて旋回を
防止させる。

〔実施例〕

本考案の一実施例を第１図ないし第３図によって説明す
る。

第３図は、位置調整板10を示すもので、この調整板10は
適当厚さの平板からなり、中心Ａ−Ａ上に二つの基準孔
11、12を形成するとともに、一方端側を切り欠いて中心
Ａ−Ａから所定の寸法ｔをおいて基準面13を形成してい
る。14および15はこの位置調整板10を旋回ヘッド４に取
り付けるための取付孔、16は位置調整板10を固定ベース
３に取り付けるための取付孔である。

位置調整板10を取り付けるロボット側には、第１図に示
すように旋回ヘッド４の所定の位置に前記調整板10の基
準孔11、12に対応する基準孔17、18を形成するととも
に、固定ベースの所定の位置に前記位置調整板10の基準
面13と対向するように基準孔19を形成している。

20及び21は旋回ヘッド４に設けた位置調整板10の取り付
けのためのタップ孔、22は固定ベース３に設けた位置調
整板10の取り付けのためのタップ孔である。23、24は前
記旋回ヘッド４の基準孔17、18に挿入固着し、位置調整
板10の基準孔11、12にガタのないよう蜜嵌できるように
した位置決めピン、25は固定ベース３の基準孔19に挿入
固着した位置決め部材である。

旋回軸の原点位置の調整はつぎのようにして行う。

まず、位置調整板10を旋回ヘッド４に位置決めして取り
付ける。このため、旋回ヘッド４の基準孔17、18に位置
決めピン23、24を挿入し、これらの位置決めピン23、24
に基準孔11、12を蜜に嵌合させ、この状態で図示しない
取付ボルトを取付孔14、15に通してタップ孔20、21に締
め付けてある。

次に固定ベース３の基準孔19に位置決め部材25を挿入
し、旋回ヘッド４を旋回させてこの位置決め部材25と位
置調整板10の基準面13との隙間δを所定寸法（ｔ−位置
決め材25の半径）にすることにより行う。

なお、実施例では旋回ヘッドの基準孔17、18と固定ベー
スの基準孔19とは、旋回軸が原点位置に調整された状態
で中心Ａ−Ａ上に設けているが、基準面13の位置に応じ
て所定の位置関係に設定されていればよい。

また、輸送などにおいて旋回ヘッド４を固定する場合
は、図示しない取付ボルトを位置調整板10の取付孔16に
通して固定ベース３のタップ孔22に締め付ける。この場
合、タップ孔22は必ずしも原点位置に合わせて設ける必
要はない。

〔考案の効果〕

本考案はこのような構成であるので、次のような効果が
ある。

（１）ロボットの旋回軸の原点位置の調整を精度よく行
うことができ、ロボット相互の原点位置を正確に一致さ
せ得るとともに、調整時に調整部材の損傷をなくし、再
組立時の再現精度の向上が図れる。

（２）位置調整板を輸送用固定治具としてするため、別
個に固定用部品を必要とせず、加工および部品数を減少
させることができ、更に最終使用先において、原点位置
の調整が必要な場合も、位置調整板が固定治具として付
属されている為調整が容易にできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の要部を示す正面図、第２図
は第１図におけるII−II線に沿う側断面図、第３図は位
置調整板を示す平面図、第４図は従来例を示す側面図で
ある。 ３……固定ベース ４……旋回ヘッド 10……位置調整板 11、12、19……基準孔 13……基準面 16……取付孔 23、24……位置決めピン 25……位置決め部材

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】旋回ヘッドと固定ベースの一方の所定位置
   に設けた２個の位置決めピンと、他方の所定位置に設け
   た位置決め部材とをそなえ、前記一方の位置決めピンに
   嵌合して取り付けられ、他方の位置決め部材と所定の間
   隙を介して旋回方向に対向する基準面をそなえた位置調
   整板を設けるとともに、この位置調整板に前記他方の適
   宜な位置に固定する取付孔をそなえたことを特徴とする
   旋回軸の原点位置調整機構。