JPH07117579B2 - 路側ビーコンを利用した車両の位置検出方法および車載用位置検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、路側ビーコンを利用
して車両の位置を検出する方法および車載用位置検出装
置に関し、特に、路側ビーコンからの信号を受信したと
き、その信号の受信レベルを考慮に入れて正確な位置検
出を行えるように改良された位置検出方法および車載用
位置検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】不案内な土地などにおける車両走行を支
援するためのナビゲーション装置が各種提案され、実用
化されている。従来のナビゲーション装置は、一般に、
距離センサおよび方位センサからの出力に基づいて車両
の現在位置を検出する位置検出部と、ＣＤ−ＲＯＭ等で
構成された地図メモリと、表示装置と、位置検出部で検
出された車両の現在位置を含む道路地図を地図メモリか
ら読出して表示装置に表示させる制御部とを有してい
る。

【０００３】ところで、このようなナビゲーション装置
においては、車速センサおよび方位センサが必然的に有
している誤差によって、走行距離の増加に伴い表示装置
における車両の現在位置が、実際の位置から大幅にずれ
てしまうおそれがある。また、鉄道線路等の近くを走行
すると、磁気作用により、方位センサに大きな誤差が生
じやすい。

【０００４】このような問題点を解決する目的で、路側
ビーコンの設置が提案されている。路側ビーコンは、道
路交通網に所定距離ごとに配置されたビーコンアンテナ
を備え、このビーコンアンテナから位置データおよび道
路方向データを含む信号を、比較的狭い範囲に放射する
ものである。道路を走行する車両は、この信号を受信し
てナビゲーション装置に取込み、車両の現在位置および
方位を正しいものに較正することができる。

【０００５】ところで、ビーコンアンテナから放射する
信号に位置データおよび道路方向データだけでなく、以
下のようなデータも追加することが、路側ビーコンの有
効活用の上で望ましい。すなわち、 ビーコンアンテナが設置されている箇所の周辺におけ
る道路の混雑状況、工事、その他の道路使用状況等の交
通情報、 ビーコンアンテナが設置されている箇所の周辺におけ
る住宅配置、個人名をも含む詳細な地図情報、 ビーコンアンテナが設置されている箇所を含む或る程
度広い範囲にわたる道路地図情報、等の追加データを信
号に乗せることが、路側ビーコンの活用上好ましい。

【０００６】しかしながら、このような追加データもビ
ーコンアンテナから放射する場合、追加データが確実に
受信されるように信号の伝播領域を拡大して、信号が受
信可能な領域を広める必要がある。ところが、信号の伝
播領域を拡大すると、ビーコンアンテナの設置位置直下
に来た時に信号を受信して、車両の現在位置をビーコン
アンテナの設置位置に較正するという本来の機能を正確
に行えなくなるという問題点に遭遇する。

【０００７】このような問題点を解消するために、本願
出願人は、既に特願昭６２−１５４９２２号および特願
昭６２−２５５５６９号の路側ビーコン方式を提案して
いる。先願にかかる路側ビーコン方式は、ビーコンアン
テナを、主放射方向が異なる２個のアンテナエレメント
で構成し、種々のデータ成分がＰＳＫ、ＦＳＫ、ＧＭＳ
ＫまたはＡＳＫ変調等の第１の変調方式で乗せられた信
号を二分し、二分した信号に互いに逆相の振幅変調を施
すことによって位置データを乗せ、各アンテナエレメン
トに第１変調成分が同相になるように給電するように
し、車両側においては、振幅変調成分を抽出して位置検
出を行うとともに、第１変調成分を抽出して種々のデー
タの復元を行うようにしたものである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、路側ビーコ
ン方式においては、一般に、ビーコンアンテナから放射
される信号がフェージングを生じやすく、車載受信機に
おける信号の受信レベルが変動するとともに位相も変動
して、位置の誤検出を招くおそれがあるという問題点が
発見された。

【０００９】また、ビーコンアンテナからの信号の伝播
領域が広いので、並走する高架上の道路に備えられたビ
ーコンアンテナからの電波が漏れて、高架下の道路で信
号が受信され、受信信号に基づいて誤った位置検出が行
われる可能性も見つかった。そこでこの発明は、路側ビ
ーコン信号を受信して位置検出を行う車両位置の検出方
法や車載用位置検出装置において、フェージングの影響
を受けず、また予定外のビーコンアンテナからの信号を
受信することによる位置の誤検出の防止を図ることを目
的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明は、道路を走行
中の車両が、路側ビーコンから放射される信号を受信し
て自車両の現在位置を検出する方法であって、第１の変
調方式で変調された信号が二分され、二分された信号は
互いに逆相の第２の変調方式で変調され、これら信号が
第１の変調成分が同相になるようにして、かつ、第２の
変調成分が道路の進行方向に向かって互いに逆相になる
ようにして、道路際の路側ビーコンから放射し、走行中
の車両に搭載された受信機にて路側ビーコンから放射さ
れる上記信号を受信し、受信信号の搬送波受信レベルお
よび第２の変調方式で変調された変調信号のレベルを検
出し、搬送波受信レベルが予め定めるレベル以上であ
り、かつ、第２の変調方式で変調された変調信号のレベ
ルが所定レベル以下に下がった時に、走行中の車両の現
在位置が路側ビーコンの設置位置になったと判別するこ
とを特徴とする、路側ビーコンを利用して車両の位置を
検出する方法である。

【００１１】またこの発明は、車両に搭載され、路側ビ
ーコンから放射される信号に基づいて車両の現在位置を
検出する車載用位置検出装置であって、第１の変調方式
で変調された信号が二分され、二分された信号は互いに
逆相の第２の変調方式で変調され、これら信号が第１の
信号成分が同相になるようにして、かつ、第２の変調成
分が道路の進行方向に向かって互いに逆相になるように
して、道路際の路側ビーコンから信号が放射されると
き、この放射される信号を受信するための車両に搭載さ
れた受信手段、受信手段で受信された受信信号の搬送波
のレベルが予め定めるレベル以上か否かを判別する車両
に搭載された搬送波レベル判別手段、受信信号に含まれ
る上記第２の変調方式の変調信号のレベルを検出する車
両に搭載された第２の変調信号レベル検出手段、および
上記搬送波レベル判別手段が受信された搬送波のレベル
を予め定めるレベル以上であると判別している間におい
て、第２の変調信号レベル検出手段が第２の変調方式で
変調された変調信号の受信レベルが予め定めるレベル以
下に低下したことを検出したことに基づいて、走行中の
車両の現在位置が路側ビーコンの設置位置になったと判
別する車両に搭載された位置判別手段、を含むことを特
徴とするものである。

【００１２】

【作用】路側ビーコンから放射される信号には、通常、
位置データおよび任意の情報データが含まれている。任
意の情報データは、車両に確実に受信されるように信号
の伝播領域を拡大して、信号が受信可能な領域を広める
必要がある。一方、位置データは、路側ビーコンの位置
を表わすデータであるから、信号の伝播範囲は狭く、路
側ビーコン直下だけで検出されるのが望ましい。

【００１３】このような２つの互いに相反する要件を満
たすために、任意の情報データは、ＧＭＳＫ，ＰＳＫ，
ＦＳＫ，ＡＳＫ変調等の第１の変調方式で変調し、その
変調された信号を二分して、二分された信号を互いに逆
相の第２の変調方式で変調する。これにより、信号に
は、第１の変調方式で変調された任意の情報データと、
第２の変調方式、たとえばＡＭ方式の位置データが含ま
れる。互いに逆相の第２の変調方式の変調信号、たとえ
ばＡＭ信号は、路側ビーコン直下において互いに打ち消
し合い、そのレベルが急激に低下する。それゆえ、走 行
中の車両により受信された受信信号から、ＡＭ信号を検
出し、検出したＡＭ信号のレベルが低下した時には、走
行中の車両のその時の現在位置は、路側ビーコン設置位
置であると判断できる。

【００１４】一方、ビーコンアンテナから放射される信
号の伝播領域が広い場合、車両の受信装置で受信された
信号の搬送波レベルはフェージングにより変動する。フ
ェージングにより受信された搬送波レベルが急激に低下
すると、ＡＭ信号のレベルも低下し、走行中の車両が路
側ビーコン設置位置になったとの誤判断を招く恐れがあ
る。 そこで、請求項１記載の方法および請求項２記載の
装置においては、受信信号の搬送波のレベルが予め定め
るレベル以上である場合において、第２の変調方式で変
調された変調信号、たとえばＡＭ信号が所定レベル以下
に下がった時に限り、走行中の車両の現在位置が路側ビ
ーコンの設置位置になったと判別するようにしている。
これにより、搬送波の受信レベルが変動しても、それに
よって車両の現在位置を誤って路側ビーコンの設置位置
であると判別する心配がなくなる。

【００１５】

【実施例】図１は、路側ビーコンを利用した位置検出お
よび方向識別の概要を説明するための図である。図１Ａ
に示すように、ビーコンアンテナ２は道路１の路側に設
置されている。ビーコンアンテナ２からは、道路１に向
けて信号が放射される。

【００１６】ビーコンアンテナ２から放射される信号
は、図１Ｃに示すように、種々のデータが第１変調方式
（ＧＭＳＫ，ＰＳＫ，ＦＳＫ，ＡＳＫ変調等）で乗せら
れた信号が二分され、二分された信号に位置データとし
て互いに逆相のたとえば１ｋＨｚの振幅変調が施された
ＡＭ信号が乗せられている。なお、位置データは、１ｋ
Ｈｚ以外のＡＭ信号によって重畳されていてもよい。あ
るいは他の変調方式を用いて重畳されていてもよい。

【００１７】よって、ＡＭ信号の放射ゾーンは、図１Ａ
のように、たとえばビーコンアンテナ２から右方向には
同相の信号が放射され、左方向には逆相の信号が放射さ
れる。この道路１を走行中の車両に搭載された受信機に
よって、ビーコンアンテナ２から放射される信号が受信
される。信号の受信レベルは、たとえば図１Ｂに示すよ
うになる。つまり、受信信号のうち、データ信号成分に
ついては、ビーコンアンテナ２を中心として広がる所定
の電界強度分布の受信レベルが得られる。

【００１８】一方、ＡＭ信号成分については、同相の信
号と逆相の信号との主放射方向境界線で両信号が打ち消
し合い、急激にレベル低下を生じる電界分布の受信レベ
ルが得られる。よって、道路１を走行する車両において
は、一旦受信されたＡＭ信号成分の受信レベルが急激に
落ち込んだとき、ビーコンアンテナ２の直下になったと
判別することができる。すなわち受信している位置デー
タの地点になったと判別できる。この発明の１つの位置
検出の仕方では、ＡＭ信号の受信レベルが急激に落ち込
んだときに、ビーコンアンテナ２の直下になったと判別
するが、その前提として、データ信号成分の受信レベル
が予め定めるレベル以上であるか否かを判別する。つま
り、フェージング等により、信号の受信レベルが全体に
低下した場合は、その信号に重畳されたＡＭ信号成分も
当然低くなる。このような場合に、位置データを誤検出
することのないようにしている。

【００１９】また、図１Ａにおいて、車両の進行方向が
ａの場合には、ＡＭ信号は、先ず、同相の信号が受信さ
れ、急激なレベル低下の後、逆相のＡＭ信号が受信され
る。一方、車両の進行方向がｂの場合には、まず、逆相
のＡＭ信号が受信され、急激なレベル低下の後同相のＡ
Ｍ信号が受信される。よって、この発明のもう１つの位
置検出の仕方では、ＡＭ信号の受信において、受信信号
の位相が同相から逆相になったか、逆相から同相になっ
たかによって、車両の進行方向を識別することができ
る。 ＡＭ信号が同相か逆相かは、図１Ｃに示すよう
に、データ信号のデータフレームの先頭に対して、ＡＭ
信号が、立ち上がりで同期がとられているか、立ち下が
りで同期がとられているかによって判別される。

【００２０】図２は、この発明の一実施例にかかる車載
用位置検出装置の構成を示すブロック図である。車載ア
ンテナ１によってビーコンアンテナ２から放射される信
号が受信され、受信機１２において検波および増幅がさ
れる。この受信機１２の出力は、位置検出装置４０へ与
えられる。位置検出装置４０には、ＡＭ信号検出器４
１、ＣＤ検出器２６およびＣＰＵ４２が備えられてい
る。

【００２１】ＡＭ信号検出器４１は、受信信号に含まれ
るＡＭ信号のレベルを検出して、ＣＰＵ４２へ与える。
ＣＤ検出器２６は、受信信号の搬送波受信レベルが、予
め定める一定レベル（たとえば−７０ｄＢ〜−６５ｄＢ
の範囲内の任意の値、たとえば−７０ｄＢ）以上か否か
を検出するための回路である。搬送波の受信レベルがた
とえば基準レベル−７０ｄＢ以上のときは、ＣＤ検出器
２６の出力はハイレベルに、逆に搬送波の受信レベルが
基準レベル−７０ｄＢ未満のときは、ＣＤ検出器２６の
出力レベルはローレベルになる。このＣＤ検出器２６の
出力はＣＰＵ４２へ与えられる。

【００２２】ＣＰＵ４２では、図３に示すように、ＣＤ
検出器２６の出力がオンか否かの判別がされ（ステップ
Ｓ４１）、ＣＤ検出器２６の出力がオンであれば、次い
で、ＡＭ信号検出器４１から出力されるＡＭ信号のレベ
ルが所定レベル以下か否かの判別がされる（ステップＳ
４２）。そして、ＣＤオンで、かつ、ＡＭ信号のレベル
が所定レベル以下になったときに、ビーコンアンテナ２
の直下になったと判定される（ステップＳ４３）。

【００２３】その他の条件では、ビーコンアンテナ２の
直下になったとは判定されない。このように、簡易な構
成によって、ビーコンアンテナ２から放射される信号に
基づいて車両の位置検出を行うことができる。また、誤
検出の発生もなくすることができる。次に、他の実施例
について説明をする。

【００２４】図４は、この発明の他の実施例にかかる車
載用位置検出装置の構成例を示すブロック図である。車
載アンテナ１１によってビーコンアンテナ２から放射さ
れる信号が受信され、受信機１２において検波および増
幅がされる。この受信機１２の出力は、位置検出装置２
０へ与えられる。位置検出装置２０には、データ復調器
２１、同期検出器２２、１ｋＨｚ基準クロック作成器２
３、１ｋＨｚ検出器２４，位相判定器２５、ＣＤ検出器
２６およびＣＰＵ２７が備えられている。

【００２５】データ復調器２１においては、受信信号の
データが復調され、復調されたデータは同期検出器２２
で同期タイミングが検出される。そしてこの同期タイミ
ングに基づいて、１ｋＨｚ基準クロック作成器２３にお
いては、データフレームに同期した１ｋＨｚの基準クロ
ックが作成される。このクロックは、たとえばデータフ
レームの先頭に同期して立ち上がるクロックである。

【００２６】一方、受信機１２の出力は１ｋＨｚ検出器
２４へ与えられ、受信信号から１ｋＨｚのＡＭ信号が抽
出される。このＡＭ信号は位相判定器２５へ与えられ、
上記作成された基準クロックと位相が比較される。１ｋ
Ｈｚ基準クロック作成器２３で作成される基準クロック
は、上述のように立ち上がりがデータフレームの先頭に
同期した信号である。よって、位相判定器２５におい
て、１ｋＨｚ検出器２４の出力が基準クロックと同位相
の場合は、受信信号が同相領域で受信された信号である
と判別される。また、１ｋＨｚ検出器２４の出力が基準
クロックと逆位相の場合には、受信信号が逆相域で検出
された信号であると判別される。この位相判定器２５の
出力は同相のときはハイレベル、逆相のときはローレベ
ルであり、その出力はＣＰＵ２７へ与えられる。

【００２７】さらに、受信機２２の出力はＣＤ検出器２
６へ与えられる。ＣＤ検出器２６は、受信信号の搬送波
受信レベルが、予め定める一定レベル（たとえば−７０
ｄＢ〜−６５ｄＢの範囲内の任意の値、たとえば−７０
ｄＢ）以上か否かを検出するための回路である。搬送波
の受信レベルがたとえば基準レベル−７０ｄＢ以上のと
きは、ＣＤ検出器２６の出力はハイレベルに、逆に搬送
波の受信レベルが基準レベル−７０ｄＢ未満のときは、
ＣＤ検出器２６の出力はローレベルになる。このＣＤ検
出器２６の出力はＣＰＵ２７へ与えられる。

【００２８】ＣＰＵ２７では、後述する処理が実行さ
れ、位相判定器２５の出力およびＣＤ検出器２６の出力
に基づいて、位置および車両の進行方向が検出される。
このＣＰＵ２７の出力は、表示制御部２８へ与えられ、
表示制御部２８によって表示器２９の表示制御がなされ
る。図５は、図４の実施例における受信信号レベル、Ｃ
Ｄ検出器２６の出力、位相判定器２５の出力およびＣＰ
Ｕ２７によって検出される位置および方向検出信号の関
係を表わす受信データの具体例である。

【００２９】図６は、ＣＰＵ２７における位置および方
向検出のための処理手順の概要を表わすフローチャート
である。次に、図４、図５および図６を参照して説明す
ると、ＣＰＵ２７では、ＣＤ検出器２６の出力が一定の
オン時間“ｎ０”以上、連続的にハイのときにＣＤオン
が判定される（ステップＳ１）。

【００３０】次いで、ＣＤオンの状態において、位相判
定器２５の出力が判定され、予め定める初期位相確定時
間“ｎ２”以上、正の位相または負の位相が続いたと
き、その位相が初期位相であると判定される（ステップ
Ｓ２）。次いで、位相判定器２５の判定位相は、或る時
点において反転する。ＣＰＵ２７では、反転した位相が
予め定める逆位相確定時間“ｎ３”続いたとき、位相が
反転したと判定される（ステップＳ３）。

【００３１】そして、ステップＳ２で判定された初期位
相とステップＳ３で判定された逆位相とにより、その反
転時点がビーコンアンテナ２（図１参照）の設置位置で
あると検出され、その反転方向によって方向が検出され
る。また、上記ステップＳ２，ステップＳ３の位相確定
時間内において、ＣＤ検出器２６の出力が所定のオフ時
間“ｎ１”以上ローになった場合には、ＣＤオフと判定
され、ステップＳ１からの処理が新たに行われ、それま
でに判定されていた初期位相等はキャンセルされる。

【００３２】このように、受信信号の搬送波の受信レベ
ルが予め定める一定レベル、たとえば−７０ｄＢ以上の
範囲内においてのみ、ＡＭ信号の位相の判定および位相
反転の時点が検出される。それゆえ、図５に示すよう
に、フェージングにより受信信号レベルが大きく変動す
る領域においては、ＣＤ検出器２６の出力はハイとロー
とに頻繁に変わり、ＣＤオンは判定されない。一方、Ｃ
Ｄオンが判定され、搬送波の受信レベルが予め定めるレ
ベル以上の範囲内においてのみ位相の判定がされる。よ
って、正確な判定結果が得られる。

【００３３】図７および図８は、ＣＰＵ２７（図４参
照）におけるより詳細な位置および方向の検出処理制御
を表わすフローチャートである。図９は、図７，図８の
制御を行う上で必要な４つのカウンタを表わす図であ
る。図９に示すカウンタは、たとえばプログラム（ソフ
トウェア）によって作られてもよいし、ハードウェア構
成のカウンタであってもよい。

【００３４】カウンタＮ０は、ＣＤオン判定用カウンタ
である。カウンタＮ０のカウント値が“ｎ０”になる
と、ＣＤオンが判定される。具体的には、カウント値
“ｎ０”は、たとえば時間５０ｍｓｅｃに対応する値に
されている。カウンタＮ１は、ＣＤオフ判定用のカウン
タである。カウンタＮ１のカウント値が“ｎ１”になる
と、ＣＤオフが判定される。一旦確定された位相がキャ
ンセルされると方向識別を誤る可能性が高くなるため、
一旦確定された位相は容易にキャンセルされないよう、
カウント値“ｎ１”は、ある程度長い時間に対応する値
とされている（条件１）。一方、並走する高架上の道路
に配置されたビーコンアンテナから漏れてきた信号を検
出することにより、誤ってＣＤオン状態が判定されない
よう、上記カウント値“ｎ１”は、上述の「条件１」を
満足する範囲内においてできるだけ短い時間に対応する
値に設定されている。

【００３５】具体的には、カウント値“ｎ１”は、時間
２００ｍｓｅｃ〜２．５ｓｅｃの範囲に対応する値にさ
れている。カウンタＮ２は、位相確定用カウンタであ
る。カウンタＮ２のカウント値が“ｎ２”になると、初
期位相が確定される。このカウント値“ｎ２”は、初期
位相の確定に対する安定度を高めるために比較的長い時
間に設定されている。たとえば、時間８０〜２００ｍｓ
ｅｃに対応する値にされている。

【００３６】また、初期位相確定後に、カウンタＮ２の
カウント値が“ｎ３”になると、位相反転が確定され
る。カウント値“ｎ３”は、上記カウント値“ｎ２”に
比べて小さな値にされている。というのは、反転後の位
相の確定に要する時間があまり長いと、反転時からの遅
れ時間が大きくなり、位置検出の誤差が大きくなるから
である。具体的には、この実施例では、カウント値“ｎ
３”は、たとえば時間５０ｍｓｅｃに対応する値にされ
ている。

【００３７】次に、図７および図８の流れに従って説明
をする。予め定める一定時間（たとえば１０ｍｓ）毎、
または車両が一定距離（たとえば０．５ｍ）走行する毎
に、ＣＰＵ２７によって図７および図８に示す処理が実
行される。まず、位相検出器２６から与えられる信号が
ハイレベルかローレベルかの判別がされる（ステップＳ
１１）。ハイレベルのときは、カウンタＮ０が＋１さ
れ、かつ、カウンタＮ１がリセットされる（ステップＳ
１２）。一方、ローレベルのときは、カウンタＮ１が＋
１され、かつ、カウンタＮ０がリセットされる（ステッ
プＳ１３）。

【００３８】次いで、ＣＤオンがセットされているか否
かの判別がされる（ステップＳ１４）。制御開始時に
は、ＣＤオンはセットされていないから、ステップＳ１
５に進み、カウンタＮ０のカウント値が“ｎ０”以上か
否かの判別がされる。そして、カウンタＮ０のカウント
値が“ｎ０”以上の場合には、ＣＤオンがセットされ
（ステップＳ１６）、処理はリターンされる。カウンタ
Ｎ０のカウント値が“ｎ０”未満の場合には、ＣＤオン
はセットされず、この処理はリターンされる。

【００３９】ステップＳ１４において、ＣＤオンがセッ
トされていると判別されたときには、カウンタＮ１のカ
ウント値が“ｎ１”以上か否かの判別がされる（ステッ
プＳ１７）。もしステップＳ１７でＹＥＳの場合には、
予め定めるＣＤオフ時間以上受信信号のレベルが予め定
めるレベル以下になったのであるから、その場合には最
初から位相確定処理が繰返される。つまり、２４０ｍｓ
ｅｃ〜２．５ｓｅｃ以上の間受信信号のレベルがたとえ
ば−７５ｄＢ以下になったのであるから、この場合に
は、初期位相が一旦確定されていても、その確定はキャ
ンセル（ＣＤオンがリセット）され（ステップＳ１
８）、かつ、ＣＤオフがセットされる（ステップＳ１
９）。そしてこの処理はリターンされる。

【００４０】次に、ステップＳ１７でＮＯの場合、つま
り受信信号のレベルが所定レベル未満になったけれど
も、その時間がＣＤオフ時間（たとえば２４０ｍｓｅｃ
〜２．５ｓｅｃ）よりも短い短時間の場合には、受信信
号のレベル低下を無視して位相確定処理を続ける方が全
体として誤検出が避けられる。よって、ＣＤオンがセッ
トで、かつ、Ｎ１≧ｎ１の場合は、位相判定器２５（図
４参照）から与えられる位相が前回と同じ位相か否かの
判別がされる（ステップＳ２０）。位相判定信号が前回
と同じ場合には、カウンタＮ２が＋１される（ステップ
Ｓ２１）。一方、位相判定信号が前回と反転している場
合には、カウンタＮ２はリセットされる（ステップＳ２
２）。

【００４１】次いで、初期位相が確定済か否かの判別が
される。そして初期位相が確定済でない場合には、カウ
ンタＮ２のカウント値が“ｎ２”以上か否かの判別がさ
れ（ステップＳ２４）、カウンタＮ２のカウント値が
“ｎ２”以上であれば、ステップＳ２０で判別された位
相が初期位相であると確定され（ステップＳ２５）、こ
の処理はリターンされる。このように、カウンタＮ２の
カウント値“ｎ２”に基づいて、同相または逆相の位相
信号が予め定める時間、たとえば８０〜２００ｍｓｅｃ
以上連続して出力された場合に、初期位相が確定され
る。よって、位相がばたついている場合には、初期位相
は確定されず、位相が安定したときに初めて位相が確定
される。ステップＳ２４においてＮＯの場合には、初期
位相は確定されずに、この処理はリターンされる。

【００４２】ステップＳ２３において、初期位相が確定
済である場合には、次いで、位相が反転しており、か
つ、カウンタＮ２のカウント値が“ｎ３”以上か否かの
判別がされる（ステップＳ２６）。なお、
そして、このカウント値が“ｎ３”以上
であれば、位相反転が確定される（ステップＳ２７）。
そしてステップＳ２５で確定された初期位相およびステ
ップＳ２７で確定された位相の反転に基づいて、ビーコ
ンアンテナの位置および道路の方向が算出される（ステ
ップＳ２８）。カウント値“ｎ３”は、前述したよう
に、カウント値“ｎ２”に比べて相対的に短い時間、た
とえば５０ｍｓｅｃに対応した値とされている。こうす
ると、判定後の位相の確定に要する時間を短くすること
ができ、位相反転時からの遅れ時間を短くできるので、
位置検出精度を良好に保ったまま位相の反転確定をする
ことができる。

【００４３】ステップＳ２６でＮＯの場合には、ステッ
プＳ２７，Ｓ２８の処理はされずにリターンされる。図
１０は、表示制御部２８（図４参照）による表示器２９
の表示制御を表わすフローチャートである。図１０を参
照して、表示制御部２８では、ＣＰＵ２７からの信号に
基づいて、車両の現在位置（ビーコンアンテナの設置位
置）が検出されたか否かの判別がされる（ステップＳ３
１）。

【００４４】そして、位置検出がされた場合にのみ、復
調された受信データによって得られる種々のデータを表
示器２９に表示させる（ステップＳ３２）。このよう
に、位置検出がされたときにのみデータを表示するよう
にすれば、正しい位置検出に基づき、その位置において
意味のある情報のみが表示されることになる。よって、
運転者に正しい必要なデータのみを提供することができ
る。

【００４５】もちろん、位置検出がされたか否かにかか
わらず、復調された種々のデータを常時表示器２９に表
示させる構成にすることもできる。図１１は、この発明
により得られる他の効果を説明するための図である。図
１１に示すように、道路３１と並走するように、高架道
路３２が設けられているとする。そして、高架道路３２
には、ビーコンアンテナ３３が設置されているとする。
かかる場合、ビーコンアンテナ３３から放射される信号
は、本来目的とする高架道路３２上だけでなく、その下
に位置する道路３１へも伝播される可能性がある。

【００４６】かかる場合、道路３１を進行する車両３４
は、ビーコンアンテナ３３からの信号を誤って受信し、
位置の誤検出を起こす可能性があった。ところがこの発
明を適用した場合、ビーコンアンテナ３３から放射され
る電波が道路３１を進行する車両３４で受信されたと
き、その受信レベルは、所定レベル以下である。よっ
て、たとえビーコンアンテナ３３からの信号が漏れて道
路３１を進行する車両３４で受信されても、位置の誤検
出がされることはない。

【００４７】

【発明の効果】請求項１記載の方法および請求項２記載
の装置によれば、路側ビーコンから放射される信号を車
載の受信装置で受信し、受信した信号の搬送波レベルが
予め定めるレベル以上である場合においてのみ、受信信
号から検出される第２の変調方式で変調された信号のレ
ベルを判別し、その変調信号のレベルが大きく落ち込ん
だ場合に、走行中の車両の現在位置が、路側ビーコンの
設置位置になったと判定する。つまり、受信信号の搬送
波レベルと、第２の変調信号レベルとの論理積に基づい
て位置検出を行うため、従来の位置検出に比べてより正
確に位置の判別が 行える。特に、信号の受信レベルがフ
ェージング等により変動しても、それによる誤検出を避
けることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】路側ビーコンを利用した位置検出および方向識
別の概要を説明するための図である。

【図２】この発明の一実施例にかかる車載用位置検出装
置の構成を示すブロック図である。

【図３】図２に示すＣＰＵにおける処理動作を表わすフ
ローチャートである。

【図４】この発明の他の実施例にかかる車載用位置検出
装置の構成を示すブロック図である。

【図５】図４の実施例における受信データの具体例を表
わす波形図である。

【図６】図４の実施例における位置および方向検出のた
めの処理手順の概要を表わすフローチャートである。

【図７】図６のフローチャートを具体的かつ詳細にした
位置および方向の検出処理制御を表わすフローチャート
である。

【図８】図６のフローチャートを具体的かつ詳細にした
位置および方向の検出処理制御を表わすフローチャート
である。

【図９】図７の制御を行う上で必要な４つのカウンタを
表わす図解図である。

【図１０】この発明の他の一実施例における表示器の制
御動作を表わすフローチャートである。

【図１１】この発明の他の効果を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

２０，４０ 位置検出装置 ２４ １ｋＨｚ検出器 ２５ 位相判定器 ２６ ＣＤ検出器 ２７，４２ ＣＰＵ ４１ ＡＭ信号検出器

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】道路を走行中の車両が、路側ビーコンから
   放射される信号を受信して自車両の現在位置を検出する
   方法であって、第１の変調方式で変調された信号が二分され、二分され
   た信号は互いに逆相の第２の変調方式で変調され、これ
   ら信号が第１の変調成分が同相になるようにして、か
   つ、第２の変調成分が道路の進行方向に向かって互いに
   逆相になるようにして、道路際の路側ビーコンから 放射
   し、走行中の 車両に搭載された受信機にて路側ビーコンから
   放射される上記信号を受信し、 受信信号の搬送波受信レベルおよび第２の変調方式で変
   調された変調信号のレベルを検出し、 搬送波受信レベルが予め定めるレベル以上であり、か
   つ、第２の変調方式で変調された変調信号のレベルが所
   定レベル以下に下がった時に、走行中の車両の現在位置
   が路側ビーコンの設置位置になったと判別することを特
   徴とする、路側ビーコンを利用して車両の位置を検出す
   る方法。
2. 【請求項２】車両に搭載され、路側ビーコンから放射さ
   れる信号に基づいて車両の現在位置を検出する車載用位
   置検出装置であって、第１の変調方式で変調された信号が二分され、二分され
   た信号は互いに逆相の第２の変調方式で変調され、これ
   ら信号が第１の信号成分が同相になるようにして、か
   つ、第２の変調成分が道路の進行方向に向かって互いに
   逆相になるようにして、道路際の路側ビーコンから信号
   が放射されるとき、この放射される信号を受信するため
   の車両に搭載された 受信手段、 受信手段で受信された受信信号の搬送波のレベルが予め
   定めるレベル以上か否かを判別する車両に搭載された搬
   送波レベル判別手段、 受信信号に含まれる上記第２の変調方式の変調信号のレ
   ベルを検出する車両に搭載された第２の変調信号レベル
   検出手段、および 上記搬送波レベル判別手段が受信された搬送波のレベル
   を予め定めるレベル以上であると判別している間におい
   て、第２の変調信号レベル検出手段が第２の変調方式で
   変調された変調信号の受信レベルが予め定めるレベル以
   下に低下したことを検出したことに基づいて、走行中の
   車両の現在位置が路側ビーコンの設置位置になったと判
   別する車両に搭載された位置判別手段、 を含むことを特徴とする車載用位置検出装置。