JP2019158344A - 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 - Google Patents
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Abstract
Description
1は全体形状が門型に形成された門型洗車機であり、レール2・2間に停車させた自動車Aを跨いで往復走行を行う。洗車機1には、自動車の上面に沿って昇降される上面ブラシ3や上面ノズル4等を備え、これらの処理装置を自動車Aの形状に沿って作用させて自動洗浄を行う。この場合に、上面ブラシ3は洗車機本体に対してブラシが水平に取り付けられ、水平姿勢で回転軸を中心に回転駆動されると共に昇降制御されることで自動車の上面を洗浄する。また、上面ノズル4は、濡れた車体に向けて乾燥用の送風を行うノズルであり、自動洗浄の最終工程で送風を行いながら昇降制御されることで車体面に残る水滴の除去を図る。
<しきい値設定処理>
しきい値設定部13では、発光素子を発光させる前の受光素子での受光レベルと、発光素子を発光させたときの受光素子での受光レベルとの差分受光レベルに基づいて判別しきい値を設定する。この判別しきい値は、各発光素子や受光素子の個々の性能や精度に応じて透光/遮光を判別する基準値となるため、汚れの付着等による受光レベル低下も許容できるように車体検出前には必ず個々の受光素子毎に設定される。
まず、車体走査処理部14で受光部5bの走査駆動部9を駆動し、発光素子Lを発光させる前の受光素子Rの受光レベルraの取り込みが行われる。次に、発光部5aの走査駆動部8と受光装置5bの走査駆動部9とを同期駆動し、発光素子Lを発光させた時の受光素子Rの受光レベルrbの取り込みが行われる。その後、受光レベルraと受光レベルrbとの差分受光レベルrcを算出する。
上記の車体検出処理で行う車両走査は、停車している自動車に対して洗車機が走行移動する動作の中で、自動車の同一位置で複数回実行される。既に説明したように、自動車の同一位置で行う車両走査の回数は、洗車機本体の走行速度に応じて決定される。予め、洗車機の走行速度と車両走査の回数とを対応付けて記憶しており、自動車車体の同一位置において2回から5回までの車両走査を行うようにしている。そして、車両走査を行った回数分の車体データが車体走査記憶部22に記憶され、記憶されたその車体データに関して多数決演算部21により各光軸の判定結果についての多数決判定が行われる。図4に示すように、車体走査記憶部22に記憶される車体データの一つ一つに含まれる光軸B1〜Bnの「透光」「遮光」に関する判定結果について、光軸ごとに「透光」と判定された数と「遮光」と判定された数とを比較し、数が多い方の判定結果を当該光軸の判定結果として確定する。この時に、車体走査記憶部22に記憶されている車体データの数が偶数であって、光軸ごとに行う「透光」判定数と「遮光」判定数とが同数であった場合には、「遮光」として当該光軸の判定結果を確定する(図5)。以上のようにして、全ての光軸B1〜Bnについて判定結果が確定されると、1走査分の車体データとして車形データ作成部15に送出される。
車形データ作成部15では、多数決演算部21から受けた車体データに含まれる「透光」を「0」、「遮光」を「1」とした2値データを作成する。そして、この1走査分の2値データを洗車機1が所定距離走行するごとに作成し、洗車機1が往行するまで実行して、横軸を洗車機1の移動ピッチd、縦軸を光軸の配列ピッチpとしたd×pのマトリックス上に展開した車形データを作成する。作成した車形データは、データ記憶部17に記憶され、画像処理部16で洗車用データに画像処理される。
画像処理部16では、2値化した車形データに論理フィルターをかけて輪郭線を抽出する。この処理は、車形データにおいて「1」が隣どうし連続して存在している連結成分の、最も下でかつ最も左に位置するセルを追跡開始点とし、この点を中心にその周りに隣接する8セルを右まわりに調べ、「0」から「1」に変わるセルを検出していき、検出したセルを輪郭線とするものである。実際には、洗車機1の走行とともに自動車の車体画像データが順次送られてきて展開されつつ輪郭線を追跡するため、自動車全体の画像データ取り込みを完了した時点で全体の輪郭線が抽出される。こうして得られた自動車の輪郭から、洗車機本体の走行x軸方向に対する自動車高さy軸方向のデータを決定した洗車用データを作成する。
自動車Aを車形検出装置5で検出されない所定の停車位置に停止させ、操作パネル20で洗車メニューや突起物の指定を行った後、洗車スタートを入力すると洗車動作が開始する。洗車がスタートすると、しきい値設定処理を行う。このしきい値設定動作が終了すると、洗車機本体1を走行させ、それに伴って走行エンコーダ6がパルス信号を発信すると、走行位置検出部11で洗車機1の走行距離を検知し、車体検出処理と多数決判定処理を行い1走査分の2値画像データを作成する。
5 車体検出装置
5a 発光装置
5b 受光装置
8,9 走査駆動部
10 車形制御部
11 走行位置検出部
12 受光検出部
13 しきい値設定部
14 車体走査処理部
15 車形データ作成部
16 画像処理部
17 データ記憶部
21 多数決演算部
22 車体走査記憶部
L 発光素子
R 受光素子
B 光軸
A 自動車
Claims (4)
- 上下に複数の発光素子を配置した発光部と、前記発光部の発光素子と対向する複数の受光素子を上下に配置した受光部とを自動車の幅方向に挟んで対向させた車体検出装置を備え、前記車体検出装置の発光部と受光部の各素子間に形成される光軸における投光動作とその投光動作に対応する受光動作により車体の有無を判断して車形を検出する車形検出装置において、
前記光軸における投光動作及び受光動作を最上位置の光軸と最下位置の光軸との間で光軸を順次切り替えて1回走査する車体走査を行い、この車体走査を行って得られる各光軸の受光有無を車体有無の情報として2値化して車体データとして取得する車体走査処理部と、
前記車体走査処理部において車体の同一位置に対して車体走査を1回行う毎に取得する車体データを複数記憶可能な車体走査記憶部と、
前記車体走査記憶部に記憶する複数の車体データの同一光軸の車体データについて多数決判定を行い、最も多い値を当該光軸の車体データとして確定する多数決演算部とを備えることを特徴とする車形検出装置。 - 前記多数決演算部は、前記車体走査記憶部に記憶する車体データの数が奇数の場合には、奇数の車体データの同一光軸の車体データについて多数決判定を行った結果の最も多い値を当該光軸の車体データとして確定することを特徴とする上記請求項1記載の車形検出装置。
- 前記多数決演算部は、前記車体走査記憶部に記憶する車体データの数が偶数の場合であって、偶数の車体データの同一光軸の車体データについて多数決判定を行った結果、車体有りを表す値の数と車体無しを表す値の数とが同数の場合には、車体有りを表す値を当該光軸の車体データとして確定することを特徴とする上記請求項1記載の車形検出装置。
- 門型状に形成した洗車機本体内に、少なくとも自動車の形状に沿って移動しながら車体面に洗車処理を施す洗車ブラシを備え、洗車機本体と洗浄する自動車とを相対移動させて洗車を行う洗車機において、
上記請求項1乃至3何れか記載の車形検出装置と、この車形検出装置で検出した車体に対して前記洗車ブラシを制御して洗車処理を行う洗車制御部とを備えたことを特徴とする洗車機。
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JP2018040337A JP7041554B2 (ja) | 2018-03-07 | 2018-03-07 | 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 |
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Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61230016A (ja) * | 1985-04-04 | 1986-10-14 | Hitachi Ltd | プリント基板パタ−ン検査方法 |
KR20090003446U (ko) * | 2007-10-09 | 2009-04-14 | 동양기전 주식회사 | 세차기의 차량형상 감지장치 |
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JP2016017688A (ja) * | 2014-07-08 | 2016-02-01 | 日立アプライアンス株式会社 | 空気調和機 |
JP2018020654A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | エムケー精工株式会社 | 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 |
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2018
- 2018-03-07 JP JP2018040337A patent/JP7041554B2/ja active Active
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