JPH07113869A - 車形検出方法および装置 - Google Patents
車形検出方法および装置Info
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- JPH07113869A JPH07113869A JP5281605A JP28160593A JPH07113869A JP H07113869 A JPH07113869 A JP H07113869A JP 5281605 A JP5281605 A JP 5281605A JP 28160593 A JP28160593 A JP 28160593A JP H07113869 A JPH07113869 A JP H07113869A
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- vehicle
- automobile
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動車を幅方向に挾んで上下に複数の発光素
子と受光素子とを対向させて自動車の車体を検出する手
段を備え、該検出手段もしくは自動車を走行させ、その
走行に伴う移動距離と前記検出手段で与える検出情報と
に基づいて自動車の側面形状を検出する方法および装置
において、発・受光素子間の光信号を上下に走査させ正
確な車体検出をさせると共に、この走査を短時間ででき
るものとして、より精密な車形検出を可能とする。 【構成】 発・受光素子を上下に複数のグループに分割
し、このグループ毎に並行して光信号を上下に走査さ
せ、各グループでの遮光状態を総合して自動車の上面位
置を検出する。また、一旦上面位置を検出すると次回に
は、その上面位置に基づいて設定される所定範囲の発・
受光素子に限って光信号を走査させるようにする。
子と受光素子とを対向させて自動車の車体を検出する手
段を備え、該検出手段もしくは自動車を走行させ、その
走行に伴う移動距離と前記検出手段で与える検出情報と
に基づいて自動車の側面形状を検出する方法および装置
において、発・受光素子間の光信号を上下に走査させ正
確な車体検出をさせると共に、この走査を短時間ででき
るものとして、より精密な車形検出を可能とする。 【構成】 発・受光素子を上下に複数のグループに分割
し、このグループ毎に並行して光信号を上下に走査さ
せ、各グループでの遮光状態を総合して自動車の上面位
置を検出する。また、一旦上面位置を検出すると次回に
は、その上面位置に基づいて設定される所定範囲の発・
受光素子に限って光信号を走査させるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車の側面形状を
検出する方法および装置に関し、例えば公知の自動洗車
機のように自動車の形状に沿って洗浄手段等を作用させ
る際に好適に利用できるものに関する。
検出する方法および装置に関し、例えば公知の自動洗車
機のように自動車の形状に沿って洗浄手段等を作用させ
る際に好適に利用できるものに関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の車形検出方法および装置とし
て、特開平１−１２７４３９号公報に記載のものが知ら
れている。すなわち、自動車を幅方向に挾んでそれぞれ
上下に複数の発光素子と受光素子とを対向させて自動車
の車体を検出する手段と、この検出手段を走行させる手
段と、この検出手段の走行に伴う移動距離を検出する手
段とを備え、車体検出手段が単位距離の移動をする毎に
自動車の上面位置を検出して、自動車の側面形状を検出
するようにしたものである。
て、特開平１−１２７４３９号公報に記載のものが知ら
れている。すなわち、自動車を幅方向に挾んでそれぞれ
上下に複数の発光素子と受光素子とを対向させて自動車
の車体を検出する手段と、この検出手段を走行させる手
段と、この検出手段の走行に伴う移動距離を検出する手
段とを備え、車体検出手段が単位距離の移動をする毎に
自動車の上面位置を検出して、自動車の側面形状を検出
するようにしたものである。
【０００３】ところで、こうした検出方法においてより
精密に車形を検出するには、発・受光素子をより小さな
間隔で多数配置すると共に、車体検出をより短い移動距
離の単位で繰返し実行させるようにして、細かく上面レ
ベルを検出する必要がある。しかし、発・受光素子の設
置密度を高めると、発光素子からの光信号が対応する受
光素子だけでなく隣接する複数の受光素子へも到達して
しまい、正確な検出ができなくなる問題がある。
精密に車形を検出するには、発・受光素子をより小さな
間隔で多数配置すると共に、車体検出をより短い移動距
離の単位で繰返し実行させるようにして、細かく上面レ
ベルを検出する必要がある。しかし、発・受光素子の設
置密度を高めると、発光素子からの光信号が対応する受
光素子だけでなく隣接する複数の受光素子へも到達して
しまい、正確な検出ができなくなる問題がある。
【０００４】そこで上記問題に対処し、発・受光素子間
の光信号を上下に走査させ、すなわち光信号の授受を個
々に対応する発・受光素子の間だけで時分割に順次行う
ようにして、発・受光素子の設置密度を高める方法が考
えられる。しかし、これでは１回の光信号の走査に時間
がかかり、車体検出をより短い移動距離の単位で繰返し
実行させることが難しくなり、車体移動手段の走行速度
を低下させるなどの対応が必要となってしまう。
の光信号を上下に走査させ、すなわち光信号の授受を個
々に対応する発・受光素子の間だけで時分割に順次行う
ようにして、発・受光素子の設置密度を高める方法が考
えられる。しかし、これでは１回の光信号の走査に時間
がかかり、車体検出をより短い移動距離の単位で繰返し
実行させることが難しくなり、車体移動手段の走行速度
を低下させるなどの対応が必要となってしまう。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】したがって、この発明
の課題とするところは、発・受光素子間の光信号を上下
に走査させ正確な車体検出をさせると共に、この走査を
短時間でできるものとして、より精密な車形検出を可能
とする方法および装置が得られないか、という点にあ
る。
の課題とするところは、発・受光素子間の光信号を上下
に走査させ正確な車体検出をさせると共に、この走査を
短時間でできるものとして、より精密な車形検出を可能
とする方法および装置が得られないか、という点にあ
る。
【０００６】
(１)この発明は、上記課題を解決するため、自動車を幅
方向に挾んでそれぞれ上下に複数の発光素子と受光素子
とを対向させて自動車の車体を検出する手段を備え、該
検出手段もしくは自動車を走行させ、その走行に伴う移
動距離と前記検出手段で与える検出情報とに基づいて自
動車の側面形状を検出する車形検出方法であって、前記
発・受光素子を上下に複数のグループに分割し、このグ
ループ毎に並行して光信号を上下に走査させ、各グルー
プでの遮光状態を総合して自動車の上面位置を検出し、
この上面位置を移動距離に応じて順次に記憶して車形を
認識するものとし、前記グループは、その上端または下
端に位置する発光素子からの光信号が対応する受光素子
に達するまでに、隣接する他のグループの同位置にある
発光素子からの光信号と干渉しないように設定されるこ
とを特徴とする車形検出方法を提案するものである。
方向に挾んでそれぞれ上下に複数の発光素子と受光素子
とを対向させて自動車の車体を検出する手段を備え、該
検出手段もしくは自動車を走行させ、その走行に伴う移
動距離と前記検出手段で与える検出情報とに基づいて自
動車の側面形状を検出する車形検出方法であって、前記
発・受光素子を上下に複数のグループに分割し、このグ
ループ毎に並行して光信号を上下に走査させ、各グルー
プでの遮光状態を総合して自動車の上面位置を検出し、
この上面位置を移動距離に応じて順次に記憶して車形を
認識するものとし、前記グループは、その上端または下
端に位置する発光素子からの光信号が対応する受光素子
に達するまでに、隣接する他のグループの同位置にある
発光素子からの光信号と干渉しないように設定されるこ
とを特徴とする車形検出方法を提案するものである。
【０００７】(２)この発明は、上記(１)の方法を実現す
るため、自動車を幅方向に挾んでそれぞれ上下に複数の
発光素子と受光素子とを対向させ自動車の車体を検出す
る手段と、該検出手段もしくは自動車を走行させる手段
と、前記検出手段もしくは自動車の走行に伴う移動距離
を検出する手段とを備え、前記両検出手段で与える車体
検出情報と移動距離とに基づいて自動車の側面形状を検
出する車形検出装置であって、前記車体検出手段の発・
受光素子を、その上端または下端に位置する発光素子か
らの光信号が対応する受光素子に達するまでに、隣接す
る他のグループの同位置にある発光素子からの光信号と
干渉しないように上下に複数のグループに分割し、この
グループ毎に並行して光信号を上下に走査させる手段
と、各グループでの遮光状態を総合して自動車の上面位
置を検出する手段と、該検出手段で与える上面位置を前
記検出手段で与える移動距離に応じて順次に記憶する手
段とを備えたことを特徴とする車形検出装置を提供する
ものである。
るため、自動車を幅方向に挾んでそれぞれ上下に複数の
発光素子と受光素子とを対向させ自動車の車体を検出す
る手段と、該検出手段もしくは自動車を走行させる手段
と、前記検出手段もしくは自動車の走行に伴う移動距離
を検出する手段とを備え、前記両検出手段で与える車体
検出情報と移動距離とに基づいて自動車の側面形状を検
出する車形検出装置であって、前記車体検出手段の発・
受光素子を、その上端または下端に位置する発光素子か
らの光信号が対応する受光素子に達するまでに、隣接す
る他のグループの同位置にある発光素子からの光信号と
干渉しないように上下に複数のグループに分割し、この
グループ毎に並行して光信号を上下に走査させる手段
と、各グループでの遮光状態を総合して自動車の上面位
置を検出する手段と、該検出手段で与える上面位置を前
記検出手段で与える移動距離に応じて順次に記憶する手
段とを備えたことを特徴とする車形検出装置を提供する
ものである。
【０００８】(３)この発明は、上記課題を解決するた
め、自動車を幅方向に挾んでそれぞれ上下に複数の発光
素子と受光素子とを対向させて自動車の車体を検出する
手段を備え、該検出手段もしくは自動車を走行させ、そ
の走行に伴う移動距離と前記検出手段で与える検出情報
とに基づいて自動車の側面形状を検出する車形検出方法
であって、前記検出手段の発・受光素子間の光信号を上
下に走査させ、その遮光状態に応じて自動車の上面位置
を検出し、この上面位置を移動距離に応じて順次に記憶
して車形を認識するするものとし、一旦上面位置を検出
すると次回には、その上面位置に基づいて設定される所
定範囲の発・受光素子に限って光信号を走査させること
を特徴とする車形検出方法を提案するものである。
め、自動車を幅方向に挾んでそれぞれ上下に複数の発光
素子と受光素子とを対向させて自動車の車体を検出する
手段を備え、該検出手段もしくは自動車を走行させ、そ
の走行に伴う移動距離と前記検出手段で与える検出情報
とに基づいて自動車の側面形状を検出する車形検出方法
であって、前記検出手段の発・受光素子間の光信号を上
下に走査させ、その遮光状態に応じて自動車の上面位置
を検出し、この上面位置を移動距離に応じて順次に記憶
して車形を認識するするものとし、一旦上面位置を検出
すると次回には、その上面位置に基づいて設定される所
定範囲の発・受光素子に限って光信号を走査させること
を特徴とする車形検出方法を提案するものである。
【０００９】(４)この発明は、上記(３)の方法を実現す
るため、自動車を幅方向に挾んでそれぞれ上下に複数の
発光素子と受光素子とを対向させ自動車の車体を検出す
る手段と、該検出手段もしくは自動車を走行させる手段
と、前記検出手段もしくは自動車の走行に伴う移動距離
を検出する手段とを備え、前記両検出手段で与える車体
検出情報と移動距離とに基づいて自動車の側面形状を検
出する車形検出装置であって、前記車体検出手段の発・
受光素子間の光信号を上下に走査させる手段と、走査さ
れる光信号の遮光状態に応じて自動車の上面位置を検出
する手段と、該検出手段で与える上面位置を前記検出手
段で与える移動距離に応じて順次に記憶する手段と、一
旦上面位置を検出すると次回には、その上面位置に基づ
いて設定される所定範囲の発・受光素子に限って光信号
を走査させるよう走査手段を制御する手段とを備えたこ
とを特徴とする車形検出装置を提供するものである。
るため、自動車を幅方向に挾んでそれぞれ上下に複数の
発光素子と受光素子とを対向させ自動車の車体を検出す
る手段と、該検出手段もしくは自動車を走行させる手段
と、前記検出手段もしくは自動車の走行に伴う移動距離
を検出する手段とを備え、前記両検出手段で与える車体
検出情報と移動距離とに基づいて自動車の側面形状を検
出する車形検出装置であって、前記車体検出手段の発・
受光素子間の光信号を上下に走査させる手段と、走査さ
れる光信号の遮光状態に応じて自動車の上面位置を検出
する手段と、該検出手段で与える上面位置を前記検出手
段で与える移動距離に応じて順次に記憶する手段と、一
旦上面位置を検出すると次回には、その上面位置に基づ
いて設定される所定範囲の発・受光素子に限って光信号
を走査させるよう走査手段を制御する手段とを備えたこ
とを特徴とする車形検出装置を提供するものである。
【００１０】
【作用】上記(１)(２)の方法および装置によれば、発・
受光素子を複数ｎのグループに分けて光信号の走査を行
うため、走査に要する時間は１／ｎまで短縮することが
可能であり、またグループは、その上端または下端に位
置する発光素子からの光信号が対応する受光素子に達す
るまでに、隣接する他のグループの同位置にある発光素
子からの光信号と干渉しないように設定されるから、走
査される光信号が他のグループへ影響することがなく、
正確に車体検出ができる。
受光素子を複数ｎのグループに分けて光信号の走査を行
うため、走査に要する時間は１／ｎまで短縮することが
可能であり、またグループは、その上端または下端に位
置する発光素子からの光信号が対応する受光素子に達す
るまでに、隣接する他のグループの同位置にある発光素
子からの光信号と干渉しないように設定されるから、走
査される光信号が他のグループへ影響することがなく、
正確に車体検出ができる。
【００１１】上記(３)(４)の方法および装置によれば、
一旦上面位置を検出すれば、その上面位置に基づいて設
定される所定範囲の発・受光素子に限って光信号を走査
させるので、車体検出手段として備えられた全ての発・
受光素子間で光信号を走査させる必要がなく、短時間で
走査が可能となる。
一旦上面位置を検出すれば、その上面位置に基づいて設
定される所定範囲の発・受光素子に限って光信号を走査
させるので、車体検出手段として備えられた全ての発・
受光素子間で光信号を走査させる必要がなく、短時間で
走査が可能となる。
【００１２】
【実施例】以下この発明の実施例について図面を基に説
明する。図１は本発明を公知の門型洗車機に使用した例
を示す正面説明図である。１は門型洗車機で、レール２
上を自動車Ａを跨ぐように往復走行する。洗車機１に
は、自動車の上面に沿って昇降される上面ブラシ３や上
面ノズル４等を備え、これらの処理装置を自動車Ａの形
状に沿って作用させて車体を自動洗浄する。
明する。図１は本発明を公知の門型洗車機に使用した例
を示す正面説明図である。１は門型洗車機で、レール２
上を自動車Ａを跨ぐように往復走行する。洗車機１に
は、自動車の上面に沿って昇降される上面ブラシ３や上
面ノズル４等を備え、これらの処理装置を自動車Ａの形
状に沿って作用させて車体を自動洗浄する。
【００１３】５は車体検出装置で、洗車機１の前方に備
えられ自動車Ａに対し幅方向に挾んでそれぞれ上下に複
数の発光素子と受光素子とを対向させてなり、発・受光
素子間で授受される光信号が自動車Ａの車体によって遮
られたのを検知して車体検出する。６は洗車機１の走行
輪７の回転を検出する公知のロータリーエンコーダであ
り、洗車機１が単位距離（例えば２ｃｍ）走行する毎に
パルス信号を出力し、このパルス信号をカウントするこ
とにより洗車機１の移動距離を検出することができる。
えられ自動車Ａに対し幅方向に挾んでそれぞれ上下に複
数の発光素子と受光素子とを対向させてなり、発・受光
素子間で授受される光信号が自動車Ａの車体によって遮
られたのを検知して車体検出する。６は洗車機１の走行
輪７の回転を検出する公知のロータリーエンコーダであ
り、洗車機１が単位距離（例えば２ｃｍ）走行する毎に
パルス信号を出力し、このパルス信号をカウントするこ
とにより洗車機１の移動距離を検出することができる。
【００１４】図２は上記洗車機に使用された本発明実施
例の構成説明図である。車体検出装置５は、発光素子８
1〜８ｎを上下に複数配列させた発光装置５ａと、発光
素子８1〜８ｎとそれぞれに対応して受光素子９1〜９ｎ
を複数配列させた受光装置５ｂとからなり、対応する発
光装置８1〜８ｎと受光装置９1〜９ｎとの間で光信号Ｒ
を授受する。１０は車体検出装置５の走査駆動部で、上
方（下方）の発光素子より下方（上方）へ走査するよう
に順次に光信号を出力させ、これに対し対応する受光素
子９を順次に時分割で受光状態とさせる。
例の構成説明図である。車体検出装置５は、発光素子８
1〜８ｎを上下に複数配列させた発光装置５ａと、発光
素子８1〜８ｎとそれぞれに対応して受光素子９1〜９ｎ
を複数配列させた受光装置５ｂとからなり、対応する発
光装置８1〜８ｎと受光装置９1〜９ｎとの間で光信号Ｒ
を授受する。１０は車体検出装置５の走査駆動部で、上
方（下方）の発光素子より下方（上方）へ走査するよう
に順次に光信号を出力させ、これに対し対応する受光素
子９を順次に時分割で受光状態とさせる。
【００１５】１１は受光装置５ｂにおける受光信号によ
り自動車車体の上面位置を検出する上面位置検出部であ
る。受光素子９1〜９ｎは、その受光状態において対応
する発光素子８1〜８ｎからの光信号を検知すると受光
信号を出力し、光信号が車体により遮られると同信号を
出力しない。したがって、受光信号を出力した受光素子
のうち最も下方に位置するものと、同信号を出力しない
受光素子のうち最も上方に位置するものとの間のレベル
に車体上面があると判断される。
り自動車車体の上面位置を検出する上面位置検出部であ
る。受光素子９1〜９ｎは、その受光状態において対応
する発光素子８1〜８ｎからの光信号を検知すると受光
信号を出力し、光信号が車体により遮られると同信号を
出力しない。したがって、受光信号を出力した受光素子
のうち最も下方に位置するものと、同信号を出力しない
受光素子のうち最も上方に位置するものとの間のレベル
に車体上面があると判断される。
【００１６】１２はロータリーエンコーダ６からのパル
ス信号により洗車機１（車体検出装置５）の走行に伴う
移動距離を検出する移動距離検出部で、前記パルス信号
をカウントして洗車機１の走行開始位置からの移動距離
を検知する。ロータリーエンコーダ６からのパルス信号
はまた走査駆動部１０へもたらされ、走査駆動部１０で
はこのパルス信号をトリガーとして各回の車体検出を実
行させる。１３は制御部で、走査駆動部１０を介しての
車体検出の開始／停止を制御すると共に、メモリ１４を
備えて上面位置検出部１１および移動距離検出部１２か
らの信号に基づく車形データを記憶する。
ス信号により洗車機１（車体検出装置５）の走行に伴う
移動距離を検出する移動距離検出部で、前記パルス信号
をカウントして洗車機１の走行開始位置からの移動距離
を検知する。ロータリーエンコーダ６からのパルス信号
はまた走査駆動部１０へもたらされ、走査駆動部１０で
はこのパルス信号をトリガーとして各回の車体検出を実
行させる。１３は制御部で、走査駆動部１０を介しての
車体検出の開始／停止を制御すると共に、メモリ１４を
備えて上面位置検出部１１および移動距離検出部１２か
らの信号に基づく車形データを記憶する。
【００１７】図３は走査駆動部１０によって与えられる
車体検出の動作例を示すタイミングチャートである。こ
こで、発光素子８および受光素子９をそれぞれ上下に２
４個づつ配置した例を示し、これら各素子を上方から順
番に４個づつの６グループＧ1〜Ｇ6に分け、各グループ
の上端に位置する発光素子８より下方へ走査するように
順次に光信号を出力させ、これに対し対応する受光素子
９を順次に時分割で受光状態として車体検出を行う。
車体検出の動作例を示すタイミングチャートである。こ
こで、発光素子８および受光素子９をそれぞれ上下に２
４個づつ配置した例を示し、これら各素子を上方から順
番に４個づつの６グループＧ1〜Ｇ6に分け、各グループ
の上端に位置する発光素子８より下方へ走査するように
順次に光信号を出力させ、これに対し対応する受光素子
９を順次に時分割で受光状態として車体検出を行う。
【００１８】上記グループ分けは、２４個の発・受光素
子を必要な車体検出範囲にわたって等間隔に配列したと
き、図４に示すように一つの発光素子からの光信号Ｒが
対応する受光素子の他に最大で上下にそれぞれ３個(計
７個)の受光素子で検出されたことから、一つのグルー
プにおける発光素子からの光信号Ｒが隣接する他のグル
ープの同位置に対応する受光素子に到達して誤検出を生
じないように設定したもので、１グループに互いに隣接
する４個以上の発・受光素子が含まれるようにすれば、
どのようなグループ分けでも良い。
子を必要な車体検出範囲にわたって等間隔に配列したと
き、図４に示すように一つの発光素子からの光信号Ｒが
対応する受光素子の他に最大で上下にそれぞれ３個(計
７個)の受光素子で検出されたことから、一つのグルー
プにおける発光素子からの光信号Ｒが隣接する他のグル
ープの同位置に対応する受光素子に到達して誤検出を生
じないように設定したもので、１グループに互いに隣接
する４個以上の発・受光素子が含まれるようにすれば、
どのようなグループ分けでも良い。
【００１９】洗車機１の走行に伴いロータリーエンコー
ダ６からパルス信号が出力される毎に、次の動作が実行
される。図３において、２４個の発光素子８1〜８24の
うちまず各グループＧ1〜Ｇ6の上端に位置する発光素子
８1・８5・８9・８13・８17・８21より所定時間Ｔ1（本
例では５ｍｓ(ミリ秒)〜１０ｍｓ）づつ発光させ、これ
より所定の遅れ時間Ｔ2をもって対応する受光素子９1・
９5・９9・９13・９17・９21を所定時間Ｔ3の間だけ受
光状態とさせて車体検出し、以後同様な手順で順番に下
方の発・受光素子間の車体検出を行う。ここで、対応す
る素子間で発光と受光とを遅れ時間Ｔ2をもたせて行う
のは、発光素子が通電されてから受光素子において検出
されるのに十分な光量の信号を発生するまでに一定の立
上時間（本例で使用した発光素子では３〜５ｍｓ）を必
要とするためで、これにより受光素子が受光状態となっ
た直後から受光の有無の判断ができる。したがって、受
光素子が受光状態となってから対応する発光素子の発光
が停止されるまでの短時間Ｔ3で受光の有無を検知する
ことができる。
ダ６からパルス信号が出力される毎に、次の動作が実行
される。図３において、２４個の発光素子８1〜８24の
うちまず各グループＧ1〜Ｇ6の上端に位置する発光素子
８1・８5・８9・８13・８17・８21より所定時間Ｔ1（本
例では５ｍｓ(ミリ秒)〜１０ｍｓ）づつ発光させ、これ
より所定の遅れ時間Ｔ2をもって対応する受光素子９1・
９5・９9・９13・９17・９21を所定時間Ｔ3の間だけ受
光状態とさせて車体検出し、以後同様な手順で順番に下
方の発・受光素子間の車体検出を行う。ここで、対応す
る素子間で発光と受光とを遅れ時間Ｔ2をもたせて行う
のは、発光素子が通電されてから受光素子において検出
されるのに十分な光量の信号を発生するまでに一定の立
上時間（本例で使用した発光素子では３〜５ｍｓ）を必
要とするためで、これにより受光素子が受光状態となっ
た直後から受光の有無の判断ができる。したがって、受
光素子が受光状態となってから対応する発光素子の発光
が停止されるまでの短時間Ｔ3で受光の有無を検知する
ことができる。
【００２０】なお、ロータリーエンコーダからのパルス
信号により、上記の車体検出が２回以上繰返し行われ、
上面位置検出部１１では各回のデータを照合して上面位
置を確定する。各回の上面位置が著しく異なる場合は、
検出ミスとして前回のデータを採用するなどの処理が施
されることになる。
信号により、上記の車体検出が２回以上繰返し行われ、
上面位置検出部１１では各回のデータを照合して上面位
置を確定する。各回の上面位置が著しく異なる場合は、
検出ミスとして前回のデータを採用するなどの処理が施
されることになる。
【００２１】この実施例は以上のように動作し、グルー
プ毎に並行して光信号を走査させるので、図３の例では
２４個の発・受光素子を走査させるのに前記所定時間Ｔ
1の４倍の時間で完了し、なお、更に高速な走査を必要
とする場合は、所定時間Ｔ1を可能な限り短くすると共
に、図５に示すように受光素子が受光中に次の発光素子
に通電して光信号を立ち上げるようにすることもでき
る。光信号の立上初期には光量が不足するので誤検出を
招くことはない。そして、このように短時間で走査でき
るので、連続して繰り返し走査して結果を照合すること
により確度の高い検出データを得ることが可能になる。
プ毎に並行して光信号を走査させるので、図３の例では
２４個の発・受光素子を走査させるのに前記所定時間Ｔ
1の４倍の時間で完了し、なお、更に高速な走査を必要
とする場合は、所定時間Ｔ1を可能な限り短くすると共
に、図５に示すように受光素子が受光中に次の発光素子
に通電して光信号を立ち上げるようにすることもでき
る。光信号の立上初期には光量が不足するので誤検出を
招くことはない。そして、このように短時間で走査でき
るので、連続して繰り返し走査して結果を照合すること
により確度の高い検出データを得ることが可能になる。
【００２２】図６は車体検出の他の動作例を示す説明図
である。制御部１３では、上面位置検出部１１で与える
上面位置に応じて走査駆動部１０で走査する範囲を限定
するよう制御する。まず、車体検出の開始時には、車体
検出装置５に配列した発・受光素子８1〜８24・９1〜９
24のうち下方の１／３を走査範囲とし、発・受光素子８
17〜８24・９17〜９24の間で光信号を図３と同様に走査
させて、自動車Ａのバンパー部を検出する。
である。制御部１３では、上面位置検出部１１で与える
上面位置に応じて走査駆動部１０で走査する範囲を限定
するよう制御する。まず、車体検出の開始時には、車体
検出装置５に配列した発・受光素子８1〜８24・９1〜９
24のうち下方の１／３を走査範囲とし、発・受光素子８
17〜８24・９17〜９24の間で光信号を図３と同様に走査
させて、自動車Ａのバンパー部を検出する。
【００２３】一旦、バンパー部の上面位置を検出する
と、自動車のルーフ部に達するまでの間は、この検出し
た上面位置を基準にして上方へ発・受光素子５個分，下
方へ同じく３個分といったように範囲を設定し、これを
次回の走査範囲とする。この走査範囲は、上面位置検出
部１１で上面位置を検出する度に設定され、走査する度
に随時変化することになる。検出した上面位置が所定高
さＨを越え更に上面位置が所定距離にわたり変化がない
と判断されると、制御部１３では自動車のルーフ部に達
したと判断し、以後は上面位置の上方へ発・受光素子３
個分，同じく下方へ５個分を走査範囲とする。このよう
に検出した上面位置と自動車の形状に対応して操作範囲
が変動される。
と、自動車のルーフ部に達するまでの間は、この検出し
た上面位置を基準にして上方へ発・受光素子５個分，下
方へ同じく３個分といったように範囲を設定し、これを
次回の走査範囲とする。この走査範囲は、上面位置検出
部１１で上面位置を検出する度に設定され、走査する度
に随時変化することになる。検出した上面位置が所定高
さＨを越え更に上面位置が所定距離にわたり変化がない
と判断されると、制御部１３では自動車のルーフ部に達
したと判断し、以後は上面位置の上方へ発・受光素子３
個分，同じく下方へ５個分を走査範囲とする。このよう
に検出した上面位置と自動車の形状に対応して操作範囲
が変動される。
【００２４】この実施例では、車体形状に応じて必要と
思われる範囲の発・受光素子だけで光信号を走査させる
ので、全ての発・受光素子を走査させた場合の１／３の
時間で車体検出ができる。
思われる範囲の発・受光素子だけで光信号を走査させる
ので、全ての発・受光素子を走査させた場合の１／３の
時間で車体検出ができる。
【００２５】
【発明の効果】以上の説明から明らかな通り、この発明
によれば、発・受光素子間の光信号を上下に走査させて
誤検出のない正確な車体検出ができると共に、走査をグ
ループに分割したり必要な範囲だけに限定して短時間で
できるようにしたから、従来より精密な車形検出を可能
となる。
によれば、発・受光素子間の光信号を上下に走査させて
誤検出のない正確な車体検出ができると共に、走査をグ
ループに分割したり必要な範囲だけに限定して短時間で
できるようにしたから、従来より精密な車形検出を可能
となる。
【図１】本発明を公知の門型洗車機に使用した例を示す
正面説明図である。
正面説明図である。
【図２】本発明実施例の構成説明図である。
【図３】実施例における車体検出の動作例を示すタイミ
ングチャート図である。
ングチャート図である。
【図４】発行素子からの光信号が受光素子に受信される
様子を示す説明図である。
様子を示す説明図である。
【図５】実施例における車体検出の他の動作例を示すタ
イミングチャート図である。
イミングチャート図である。
【図６】他の実施例における車体検出の動作例を示す説
明図である。
明図である。
１ 洗車機 ５ 車体検出装置 ８ 発光素子 ９ 受光素子 １０ 走査駆動部 １１ 上面位置検出部 １２ 移動距離検出部 １３ 制御部 Ａ 自動車 Ｒ 光信号
Claims (4)
- 【請求項１】 自動車を幅方向に挾んで上下に複数の発
光素子と受光素子とを対向させて自動車の車体を検出す
る手段を備え、該検出手段もしくは自動車を走行させ、
その走行に伴う移動距離と前記検出手段で与える検出情
報とに基づいて自動車の側面形状を検出する車形検出方
法であって、前記発・受光素子を上下に複数のグループ
に分割し、このグループ毎に並行して光信号を上下に走
査させ、各グループでの遮光状態を総合して自動車の上
面位置を検出し、この上面位置を移動距離に応じて順次
に記憶して車形を認識するものとし、前記グループは、
その上端または下端に位置する発光素子からの光信号が
対応する受光素子に達するまでに、隣接する他のグルー
プの同位置にある発光素子からの光信号と干渉しないよ
うに設定されることを特徴とする車形検出方法。 - 【請求項２】 自動車を幅方向に挾んで上下に複数の発
光素子と受光素子とを対向させ自動車の車体を検出する
手段と、該検出手段もしくは自動車を走行させる手段
と、前記検出手段もしくは自動車の走行に伴う移動距離
を検出する手段とを備え、前記両検出手段で与える車体
検出情報と移動距離とに基づいて自動車の側面形状を検
出する車形検出装置であって、前記車体検出手段の発・
受光素子を、その上端または下端に位置する発光素子か
らの光信号が対応する受光素子に達するまでに、隣接す
る他のグループの同位置にある発光素子からの光信号と
干渉しないように上下に複数のグループに分割し、この
グループ毎に並行して光信号を上下に走査させる手段
と、各グループでの遮光状態を総合して自動車の上面位
置を検出する手段と、該検出手段で与える上面位置を前
記検出手段で与える移動距離に応じて順次に記憶する手
段とを備えたことを特徴とする車形検出装置。 - 【請求項３】 自動車を幅方向に挾んで上下に複数の発
光素子と受光素子とを対向させて自動車の車体を検出す
る手段を備え、該検出手段もしくは自動車を走行させ、
その走行に伴う移動距離と前記検出手段で与える検出情
報とに基づいて自動車の側面形状を検出する車形検出方
法であって、前記検出手段の発・受光素子間の光信号を
上下に走査させ、その遮光状態に応じて自動車の上面位
置を検出し、この上面位置を移動距離に応じて順次に記
憶して車形を認識するものとし、一旦上面位置を検出す
ると次回には、その上面位置に基づいて設定される所定
範囲の発・受光素子に限って光信号を走査させることを
特徴とする車形検出方法。 - 【請求項４】 自動車を幅方向に挾んで上下に複数の発
光素子と受光素子とを対向させ自動車の車体を検出する
手段と、該検出手段もしくは自動車を走行させる手段
と、前記検出手段もしくは自動車の走行に伴う移動距離
を検出する手段とを備え、前記両検出手段で与える車体
検出情報と移動距離とに基づいて自動車の側面形状を検
出する車形検出装置であって、前記車体検出手段の発・
受光素子間の光信号を上下に走査させる手段と、走査さ
れる光信号の遮光状態に応じて自動車の上面位置を検出
する手段と、該検出手段で与える上面位置を前記検出手
段で与える移動距離に応じて順次に記憶する手段と、一
旦上面位置を検出すると次回には、その上面位置に基づ
いて設定される所定範囲の発・受光素子に限って光信号
を走査させるよう走査手段を制御する手段とを備えたこ
とを特徴とする車形検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5281605A JPH07113869A (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 車形検出方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5281605A JPH07113869A (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 車形検出方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07113869A true JPH07113869A (ja) | 1995-05-02 |
Family
ID=17641475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5281605A Pending JPH07113869A (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 車形検出方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07113869A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005222413A (ja) * | 2004-02-06 | 2005-08-18 | Nagoya Electric Works Co Ltd | 車高測定装置 |
| JP2012215523A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Denso Corp | 検査方法、及び検査システム |
| KR20190108213A (ko) * | 2018-03-13 | 2019-09-24 | 한국도로공사 | 차량 감지 시스템 및 이를 이용한 차량 감지 방법 |
-
1993
- 1993-10-14 JP JP5281605A patent/JPH07113869A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005222413A (ja) * | 2004-02-06 | 2005-08-18 | Nagoya Electric Works Co Ltd | 車高測定装置 |
| JP2012215523A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Denso Corp | 検査方法、及び検査システム |
| KR20190108213A (ko) * | 2018-03-13 | 2019-09-24 | 한국도로공사 | 차량 감지 시스템 및 이를 이용한 차량 감지 방법 |
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