JP6824697B2 - 走行体の物体検知装置及び物体検知方法 - Google Patents
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Description
レーザ光を発光するレーザ発光部と、前記レーザ発光部から発光されるレーザ光を走査して前方に照射するスキャナ部と、物体から反射されたレーザ光を受光するレーザ受光部と、前記スキャナ部から照射したレーザ光と前記レーザ受光部で受光したレーザ光の位相差に基づいて物体までの距離を計測する計測部、及び計測した距離を画素毎に記憶する受光メモリを備える制御部と、を含むレーザユニットを備えている。
2−保護ガラス
5−汚れ
11−レーザ発光部
12−スキャナ部
13−レーザ受光部
14−制御部
14a−計測部
14b−メモリ
14c−グループ化部
14d−報知部
14e−置換部
Claims (3)
- レーザ光を発光するレーザ発光部と、前記レーザ発光部から発光されるレーザ光を走査して前方に照射するスキャナ部と、物体から反射されたレーザ光を受光するレーザ受光部と、前記スキャナ部から照射したレーザ光と前記レーザ受光部で受光したレーザ光の位相差に基づいて物体までの距離を計測する計測部、及び計測した距離を画素毎に記憶するメモリを備える制御部と、を含むレーザユニットと、
前記レーザユニットの前に配置された保護ガラスと、を備え、
前記制御部は、前記メモリ上で前記保護ガラスの表面までに相当する距離の第1画素群中の一部の画素である第1特定画素の距離を所定の画素の距離に置き換える置換処理を行う置換手段を備え、
前記所定の画素は、前記第1特定画素よりも遠い距離に位置し、且つ該第1特定画素に隣接する画素から構成される第2画素群の中の最も距離が短い第2特定画素であり、
前記第1特定画素の数は、前記第2特定画素の数と同数であり、前記第1画素群中の前記第1特定画素以外の画素の距離は、前記第2画素群中の前記第2特定画素以外の画素の距離に置き換えられる、走行体の物体検知装置。 - 前記置換手段は、前記第1特定画素の数が一定数以上の場合にのみ前記置換処理を行い、前記第1特定画素の数が一定数未満のときは前記置換処理を行わない、請求項1記載の走行体の物体検知装置。
- レーザ発光部で発光したレーザ光をスキャンし、保護ガラスを介して前方に照射し、物体から反射されたレーザ光を受光し、
照射したレーザ光と受光したレーザ光の位相差に基づいて物体までの距離を計測し、前記距離をメモリに画素毎に記憶し、
前記メモリ上で前記保護ガラスの表面までに相当する距離の第1画素群中の一部の画素である第1特定画素の距離を所定の画素の距離に置き換える置換処理を行い、
前記所定の画素は、前記第1特定画素よりも遠い距離に位置し、且つ該第1特定画素に隣接する画素から構成される第2画素群の中の最も距離が短い第2特定画素であり、
前記第1特定画素の数は、前記第2特定画素の数と同数であり、前記第1画素群中の前記第1特定画素以外の画素の距離は、前記第2画素群中の前記第2特定画素以外の画素の距離に置き換えられる、走行体の物体検知方法。
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