JP7041554B2 - 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 - Google Patents

Description

本発明は、自動車の形状を検出する車形検出装置、及び同装置を備え、洗浄する自動車車体の形状に応じて、洗浄ブラシや散水ノズル等の洗車処理装置を作用させて自動車車体の洗浄処理を施す洗車機に関する。

従来、本出願人は特許文献１に示す車形検出装置を提案している。この装置は、自動車を幅方向に挟んで発光部と受光部を配置した車体検出装置と、この車体検出装置を自動車の長さ方向に移動させる走行手段と、走行手段による移動距離を検出する移動距離検出手段とを備え、車体検出装置が単位距離走行する毎に車体を検出し、車形データを作成するものである。

車体検出装置は、上下に複数の発光素子を配列した発光部と、発光素子と対をなす受光素子を配列した受光部とからなり、各発光素子と受光素子との間に形成される光軸の透光／遮光によって車体の有無を検出する。光軸の透光／遮光は、受光素子での受光レベルが所定のしきい値に達するか否かで判定され、透光した光軸を「０」、遮光した光軸を「１」として２値画像データが作成される。

このように構成される特許文献１の車形検出装置では、車体検出動作と洗車動作とが並行して実行される洗車コースが行われた際に、洗浄に伴って発生する飛散水が車体検出装置の間に入り込むことがあった。その場合、発光素子から照射された光信号は飛散水に当たって減衰するため、光軸が遮光したと判断し２値画像データを「１」として車形データを作成することがあった。それによって、実際には車体ではない位置に車体有りを意味する黒点がノイズとして現れるという現象が生じていた。

ところで、車体検出装置が自動車の長さ方向に移動しながら行う車体検出動作では、車体の長さ方向に対して所定位置毎に、車体検出装置の最上位置の光軸から最下位置の光軸までの間で光軸を順次切り替えて１回走査する車体走査を行っており、標準的な洗車コースを行う場合に、車体の長さ方向に対して同じ位置で車体走査を最大５回ほど行うことができる。そこで、飛散水などに起因するノイズの影響をできるだけ少なくするために、複数回行った車体走査の結果を基にして車形データを作成している。例えば、車体の長さ方向に対する所定の位置で車体走査が３回行われた場合に、３つの車体走査データをＡＮＤ処理またはＯＲ処理して２値画像データを作成している。ＡＮＤ処理では、３つの車体走査データに含まれる同一の光軸についてＡＮＤ処理を行う。したがって、３回行われた車体走査において１回でも透光「０」の判定となった光軸は、ＡＮＤ処理により最終的に透光「０」となる。一方、ＯＲ処理では、３つの車体走査データに含まれる同一の光軸についてＯＲ処理を行う。したがって、３回行われた車体走査において１回でも遮光「１」の判定となった光軸は、ＯＲ処理により最終的に遮光「１」となる。そして、このようなＡＮＤ処理またはＯＲ処理の何れかを行って車形データを作成している。

上記の通り、ＡＮＤ処理を行った場合には、飛散水によって遮光「１」が検出される「黒点ノイズ」を取り除く効果があるが、その一方で車形データの中にところどころ透光「０」が混ざり込む「白抜け」が発生し易くなるという問題がある。また、ＯＲ処理を行った場合には、車形データの中にところどころ透光「０」が混ざり込む「白抜け」をなくす効果があるが、その一方で飛散水による影響で「黒点ノイズ」が多く入り込むという問題がある。このため、洗車機の車形検出装置として応用した場合には、検出した車形に沿って洗浄ブラシや乾燥ノズルを制御すると、「白抜け」した車形データでは車体装備品を破損させてしまい、「黒点ノイズ」の多い車形データでは車体位置を特定することができず洗車処理が行えないといった事態が生じていた。

特許第４０４７６７２号公報

本発明は上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、その課題とするところは、車体検出動作と洗車動作とを並行して実行する洗車コースを行った場合にも、車形検出を行う上でノイズとなる飛散水による影響をできるだけ取り除いた車形データを作成することができる車形検出装置及びこの装置を備えた洗車機を提供することにある。

このような課題を解決するために本発明は、上下に複数の発光素子を配置した発光部と、前記発光部の発光素子と対向する複数の受光素子を上下に配置した受光部とを自動車の幅方向に挟んで対向させた車体検出装置を備え、前記車体検出装置の発光部と受光部の各素子間に形成される光軸における投光動作とその投光動作に対応する受光動作により車体の有無を判断して車形を検出する車形検出装置において、前記光軸における投光動作及び受光動作を最上位置の光軸と最下位置の光軸との間で光軸を順次切り替えて１回走査する車体走査を行い、この車体走査を行って得られる各光軸の受光有無を車体有無の情報として２値化して車体データとして取得する車体走査処理部と、前記車体走査処理部において車体の同一位置に対して車体走査を１回行う毎に取得する車体データを複数記憶可能な車体走査記憶部と、前記車体走査記憶部に記憶する複数の車体データの同一光軸の車体データについて多数決判定を行い、最も多い値を当該光軸の車体データとして確定する多数決演算部とを備えることを特徴とする車形検出装置を提案する。

また、前記多数決演算部は、前記車体走査記憶部に記憶する車体データの数が奇数の場合には、奇数の車体データの同一光軸の車体データについて多数決判定を行った結果の最も多い値を当該光軸の車体データとして確定することが望ましい。

また、前記多数決演算部は、前記車体走査記憶部に記憶する車体データの数が偶数の場合であって、偶数の車体データの同一光軸の車体データについて多数決判定を行った結果、車体有りを表す値の数と車体無しを表す値の数とが同数の場合には、車体有りを表す値を当該光軸の車体データとして確定することが望ましい。

また、門型状に形成した洗車機本体内に、少なくとも自動車の形状に沿って移動しながら車体面に洗車処理を施す洗車ブラシを備え、洗車機本体と洗浄する自動車とを相対移動させて洗車を行う洗車機において、上記提案の車形検出装置と、この車形検出装置で検出した車体に対して前記洗車ブラシを制御して洗車処理を行う洗車制御部とを備えることが望ましい。

本発明によれば、車形検出動作を行う際に車体検出装置の発光部と受光部との間に飛散水が入り込んだ場合にも、複数回行う車体走査の結果を基にして一時的に飛び込む飛散水をより確かにノイズとして排除することができる。これにより、飛散水の発生を伴う洗車動作と車体検出動作とを並行して実行した場合にもノイズの影響が低減された車形データを作成することができ、２つの動作を同時に行う事で洗車時間の短縮を図りながら安全な洗車サービスを提供することができる。

車体走査を行った結果として記憶された車体データの数が奇数の場合には、車体検出装置の投光部と受光部とで構成する光軸の内の同一光軸に関する車体データについて行った多数決判定の結果、最も多い値をその光軸の車体データとして確定する。従って、特定の光軸に飛散水が一時的に飛び込んで車体有りと判定されたとしても、奇数回行われた車体走査の多数決判定により一時的な飛散水の検出を排除することができ、正しい車体データを得ることができる。

また、車体走査を行った結果として記憶された車体データの数が偶数であり、同一光軸の車体データについて行った多数決判定の結果、車体有りを表す値の数と車体無しを表す値の数とが同数の場合には、車体有りを表す値をその光軸の車体データとして確定する。従って、洗車コースの内容と洗車機本体の走行速度との兼ね合いにより、車体走査の行われた回数が偶数であった場合にも確実に車体データが確定される。特に、車体有りを表す値の数と車体無しを表す値の数とが同数の場合には、車体有りを表す値を車体データとして確定するため、洗車機本体に備える洗車ブラシや乾燥ノズルの動作制御を行う際に車体が有るものとして制御され、その結果、車体を避ける動作制御が行われることになり、洗車中の自動車破損事故を可能な限り防ぐことができる。

本発明を洗車機に使用した例を示す説明図である。 本発明に係る車形検出装置の構成及び制御系を示すブロック図である。 車形検出動作を示すフローチャートである。 遮光／透光にかかる多数決判定（奇数）のイメージを示す説明図である。 遮光／透光にかかる多数決判定（偶数）のイメージを示す説明図である。 画像処理動作で作成される車形データを示す説明図である。

以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る車形検出装置を門型洗車機に使用した例を示す説明図である。
１は全体形状が門型に形成された門型洗車機であり、レール２・２間に停車させた自動車Ａを跨いで往復走行を行う。洗車機１には、自動車の上面に沿って昇降される上面ブラシ３や上面ノズル４等を備え、これらの処理装置を自動車Ａの形状に沿って作用させて自動洗浄を行う。この場合に、上面ブラシ３は洗車機本体に対してブラシが水平に取り付けられ、水平姿勢で回転軸を中心に回転駆動されると共に昇降制御されることで自動車の上面を洗浄する。また、上面ノズル４は、濡れた車体に向けて乾燥用の送風を行うノズルであり、自動洗浄の最終工程で送風を行いながら昇降制御されることで車体面に残る水滴の除去を図る。

５は車体検出装置で、洗車機１の前方に備えられ自動車Ａを幅方向に挟んでそれぞれ上下に複数の発光素子と受光素子とを対向させてなり、発光・受光素子間に授受される光信号が自動車Ａの車体によって遮られるか否かにより車体の検出を行う。６は洗車機１に備える走行輪７の回転を検出する走行エンコーダであり、洗車機１が単位距離走行するごとにパルス信号を出力し、このパルス信号をカウントすることにより洗車機１が移動する距離の検出を可能にしている。

図２は車体検出装置５の構成及び制御系を示すブロック図である。車体検出装置５は、発光素子Ｌ１～Ｌｎを上下に複数配列させた発光部５ａと、その発光素子Ｌ１～Ｌｎと対をなす受光素子Ｒ１～Ｒｎを複数配列させた受光部５ｂとで構成され、発光部５ａと受光部５ｂとの間で光信号（赤外線）を授受して光軸Ｂ１～Ｂｎを構成している。８は発光部５ａの走査駆動部で、車体検出時に発光素子を上から下（もしくは下から上）に順次点灯する。９は受光部５ｂの走査駆動部で、発光素子の走査に対応する受光素子を順次受光状態とする。なお、この車体検出において、水平光軸ごとに光信号の授受を行う水平検出動作に加えて、発光素子（例えばＬ２）からの光をそれと水平に対向する受光素子（Ｒ２）の上の受光素子（Ｒ１）及び下の受光素子（Ｒ３）で光信号の授受を検出する傾斜検出動作を行うことで、配列した素子数よりも多い分解能で車体検出をするようにしても良い。このようにして、走査駆動部８と走査駆動部９とを上から下（もしくは下から上）に１回駆動して車体走査を行う。

１０はマイクロコンピュータを含む車形制御部であり、洗車機１の走行エンコーダ６からのパルス信号により走査駆動部８・９を動作させて自動車の上面形状を検出するものである。車形制御部１０において、１１は走行位置検出部であり、走行エンコーダ６からのパルス信号により洗車機１の走行位置を検出する。１２は受光検出部であり、各受光素子Ｒ１～Ｒｎでの受光レベルを検出する。１３はしきい値設定部で、発光部５ａと受光部５ｂとの間に自動車が存在しない状態で各受光素子Ｒ１～Ｒｎが受ける受光レベルに基づいて、光軸Ｂ１～Ｂｎの透光／遮光を判断する判別しきい値を設定する。１４は車体走査処理部であり、走行エンコーダ６からのパルス信号をトリガとして走査駆動部８・９を動作させ、受光検出部１２で検出される各受光素子の受光レベルをしきい値設定部１３で設定したしきい値と比較することにより、各光軸についての透光／遮光の状態を判定する。車体走査処理部１４では、走査駆動部８・９を動作させて各光軸の透光／遮光について判定を行う際に、走行エンコーダ６から出力されるパルス信号を受けて、洗車機１の走行位置に関して同一位置で複数回の車両走査を行う。このときに行う車両走査の回数は、洗車機本体の走行速度により可変するもので、本実施例では車体の同一位置において最大５回の走査を可能としている。この場合に、１回の走査で判定される各光軸の判定結果をその回ごとにまとめて車体データとして車体走査記憶部２２に記憶し、走査を行った回数分の車体データを用いて多数決演算部２１で各光軸の判定結果を多数決判定するようにしている。多数決で判定された各光軸の透光／遮光の結果は１走査分の車体データとして確定し、後述する車形データ作成部に送出される。なお、車両走査の回数に影響を与える洗車機本体の走行速度は、選択されている洗車コース（ブラッシング洗浄からつや出し剤のコーティング、そして乾燥までの洗車の一連動作）の種類によって変化する。

１５は車形データ作成部であり、走行位置検出部１１から与えられる洗車機１の走行位置と車体走査処理部１４および多数決演算部２１で検出した各光軸の透光／遮光の結果から２値画像データ（車形データ）を作成する。１６は画像処理部であり、車形データ作成部１５で作成した２値画像データ（車形データ）を解析処理し、洗車用データを作成する。１７はデータ記憶部であり、走行位置検出部１１で検出される洗車機の走行位置データと、しきい値設定部１３で設定されるしきい値と、車形データ作成部１５で作成される２値画像データ（車形データ）と、画像処理部１６で抽出される洗車用データとがそれぞれ記憶される。

なお、上記のしきい値とは、発光素子が発光したことによってそれに対応する受光素子で受ける受光量の増加分と対比される数値であり、発光によって受光量がしきい値以上増加すればその光軸は透光しているとして車体非検出（車体無し）と判断し、増加分がしきい値に達しなければその光軸は遮光しているとして車体検出（車体有り）と判断する。

１８は洗車制御部であり、洗車動作のプログラムに従って洗車駆動部１９を介して上面ブラシ３や上面ノズル４等からなる洗車処理装置や、洗車機１の走行モータ等の動作を制御し、洗車機１を走行させつつ車体の洗浄・乾燥といった洗車処理を行う。特に、画像処理部１６で作成される洗車用データに基づいて上面ブラシ３及び上面ノズル４の昇降制御を行い、これらの洗車処理装置を車体面に沿って忠実に追従させる。２０は操作パネルであり、洗車機１とは別に設置される洗車受付装置（図示しない）に設けられ、洗車コースの選択入力や洗車開始操作の入力を行うものである。

以下、車形制御部１０での処理動作について、図３～図６を用いて説明する。
＜しきい値設定処理＞
しきい値設定部１３では、発光素子を発光させる前の受光素子での受光レベルと、発光素子を発光させたときの受光素子での受光レベルとの差分受光レベルに基づいて判別しきい値を設定する。この判別しきい値は、各発光素子や受光素子の個々の性能や精度に応じて透光／遮光を判別する基準値となるため、汚れの付着等による受光レベル低下も許容できるように車体検出前には必ず個々の受光素子毎に設定される。

このしきい値の設定処理は、車形検出装置５の発光部５ａと受光部５ｂとの間に自動車が入り込んでない状態で実行され、受光部５ｂの走査駆動部９を駆動し、発光素子Ｌを発光させる前の受光素子Ｒの受光レベルｒａの取り込みが行われる。次に、発光部５ａの走査駆動部８と受光装置５ｂの走査駆動部９とを同期駆動し、発光素子Ｌを発光させた時の受光素子Ｒの受光レベルｒｂの取り込みが行われる。その後、受光レベルｒａと受光レベルｒｂとの差分受光レベルｒｃを算出し、この差分受光レベルｒｃに対して所定割合（例えば５０％）をしきい値Ｓとして設定し、データ記憶部１７に記憶する。

上記の手順で、各受光素子Ｒ１～Ｒｎの全てに対してしきい値Ｓの設定を行う。例えば、この設定動作で検出された受光素子Ｒ１の差分受光レベルｒｃ１＝１０であった場合、受光素子Ｒ１のしきい値Ｓ＝５と設定される。なお、ここではしきい値Ｓを設定する際の所定割合を５０％としているが、洗車機を使用する環境（湯気の発生等）や検出の精度によってその都度設定することが望ましい。

＜車体検出処理＞
まず、車体走査処理部１４で受光部５ｂの走査駆動部９を駆動し、発光素子Ｌを発光させる前の受光素子Ｒの受光レベルｒａの取り込みが行われる。次に、発光部５ａの走査駆動部８と受光装置５ｂの走査駆動部９とを同期駆動し、発光素子Ｌを発光させた時の受光素子Ｒの受光レベルｒｂの取り込みが行われる。その後、受光レベルｒａと受光レベルｒｂとの差分受光レベルｒｃを算出する。

次に、しきい値設定処理によってデータ記憶部１７に記憶されたしきい値Ｓを読み出して、算出した差分受光レベルｒｃと比較する。差分受光レベルｒｃがしきい値Ｓよりも低ければ光軸Ｂを「遮光」と判定し、しきい値Ｓよりも高ければ光軸Ｂを「透光」と判定する。そして、１走査分の検出（車両走査）が終わると、それを車体データとして車体走査記憶部２２に記憶する。

＜多数決判定処理＞
上記の車体検出処理で行う車両走査は、停車している自動車に対して洗車機が走行移動する動作の中で、自動車の同一位置で複数回実行される。既に説明したように、自動車の同一位置で行う車両走査の回数は、洗車機本体の走行速度に応じて決定される。予め、洗車機の走行速度と車両走査の回数とを対応付けて記憶しており、自動車車体の同一位置において２回から５回までの車両走査を行うようにしている。そして、車両走査を行った回数分の車体データが車体走査記憶部２２に記憶され、記憶されたその車体データに関して多数決演算部２１により各光軸の判定結果についての多数決判定が行われる。図４に示すように、車体走査記憶部２２に記憶される車体データの一つ一つに含まれる光軸Ｂ１～Ｂｎの「透光」「遮光」に関する判定結果について、光軸ごとに「透光」と判定された数と「遮光」と判定された数とを比較し、数が多い方の判定結果を当該光軸の判定結果として確定する。この時に、車体走査記憶部２２に記憶されている車体データの数が偶数であって、光軸ごとに行う「透光」判定数と「遮光」判定数とが同数であった場合には、「遮光」として当該光軸の判定結果を確定する（図５）。以上のようにして、全ての光軸Ｂ１～Ｂｎについて判定結果が確定されると、１走査分の車体データとして車形データ作成部１５に送出される。

＜車形データ作成＞
車形データ作成部１５では、多数決演算部２１から受けた車体データに含まれる「透光」を「０」、「遮光」を「１」とした２値データを作成する。そして、この１走査分の２値データを洗車機１が所定距離走行するごとに作成し、洗車機１が往行するまで実行して、横軸を洗車機１の移動ピッチｄ、縦軸を光軸の配列ピッチｐとしたｄ×ｐのマトリックス上に展開した車形データを作成する。作成した車形データは、データ記憶部１７に記憶され、画像処理部１６で洗車用データに画像処理される。

図６は、車体検出処理・多数決判定処理・車形データ作成までの処理動作によって作成される車形データを示している。（ａ）は多数決判定処理を行う前の車体データを基にして車形データを作成した場合のイメージを示している。車形データの作成は多数決判定処理を経た後に行われることから、（ａ）の車形データは実際には作成されないものであるが、多数決判定処理が仮に行われない場合には、（ａ）に示すように複数回行われる車両走査の１回分の車体データにはノイズ（イ）（ロ）が含まれている。（イ）は、車体検出動作と洗車動作とが並行して行われた際に検出される飛散水によるノイズであり、車体から離れた空間位置に黒点として出現するものである。（ロ）は、本来は車体として認識しなければならない細いアンテナが透過により「車体無し」と認識された「白抜け」箇所である。これに対して多数決判定処理を行うことにより、複数回行われる車両走査によって、車体が実際に存在する場所は「遮光」が数多く現れ、反対に車体が存在しない場所は「透光」が数多く現れることになり、その結果、図５（ｂ）に示すように飛散水に起因する黒点ノイズが出現するのを防ぎ、また、細いアンテナが透過して白抜けとなるのを防ぐことが可能になる。

＜画像処理＞
画像処理部１６では、２値化した車形データに論理フィルターをかけて輪郭線を抽出する。この処理は、車形データにおいて「１」が隣どうし連続して存在している連結成分の、最も下でかつ最も左に位置するセルを追跡開始点とし、この点を中心にその周りに隣接する８セルを右まわりに調べ、「０」から「１」に変わるセルを検出していき、検出したセルを輪郭線とするものである。実際には、洗車機１の走行とともに自動車の車体画像データが順次送られてきて展開されつつ輪郭線を追跡するため、自動車全体の画像データ取り込みを完了した時点で全体の輪郭線が抽出される。こうして得られた自動車の輪郭から、洗車機本体の走行ｘ軸方向に対する自動車高さｙ軸方向のデータを決定した洗車用データを作成する。

以上のように構成する車形検出装置を採用した洗車機の動作について説明する。
自動車Ａを車形検出装置５で検出されない所定の停車位置に停止させ、操作パネル２０で洗車メニューや突起物の指定を行った後、洗車スタートを入力すると洗車動作が開始する。洗車がスタートすると、しきい値設定処理を行う。このしきい値設定動作が終了すると、洗車機本体１を走行させ、それに伴って走行エンコーダ６がパルス信号を発信すると、走行位置検出部１１で洗車機１の走行距離を検知し、車体検出処理と多数決判定処理を行い１走査分の２値画像データを作成する。

洗車機１の走行に伴い、車形データを作成していき、この車形データを画像処理して洗車用データを作成する。この洗車用データの作成は、洗車機１が往路を走行する間継続して実行され、連続した自動車の上面輪郭が得られる。なお、１往行中に車形検出と洗浄を同時に行うことが可能である。

自動車の形状が検出されると、検出された自動車の輪郭に基づいて洗車動作が行われる。洗車動作は、洗車機１の走行に伴い、シャンプー噴射を伴う車体のブラッシングと、ワックス噴射に伴うコーティングと、高速風の噴射によるブローが順次実行される。このうち、上面ブラシ及び上面ノズルは、検出された自動車の輪郭に沿って昇降制御される。こうして、洗車動作が終了すると、自動車Ａの退出を促して洗車を終了する。

本発明は以上のように構成され、洗車機本体が走行移動する動作の中で、自動車車体の同一位置において車体検出を行う車両走査を複数回実行し、走査を行った回数分の車体データをいったん記憶して、記憶したその車体データに関して各光軸の判定結果についての多数決判定を行い、数が多い方の判定結果を当該光軸の判定結果として確定する点を特徴としている。この時に、車体の同一位置において実行した車両走査の回数が偶数であって、さらに光軸ごとに多数決判定した結果が「車体有り」と「車体無し」とで同数となった場合には、「車体有り」として当該光軸の判定結果を確定することが望ましい。また、洗車機以外にも応用可能であることは言うまでもない。

１ 洗車機本体
５ 車体検出装置
５ａ 発光装置
５ｂ 受光装置
８，９ 走査駆動部
１０ 車形制御部
１１ 走行位置検出部
１２ 受光検出部
１３ しきい値設定部
１４ 車体走査処理部
１５ 車形データ作成部
１６ 画像処理部
１７ データ記憶部
２１ 多数決演算部
２２ 車体走査記憶部
Ｌ 発光素子
Ｒ 受光素子
Ｂ 光軸
Ａ 自動車

Claims (4)

1. 上下に複数の発光素子を配置した発光部と、
   前記発光部の発光素子と対向する複数の受光素子を上下に配置した受光部とを
   自動車の幅方向に挟んで対向させた車体検出装置を備え、
   前記車体検出装置の発光部と受光部の各素子間に形成される光軸における投光動作と
   その投光動作に対応する受光動作により車体の有無を判断して車形を検出する
   車形検出装置において、
   前記車形検出装置は、車両に対して前後移動可能な本体部を備える装置に備えられ、
   前記光軸における投光動作及び受光動作を最上位置の光軸と最下位置の光軸との間で光軸を順次切り替えて１回走査する車体走査を行い、この車体走査を行って得られる各光軸の受光有無を車体有無の情報として２値化して車体データとして取得する車体走査処理部と、
   前記車体走査処理部において車体の同一位置に対して車体走査を１回行う毎に取得する車体データを複数記憶可能な車体走査記憶部と、
   前記車体走査記憶部に記憶する複数の車体データの同一光軸の車体データについて多数決判定を行い、最も多い値を当該光軸の車体データとして確定する多数決演算部と、
   前記多数決演算部から与えられる車体データをもとに、前記本体部が所定距離走行するごとに車体有無の２値データを作成可能である車形データ作成部を備える
   ことを特徴とする車形検出装置。
2. 前記多数決演算部は、車体の各位置において行われた前記車体走査の回数が偶数であるかどうかを判定可能である
   ことを特徴とする請求項１に記載の車形検出装置。
3. 前記多数決演算部は、前記車体走査記憶部に記憶する車体データの数が奇数の場合には、
   奇数の車体データの同一光軸の車体データについて多数決判定を行った結果の最も多い値を当該光軸の車体データとして確定する
   ことを特徴とする請求項２に記載の車形検出装置。
4. 前記多数決演算部は、前記車体走査記憶部に記憶する車体データの数が偶数の場合であって、偶数の車体データの同一光軸の車体データについて多数決判定を行った結果、車体有りを表す値の数と車体無しを表す値の数とが同数の場合には、
   車体有りを表す値を当該光軸の車体データとして確定する
   ことを特徴とする請求項２または３に記載の車形検出装置。

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