JP7412837B2 - 車両処理装置および物体検出方法 - Google Patents
車両処理装置および物体検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7412837B2 JP7412837B2 JP2020023867A JP2020023867A JP7412837B2 JP 7412837 B2 JP7412837 B2 JP 7412837B2 JP 2020023867 A JP2020023867 A JP 2020023867A JP 2020023867 A JP2020023867 A JP 2020023867A JP 7412837 B2 JP7412837 B2 JP 7412837B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- vehicle
- light receiving
- threshold value
- ratio
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 37
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 27
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 22
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 14
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 13
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 8
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 3
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000001680 brushing effect Effects 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000013481 data capture Methods 0.000 description 1
- 238000001035 drying Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
まず、洗車装置10の構成について図面を参照して説明する。図1および図2はそれぞれに正面視および側面視からの洗車装置10の概略図である。また、図3は洗車装置10の制御系のブロック図である。
次に、洗車装置10における車両検出方法(物体検出方法)について図面を参照して説明する。図4は、洗車装置10の車形検出フロー図である。また、図5は、車形検出フロー中の閾値設定フロー図である。車形検出処理は、閾値設定処理(工程S10)、車両検出処理(工程S30)、判定処理(工程S50)、車形データ作成処理(工程S70)、画像処理(工程S90)を含み、この順に行われる。
閾値設定部35では、車両Cを検出する前段階において、複数の受光素子Rのそれぞれに、対応する複数の発光素子E(発光部EU)の発光の有無による受光量から校正値を設定し、鉛直方向で異なる比率hを参照して校正値から閾値を設定する。この閾値は、各発光素子Eや受光素子Rの個々の性能や精度に応じて通光/遮光を判別する基準値となるため、汚れの付着等による受光量低下も許容できるように車両検出前には必ず個々の受光素子R毎に設定される。
車両検出部36では、まず、受光部RUの走査駆動部31を駆動し、発光素子Eを発光させる前の受光素子Rの受光レベルra’の取り込みが行われる。次いで、発光部EUの走査駆動部30と受光部RUの走査駆動部31とを同期駆動し、発光素子Eを発光させた時の受光素子Rの受光レベルrb’の取り込みが行われる。その後、受光レベルra’と受光レベルrb’との差分受光レベルrc’を算出する。
多数決判定部37では、データ記憶部41に記憶された車両データに関して各光軸Bの判定結果について多数決判定を行う。例えば、車両Cの同一位置において5回走査された場合、発光素子E1と受光素子R1とで形成される光軸B1では通光が3回、遮光が2回のとき、最終的な同一位置の光軸Bでは「通光」と多数決判定する。以上のようにして、全ての光軸B1~Bmについて判定結果が確定されると、一走査分の車両データとして車形データ作成部38に送られる。
車形データ作成部38では、多数決判定部37から受けた車両データに含まれる「通光」を「0」、「遮光」を「1」とした2値データを作成する。そして、この2値データを本体部11が所定距離走行するごとに作成し、例えば、本体部11が往行するまで実行して、横軸を本体部11の移動ピッチpx、縦軸を光軸B1~Bmの配列ピッチpyとした行列上に展開された車形データを形成する(例えば、図6(c)参照)。作成した車形データは、データ記憶部41に記憶され、画像処理部40で洗車用データに画像処理される。
画像処理部40では、2値化した車形データに論理フィルターをかけて輪郭線を抽出する。この処理は、車形データにおいて「1」が隣どうし連続して存在している連結成分の、最も下でかつ最も左に位置するセルを追跡開始点とし、この点を中心にその周りに隣接する8セルを右まわりに調べ、「0」から「1」に変わるセルを検出していき、検出したセルを輪郭線とするものである。実際には、本体部11の走行とともに車両Cの車体画像データが順次送られてきて展開されつつ輪郭線を追跡するため、車両全体の画像データ取り込みを完了した時点で全体の輪郭線が抽出される。こうして得られた車両Cの輪郭から、本体部11の前後方向に対する本体部11の起立方向のデータを決定した洗車用データを作成することができる。
次に、洗車装置10の動作(洗車方法)について説明する。洗車装置10は、ユーザによって操作パネル44(受付装置)で受付がなされると、所定の停車位置に車両Cを停車させるよう表示機などによってユーザに案内を出す。これにより、車両Cはセンサ部26で検出されない所定の停車位置に停車させられる。次いで、前述したように、車形検出処理が行われ、洗車用データが作成される。この洗車用データの作成は、本体部11が往路を走行する間継続して実行され、連続した車両Cの上面輪郭が得られる。
ここでは、閾値設定の際に参照される比率について説明する。図6は、車形データの説明図であり、(a)は閾値の比率h1が高いもの、(b)は閾値の比率h2が低いもの、(c)は閾値の比率h1、h2を組み合わせたものである。図7は、種々の環境下における閾値の比率を示す表である。
Claims (5)
- 発光部および受光部を備え、前記発光部と前記受光部との間において受光量の閾値を基準とした通光、遮光により車両を検出する処理機能を有する車両処理装置であって、
前記受光部は、鉛直方向に沿って並んだ複数の受光素子を有し、
車両を検出する前段階において、前記複数の受光素子のそれぞれに前記発光部の発光の有無による受光量から校正値を設定し、鉛直方向で異なる比率を参照して前記校正値から前記閾値を設定する、車両処理装置。 - 前記発光部と前記受光部との間の環境によって、前記比率が鉛直方向で異なって設定されている、請求項1記載の車両処理装置。
- 車両の装備品によって、前記比率が鉛直方向で異なって設定されている、請求項1または2記載の車両処理装置。
- 前記比率は、鉛直方向上側より下側のものが低い請求項1~3のいずれか一項に記載の車両処理装置。
- 対向する発光部と受光部との間での通光、遮光により物体を検出する物体検出方法であって、
(a1)前記受光部が有する第1受光素子に、前記発光部の発光の有無による受光量から第1校正値を設定する工程と、
(a2)前記第1受光素子と所定方向に沿って並ぶ前記受光部が有する第2受光素子に、前記発光部の発光の有無による受光量から第2校正値を設定する工程と、
(b)前記所定方向で異なる第1および第2比率を設定する工程と、
(c1)前記第1比率を参照して前記第1校正値から前記第1受光素子に第1閾値を設定する工程と、
(c2)前記第2比率を参照して前記第2校正値から前記第2受光素子に第2閾値を設定する工程と、
(d1)前記発光部の発光による前記第1受光素子の受光量から前記第1閾値を基準として、通光、遮光を判定する工程と、
(d2)前記発光部の発光による前記第2受光素子の受光量から前記第2閾値を基準として、通光、遮光を判定する工程と、
を含む、物体検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020023867A JP7412837B2 (ja) | 2020-02-14 | 2020-02-14 | 車両処理装置および物体検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020023867A JP7412837B2 (ja) | 2020-02-14 | 2020-02-14 | 車両処理装置および物体検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021127048A JP2021127048A (ja) | 2021-09-02 |
JP7412837B2 true JP7412837B2 (ja) | 2024-01-15 |
Family
ID=77487776
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020023867A Active JP7412837B2 (ja) | 2020-02-14 | 2020-02-14 | 車両処理装置および物体検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7412837B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006098218A (ja) | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Sunx Ltd | 車両形状認識装置及び洗車機並びにセンサコントローラ |
JP4035379B2 (ja) | 2002-06-11 | 2008-01-23 | エムケー精工株式会社 | 洗車機における車形検出方法および装置 |
JP2010023777A (ja) | 2008-07-24 | 2010-02-04 | Mk Seiko Co Ltd | 洗車機における車形検出方法及び車形検出装置 |
JP2018020654A (ja) | 2016-08-03 | 2018-02-08 | エムケー精工株式会社 | 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 |
-
2020
- 2020-02-14 JP JP2020023867A patent/JP7412837B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4035379B2 (ja) | 2002-06-11 | 2008-01-23 | エムケー精工株式会社 | 洗車機における車形検出方法および装置 |
JP2006098218A (ja) | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Sunx Ltd | 車両形状認識装置及び洗車機並びにセンサコントローラ |
JP2010023777A (ja) | 2008-07-24 | 2010-02-04 | Mk Seiko Co Ltd | 洗車機における車形検出方法及び車形検出装置 |
JP2018020654A (ja) | 2016-08-03 | 2018-02-08 | エムケー精工株式会社 | 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021127048A (ja) | 2021-09-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7013926B2 (ja) | 光学的測距装置およびその方法 | |
AU2006337466B2 (en) | Method and apparatus for controlling a vehicle washing installation | |
CN106705842B (zh) | 用于洗车的车身位置检测装置 | |
JP6824697B2 (ja) | 走行体の物体検知装置及び物体検知方法 | |
JP6771984B2 (ja) | 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 | |
JP7412837B2 (ja) | 車両処理装置および物体検出方法 | |
JP5148399B2 (ja) | 洗車機における車形検出方法及び車形検出装置 | |
CN103702872A (zh) | 改进的双架型洗车设备和与该新设备相关联的洗车循环 | |
CN106643496B (zh) | 用于洗车的车身位置检测方法 | |
JP5492598B2 (ja) | 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 | |
JP7328737B2 (ja) | 車両処理装置 | |
JP3902026B2 (ja) | 車形検出装置および同装置を備えた洗車機 | |
JP7316896B2 (ja) | 車両処理装置 | |
JP7041554B2 (ja) | 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 | |
JP7062414B2 (ja) | 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 | |
JP5492665B2 (ja) | 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 | |
JPH10338103A (ja) | 車形検出装置および同装置を備えた洗車機 | |
JP2021070387A (ja) | 車両処理装置 | |
JP4047672B2 (ja) | 車形検出装置およびそれを備えた洗車機 | |
JP4035379B2 (ja) | 洗車機における車形検出方法および装置 | |
JP6779077B2 (ja) | 洗車機における車形検出方法及び装置 | |
JP6002516B2 (ja) | 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 | |
CN206772802U (zh) | 一种机动车尾气光学遥测系统 | |
JP6085449B2 (ja) | 車体検出装置及びそれを備えた洗車機 | |
JP2017190004A (ja) | 車形検出装置及び同装置を備えた洗車機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221208 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230620 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230803 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230928 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7412837 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |