JP4012651B2 - 洗車機の装着品推論方法及び装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は洗車機の装着品推論方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開平8-225065号公報に記載の如く、洗車機の突起物認識装置として、洗車機を車両に沿って移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に突起物があるとの認識に基づき洗車処理装置をその突起物に対し自動回避せしめるものがある。この従来技術では、車両の全体に渡る車形を洗車機の移動位置に対応して検出し、これにより検出した車両高さの局部的な変動から突起物の有無を認識するとともに、車体の前後端、ルーフの前後端を含む複数の車形基準点を検知し、突起物有りと認識したとき、その突起物がそれらの車形基準点との相対位置関係から車両のどの部分にあるかを判別してその突起物が、フェンダーミラーか、タクシー行灯か、スポイラーか等のいずれの種別であるかを判定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
然しながら、従来技術では、車両の車形を予め車両の全体に渡って検出しておくことを必要とするものであり、認識装置に膨大なメモリ領域を必要とする。
【０００４】
また、従来技術では、洗車機の洗車処理装置により洗車を実行する前に、車両の全体の車形データを読取り完了するための長い前処理時間が必要であり、洗車時間が長時間となる。
【０００５】
本発明の課題は、洗車機の装着品推論方法及び装置において、車形データのメモリ領域を低減し、洗車時間も短縮しながら、洗車処理装置による装着品の回避制度を向上することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の本発明は、洗車機を車両に沿って相対移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に装着品があるとの推論に基づき洗車処理装置をその装着品に対し自動回避せしめる洗車機の装着品推論方法であって、洗車機と車両の相対移動にともない、車両の車形をその相対移動位置に対応して検出し、洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について記録される車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返すものであり、上記推論処理に対応する車両の一部範囲について記録される車形データが洗車機と車両の相対移動とともに更新され、新しい車形データの入力にともなって古い車形データを破棄するようにしたものである。
【０００７】
請求項２に記載の本発明は、洗車機を車両に沿って相対移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に装着品があるとの推論に基づき洗車処理装置をその装着品に対し自動回避せしめる洗車機の装着品推論装置であって、洗車機と車両の相対移動位置を検出する位置検出装置と、洗車機の上下方向に沿う検出ライン上に設置され、車両の車形を検出する車形検出装置と、位置検出装置と車形検出装置の検出結果を得て、洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について記録される車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返す推論処理装置とを有し、推論処理装置は、上記推論処理に対応する車両の一部範囲について記録される車形データが洗車機と車両の相対移動とともに更新され、新しい車形データの入力にともなって古い車形データを破棄するようにしたものである。
【０００８】
請求項３に記載の本発明は、請求項２に記載の本発明において更に、前記車形検出装置が車両の一部範囲で、車両高さより低位のある高さ位置の推論対象点について車形を非検出とするとき、前記推論処理装置は、該対象点と同一高さ位置の先行検出側で相隣る位置にて車形有りであれば、該対象点と同一高さ位置の後続検出側で一定の穴埋め判定範囲に渡る各参照点と、該対象点と同一検出ライン上に位置して該対象点より高位の参照車両高さ及び該対象点より後続検出側で一定の穴埋め判定範囲に渡る各参照車両高さを順に参照し、各参照点に車形有りが存在するまで、各参照車両高さが該対象点の高さより高いことを条件に、その対象点を車形有りとする穴埋め処理を行なうようにしたものである。
【０００９】
請求項４に記載の本発明は、請求項２又は請求項３に記載の本発明において、前記車形検出装置が車両の一部範囲で、車両高さより低位のある高さ位置について車形を非検出とするとき、前記推論処理装置は、その車両高さ点をパイプ候補点とし、該パイプ候補点と同一高さ位置の先行検出側と後続検出側の一方で車形を非検出とし、かつ該パイプ候補点から一定のパイプ判定高さ範囲を介する下方にて車形を検出し、このパイプ候補点が同一高さにて一定のパイプ判定高さ範囲に渡って連続することを条件に、それらのパイプ候補点をパイプ存在区間とするパイプ推論処理を行なうようにしたものである。
【００１０】
請求項５に記載の本発明は、請求項２〜４のいずれかに記載の本発明において更に、前記推論処理装置が、車両の一部範囲の、洗車機と車両の相対移動の各位置で、車形の最も高い検出レベルを車両高さとするとともに、車形の最も低い検出レベルから上方に連続して存在する車形の検出点の中で最も高い検出レベルを車両本体高さとし、車両高さのうち、車両本体高さを含まない張出し候補点が一定の張出し判定長さ範囲に渡って存在するとき、それらの張出し候補点を張出し部材存在区間とする張出し推論処理を行なうようにしたものである。
【００１１】
請求項６に記載の本発明は、請求項２〜５のいずれかに記載の本発明において更に、前記推論処理装置が、車両の一部範囲で、車両高さが一定量以下の幅の間に、一定量以上の上昇と一定量以上の下降をもって変化するときに突起物の存在を認識し、その上昇量、下降量及び幅の大きさから突起物の種別を判定する突起物推論処理を行なうようにしたものである。
【００１２】
【作用】
請求項１、２の発明によれば下記▲１▼、▲２▼の作用がある。
▲１▼洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について得られた車形データを用いて、車両の高さ、突起物等の装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返す。従って、推論処理装置の推論処理に必要とされる車形データは、各１回の推論処理範囲に対応する車両の一部範囲毎に用意すれば足り、推論処理装置のメモリ領域を低減できる。
【００１３】
▲２▼推論処理装置は車両の全体に渡る車形データを必要としないから、車両の一部範囲について上述▲１▼の推論処理を完了すれば、車両の続く他の範囲について新たな推論処理を行ないながら、推論処理済の範囲に対する洗車を実行できる。即ち、車形データの読取りを行ないながら、洗車することができ、洗車時間を短縮できる。
【００１４】
請求項３の発明によれば下記▲３▼の作用がある。
▲３▼推論処理装置の穴埋め処理により、車形検出装置（光ビームセンサ等）が車形を非検出（通光点）とする窓ガラスや、ルーフレールとルーフの間の空間部等を車形有りとし、これらを車体の一部として洗車できる。
【００１５】
請求項４の発明によれば下記▲４▼の作用がある。
▲４▼推論処理装置のパイプ推論処理により、ルーフ上等にあるパイプ状装着品の存在を検知し、これを車体とは異なる低強度部材等と認識し、これを破損することのないようにブラシ等の洗車処理装置を作動させて洗車できる。
【００１６】
請求項５の発明によれば下記▲５▼の作用がある。
▲５▼推論処理装置の張出し推論処理により、車体の前端又は後端から張り出たフロントミラー、リアミラー等の張出し部材の存在を検知し、これを確実に洗車できる。
【００１７】
請求項６の発明によれば下記▲６▼の作用がある。
▲６▼推論処理装置の突起物推論処理により、車両高さの変動部で、車両高さの上昇量、下降量及び幅の大きさから、フェンダーポール、フェンダーミラー、タクシーの行灯、スポイラー等の突起物の種別を判定でき、ブラシやノズル等の洗車処理装置によるそれら突起物の自動回避範囲を確実かつ無駄なく（回避範囲を過大にとって洗い残し範囲を過大にすることのないように）設定できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は洗車機を示す模式図、図２は洗車機の付帯装置を示す模式図、図３は装着品推論装置を示す模式図、図４は推論ウインドウを示す図表、図５は推論ウインドウのデータ更新を示す模式図、図６は推論処理手順を示す流れ図、図７はノイズ処理の判定基準を示す模式図、図８はノイズ処理の具体例を示す模式図、図９は平滑化処理の判定基準を示す模式図、図１０は平滑化処理の具体例を示す模式図、図１１は連結処理の判定基準を示す模式図、図１２は連結処理の具体例を示す模式図、図１３は車両高さ算出処理の具体例を示す模式図、図１４はパイプ推論処理の具体例を示す模式図、図１５は穴埋め推論処理の具体例を示す模式図、図１６は車両ライン高さ算出処理の具体例を示す模式図、図１７は突起物推論処理の具体例を示す模式図、図１８は張出し推論処理の具体例を示す模式図である。
【００１９】
洗車機１０は、図１〜図３に示す如く、左右のレール１１上を往復走行することにて車両（自動車）１に沿って移動する門型をなし、洗車処理装置としてのトップノズル１２、トップブラシ１３、サイドブラシ１４等を備える。これらの洗車処理装置は、洗車機１０の内方へ移動可能に設けられ、車両１の車体１Ａに沿って作用する。
【００２０】
洗車機１０は、図２に示す如く、洗車管理装置２１、洗車制御装置２２、装着品推論装置２３を付帯的に備える。
【００２１】
洗車管理装置２１は、操作盤２１Ａに設定された洗車コース、自動回避モードの要否等を洗車制御装置２２に転送し、あるいは装着品推論装置２３で後述の如くに推論処理された車両１の車両高さや、装着品の有無及び種別に基づくノズル１２、ブラシ１３、１４の、洗車機１０の各移動位置に対応する設定高さ等を洗車制御装置２２に転送する。
【００２２】
洗車制御装置２２は、マイクロコンピュータを備え、洗車管理装置２１からの転送データに応じてプログラムをスタートし、洗車機１０の走行モータや前述のノズル１２（ブラシ１３、１４）等の洗車処理装置の駆動モータ等の出力機器２４をそれぞれ所定のタイミングで駆動して洗車を開始するとともに、位置検出装置２５や車形検出装置２６からの検出信号を参照して出力機器２４を制御し、自動回避モードではノズル１２、ブラシ１３、１４等の洗車処理装置を装着品に対し自動回避しながら、車両１の車体１Ａ及び装着品の洗車を行なう。
【００２３】
位置検出装置２５は車両１に対する洗車機１０の移動位置を検出する。具体的には、位置検出装置２５は、洗車機１０の走行モータの出力軸に取付けたロータリエンコーダにて構成される。
【００２４】
車形検出装置２６は洗車機１０の上下方向に沿う検出ライン上に設置され、車両１の車形を検出する。具体的には、車形検出装置２６は、洗車機１０の走行方向の前端寄りで、洗車エリアを挟む左右の両側のそれぞれに、投光センサ２６Ａと受光センサ２６Ｂのそれぞれをを配置して構成される。投光センサ２６Ａと受光センサ２６Ｂは、それらの検出ライン上の全域に例えば７２光軸の検出光軸を固定設置し、投光センサ２６Ａからの投光が車両１に遮られるか否かを受光センサ２６Ｂで検知することにより検出ライン上での車体１Ａの有無を検出する。
【００２５】
尚、車形検出装置２６は、検出ライン上の全域に投光センサ２６Ａと受光センサ２６Ｂの多数の光軸を固定設置するものに限らず、センサ昇降装置により投光センサ２６Ａ、受光センサ２６Ｂを検出ラインに沿って昇降しながら、検出ライン上での車体１Ａの有無を検出するものであっても良い。
【００２６】
装着品推論装置２３は、位置検出装置２５と車形検出装置２６の検出結果を得て、車両１に対する洗車機１０の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両１の一部範囲（後述する推論ウインドウの範囲）毎に、その一部範囲について得られた車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両１の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返し、その推論処理結果を前述の如く洗車管理装置２１に転送し、洗車制御装置２２の制御動作に供する。具体的には、装着品推論装置２３は、マイクロコンピュータからなり、図３に示す如く、推論処理用メモリ３１、推論処理プログラム３２、推論結果メモリ３３、通信処理プログラム３４を以下の如くに有して構成される。
【００２７】
（推論処理用メモリ３１）
推論処理用メモリ３１は、洗車機１０の現在位置（車形検出装置２６の位置）より車両走行方向の後方の一定範囲内で、２値化された車形情報と、推論処理プログラム３２で後述する如くに推論した車両高さ、車両本体高さ、及び装着品情報等の推論情報を記録する。推論処理用メモリ３１の記録データは、洗車機１０に取付けた一定範囲の窓から車両１を見ているようにスクロールしていくことから、この推論処理用メモリ３１を推論ウインドウという。推論ウインドウは、例えば０〜３９のバッファを有し、各バッファに図４に示す如くの、車形検出装置２６の検出データ（７２光軸パターンデータ）、車両高さ、車両本体高さ、装着品情報の各データを記録する。図５は、推論ウインドウの記録データが洗車機１０のａ1からｂ1への移動に同期して更新される状態を示す。
【００２８】
（推論処理プログラム３２）（図６〜図１８）
推論処理プログラム３２は、推論処理用メモリ３１に記録した車形情報に基づき、例えば図６の推論処理手順に従う下記(a) 〜(g) の推論処理により、洗車機１０の移動方向の各位置における車両の高さ、装着品情報の算出を行なう。
【００２９】
(a) 推論処理１（車形データの整備）（図７〜図１２）
推論処理用メモリ３１に記録した車形データを２値化された画像データ（車両有り点＝１、車両無し点＝０）として認識し、孤立して存在する車両有り点を車両無し点とするノイズ処理、周囲の特定箇所に複数の車両有り点が存在する車両無し点を車両有り点とする平滑化処理、連続処理を行なう。
【００３０】
ノイズ処理の判定基準は図７の如くであり、３×３の中心位置において、周囲に遮光点が存在せず、単独で存在している遮光点を水しぶき等のノイズとし、その中心位置を通光点（車両無し点）とする。具体的には、図８に示す如く、推論ウインドウのバッファ３８の、７２光軸、６９光軸、１光軸の３点の遮光点がノイズ処理により、通光点に変更される。
【００３１】
平滑化処理の判定基準は図９の如くであり、３×３の中心位置において、その周囲（上下左右）に遮光点が３個以上存在する場合、その中心位置を洗車機１０の振動等で検出漏れがあったもの等とみて遮光点（車両有り点）とする。具体的には、図１０に示す如く、推論ウインドウのバッファ３８の７０光軸、２光軸の２点の通光点が平滑化処理により、遮光点に変更される。
【００３２】
連結処理の判断基準は図１１の如くであり、３×３の中心位置において、その左右に遮光点が存在する場合、その中心位置はリヤミラーの支持ロッド等とみて遮光点（車両有り点）とする。具体的には、図１２に示す如く、推論ウインドウのバッファ３８の７０光軸の通光点が連結処理により、遮光点に変更される。
【００３３】
(b) 推論処理２（車両高さ算出処理）（図１３）
推論処理１で整備済となった車形データを用いて、洗車機１０の移動方向の各位置で、車形の最も高い検出レベル（最も高い位置として存在する車両有り点）を車両高さとする。具体的には、図１３に示す如く、推論ウインドウのバッファ３８の車両高さは６６になる。
【００３４】
(c) 推論処理３（パイプ推論処理）（図１４）
推論処理用メモリ３１に記録した車形データのうちの一部（例えばバッファ３２〜２８のデータ）を用いて、パイプ状装着品の存在を検知する。
【００３５】
即ち、車形データのうちの上述の如くの一部の中で、車両高さより低位のある高さ位置について車形を非検出（通光点）としたとき、その車両高さ点をパイプ候補点とする。そして、パイプ候補点と同一高さ位置の先行検出側と後続検出側の一方で車形を非検出（通光点）とし、かつ該パイプ候補点から一定のパイプ判定高さ範囲（例えば５光軸）を介する下方にて車形を検出し（遮光点）、このパイプ候補点が同一高さにて一定のパイプ判定長さ範囲（例えばバッファ３２〜２８の５ヵ所）に渡って連続することを条件に、それらのパイプ候補点をパイプ存在区間、即ちこの区間にパイプ状装着品が存在するものと判定する。パイプ判定高さ範囲と、パイプ判定長さ範囲は、予め定めておく。
【００３６】
具体的には、図１４に示す如く、バッファ３２〜２８において、車両高さ点（パイプ候補点）より下の５光軸（パイプ判定高さ範囲）が全て通光のとき、その位置をパイプ候補点としてカウントし、候補点が５ヵ所（パイプ判定長さ範囲）あるとき、その５ヵ所のパイプ候補点をパイプ存在区間とする。
【００３７】
(d) 推論処理４（穴埋め処理）（図１５）
推論処理用メモリ３１に記録した車形データのうちの一部（例えばバッファ３８〜２８）を用いて、車形検出装置２６が車形を非検出（通光点）とする窓ガラスや、ルーフレールとルーフの間の空間部等を車形有りとし、これらを車体１Ａの一部として洗車可能とする穴埋め処理を行なう。
【００３８】
即ち、車形データのうちの上述の如くの一部の中で、車両高さより低位のある高さ位置の推論対象点について車形を非検出（通光点）とするとき、該対象点と同一高さ位置の先行検出側で相隣る位置にて車形有りであれば、該対象点と同一高さ位置の後続検出側で一定の穴埋め判定範囲（例えばバッファ２９〜３８）に渡る各参照点と、該対象点と同一検出ライン上に位置して該対象点より高位の参照車両高さ及び該対象点より後続検出側で一定の穴埋め判定範囲（例えばバッファ２９〜３８）に渡る各参照車両高さを順に参照し、各参照点に車形有りが存在するまで、各参照車両高さが該対象点の高さより高いことを条件に、その対象点を車形有り（遮光点）とする。穴埋め判定範囲は予め定めておく。
【００３９】
具体的には、図１５に示す如く、バッファ２８〜３８において、バッファ２９の１光軸が通光点Ａで、その通光点Ａに対するバッファ２８の同軸参照点Ｂが遮光されている場合、その通光点Ａを推論対象点とする。そして、対象点Ａについて、該対象点Ａと同一高さ位置のバッファ３０〜３８（穴埋め判定範囲）に渡る各参照点Ｃ3〜Ｃ11と、該対象点Ａと同一検出ライン上に位置して該対象点Ａより高位の参照車両高さ(5)及び該対象点Ａより後続検出側となるバッファ３０〜３８に渡る各参照車両高さ（555551000）を順に参照し、各参照点Ｃ3〜Ｃ11に車形有り（遮光点）が存在するまで各参照車両高さ(555551000)が該対象点Ａの高さ(1)より高いことを条件に、その対象点Ａを遮光点（車両有り）に変更する。尚、図１５に示す如く、バッファ２９の４光軸の通光点も推論対象点であり、この対象点も同様に遮光点（車形有り）に変形される。
【００４０】
(e) 推論処理５（車両本体高さ算出処理）（図１６）
推論処理４の結果を反映した車形データを用いて、洗車機１０の移動方向の各位置で、車形の最も低い検出レベル（１光軸）から上方に連続して存在する車形の検出点（遮光点）の中で、最も高い検出レベル（最も高い位置に存在する車両有り点）を車両本体高さとする。具体的には、図１６に示す如く、推論ウインドウのバッファ２９の車両本体高さは６になる。
【００４１】
(f) 推論処理６（突起物推論処理）（図１７）
推論処理２の結果を反映した車形データを用いて、図１７（Ａ）に示す如く、車両高さが一定量（Ｄx−Ｕx）以下の幅の間に、一定量（Ｕy）以上の上昇と、一定量（Ｄy）以上の下降をもって変化するときに、突起物の存在を認識する。そして、その上昇量（Ｕy）、下降量（Ｄy）、及び幅（Ｄx−Ｕx）の大きさから、突起物の種別を判定する。
【００４２】
具体的には、フェンダーポール、フェンダーミラー、タクシーの行灯、スポイラーの各突起物のそれぞれについて、上昇量（Ｕy）、下降量（Ｄy）、及び幅（Ｄx−Ｕx）を、図１７（Ｂ）に示す如くに予め定めておく。
【００４３】
(g) 推論処理７（張出し推論処理）（図１８）
推論処理２と推論処理５の結果を用いて、車両高さのうち、車両本体高さを含まない張出し候補点が、一定の張出し判定長さ範囲（例えばバッファ２４〜２０）に渡って存在するとき、それらの張出し候補点を張出し部材存在区間として判定し、この張出し部材存在区間に、リヤミラー等の張出し部材が存在することを検知する。張出し判定長さ範囲は予め定めておく。
【００４４】
具体的には、図１８に示す如く、バッファ２４〜２０（Ａ〜Ｅ）（張出し判定長さ範囲）において、車両高さと車両本体高さの違いが３列（Ｃ、Ｄ、Ｅ）以上あるとき、最初に違いが検出された列（Ｃ）〜最後に違いが検出された列（Ｅ）までを張出し部材存在区間とする。
【００４５】
（推論結果メモリ３３）
推論処理プログラム３２により算出された車両高さ、並びにパイプ存在区間、突起物の位置と種別、張出し部材存在区間等の装着品情報が、洗車機１０の移動位置に対応して記録される。
【００４６】
（通信処理プログラム３４）
推論結果メモリ３３に記録した車両高さ、装着品情報に基づき、洗車処理装置であるノズル１２、ブラシ１３、１４の、洗車機１０の各移動位置に対応する設定高さを算出し、このブラシ／ノズル高さをシリアル通信により洗車管理装置２１に転送する。
【００４７】
尚、装着品推論装置２３は、推論処理プログラム３２によるパイプ推論、突起物推論、張出し推論の実行に関し、装着品の種類に応じた複数の判定基準（パイプ判定高さ範囲とパイプ判定長さ範囲、突起物の上昇量と下降量と幅、張出し判定長さ範囲等）を有しており、それらの判定基準をパラメータとし、手動操作又はシリアル通信により変更、追加可能としている。これにより、未知の装着品が現れた場合でも、プログラム変更等の必要なく、現場で即座に対応できる。
【００４８】
従って、洗車機１０の推論処理装置２３は以下の如く動作する。
(1) 推論結果メモリ３３の、現在のノズル１２、ブラシ１３、１４の各位置に対応したアドレスに記録されている車両高さ及び装着品情報を用いて、それらのノズル１２、ブラシ１３、１４の設定高さを通信処理プログラム３４で算出し、それらの算出結果を洗車管理装置２１へ転送し、洗車制御装置２２による洗車機１０の自動回避モード等の制御に供する。
【００４９】
(2) 洗車機１０の前進移動を位置検出装置２５により検出したとき、下記(2-1) 〜(2-3) を行なう。
【００５０】
(2-1) 車形データの入力
車形検出装置２６が検出した車形データが推論処理用メモリ３１の推論ウインドウに２値化されたパターンデータとして記録される。このとき、推論ウインドウでは、新規データを記録するエリアを設けるため、記録データは新しいデータから古いデータの方向にスクロールされ、１番古いデータは破棄される。
【００５１】
(2-2) 推論処理の実行
推論処理用メモリ３１の推論ウインドウに記録した車形データに基づき、推論処理プログラム３２により、前述(a)〜(g)のそれぞれの推論対象アドレスのデータに対し推論処理を行なう（図６）。
【００５２】
(2-3) 推論結果の記録
推論処理プログラム３２により算出された車両高さや装着品情報は、推論結果メモリ３３（トレースバッファ）の洗車機走行位置に対応したアドレスに記録される。
【００５３】
本実施形態によれば、以下の作用がある。
▲１▼洗車機１０と車両１の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両１の一部範囲毎に、その一部範囲について得られた車形データを用いて、車両１の高さ、突起物等の装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返す。従って、装着品推論装置２３の推論処理に必要とされる車形データは、各１回の推論処理範囲に対応する車両１の一部範囲毎に用意すれば足り、装着品推論装置２３のメモリ領域を低減できる。
【００５４】
▲２▼装着品推論装置２３は車両１の全体に渡る車形データを必要としないから、車両１の一部範囲について上述▲１▼の推論処理を完了すれば、車両１の続く他の範囲について新たな推論処理を行ないながら、推論処理済の範囲に対する洗車を実行できる。即ち、車形データの読取りを行ないながら、洗車することができ、洗車時間を短縮できる。
【００５５】
▲３▼装着品推論装置２３の穴埋め処理により、車形検出装置２６（光ビームセンサ等）が車形を非検出（通光点）とする窓ガラスや、ルーフレールとルーフの間の空間部等を車形有りとし、これらを車体１Ａの一部として洗車できる。
【００５６】
▲４▼装着品推論装置２３のパイプ推論処理により、ルーフ上等にあるパイプ状装着品の存在を検知し、これを車体１Ａとは異なる低強度部材等と認識し、これを破損することのないようにブラシ等の洗車処理装置を作動させて洗車できる。
【００５７】
▲５▼装着品推論装置２３の張出し推論処理により、車体１Ａの前端又は後端から張り出たフロントミラー、リアミラー等の張出し部材の存在を検知し、これを確実に洗車できる。
【００５８】
▲６▼装着品推論装置２３の突起物推論処理により、車両１高さの変動部で、車両１高さの上昇量、下降量及び幅の大きさから、フェンダーポール、フェンダーミラー、タクシーの行灯、スポイラー等の突起物の種別を判定でき、ブラシやノズル等の洗車処理装置によるそれら突起物の自動回避範囲を確実かつ無駄なく（回避範囲を過大にとって洗い残し範囲を過大にすることのないように）設定できる。
【００５９】
以上、本発明の実施の形態を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
【００６０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、洗車機の装着品推論方法及び装置において、車形データのメモリ領域を低減し、洗車時間も短縮しながら、洗車処理装置による装着品の回避制度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は洗車機を示す模式図である。
【図２】図２は洗車機の付帯装置を示す模式図である。
【図３】図３は装着品推論装置を示す模式図である。
【図４】図４は推論ウインドウを示す図表である。
【図５】図５は推論ウインドウのデータ更新を示す模式図である。
【図６】図６は推論処理手順を示す流れ図である。
【図７】図７はノイズ処理の判定基準を示す模式図である。
【図８】図８はノイズ処理の具体例を示す模式図である。
【図９】図９は平滑化処理の判定基準を示す模式図である。
【図１０】図１０は平滑化処理の具体例を示す模式図である。
【図１１】図１１は連結処理の判定基準を示す模式図である。
【図１２】図１２は連結処理の具体例を示す模式図である。
【図１３】図１３は車両高さ算出処理の具体例を示す模式図である。
【図１４】図１４はパイプ推論処理の具体例を示す模式図である。
【図１５】図１５は穴埋め推論処理の具体例を示す模式図である。
【図１６】図１６は車両ライン高さ算出処理の具体例を示す模式図である。
【図１７】図１７は突起物推論処理の具体例を示す模式図である。
【図１８】図１８は張出し推論処理の具体例を示す模式図である。
【符号の説明】
１ 車両
１０ 洗車機
１２、１３、１４ 洗車処理装置
２３ 装着品推論装置
２５ 位置検出装置
２６ 車形検出装置
３１ 推論処理用メモリ
３２ 推論処理プログラム
３３ 推論結果メモリ
３４ 通信処理プログラム
【発明の属する技術分野】
本発明は洗車機の装着品推論方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開平8-225065号公報に記載の如く、洗車機の突起物認識装置として、洗車機を車両に沿って移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に突起物があるとの認識に基づき洗車処理装置をその突起物に対し自動回避せしめるものがある。この従来技術では、車両の全体に渡る車形を洗車機の移動位置に対応して検出し、これにより検出した車両高さの局部的な変動から突起物の有無を認識するとともに、車体の前後端、ルーフの前後端を含む複数の車形基準点を検知し、突起物有りと認識したとき、その突起物がそれらの車形基準点との相対位置関係から車両のどの部分にあるかを判別してその突起物が、フェンダーミラーか、タクシー行灯か、スポイラーか等のいずれの種別であるかを判定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
然しながら、従来技術では、車両の車形を予め車両の全体に渡って検出しておくことを必要とするものであり、認識装置に膨大なメモリ領域を必要とする。
【０００４】
また、従来技術では、洗車機の洗車処理装置により洗車を実行する前に、車両の全体の車形データを読取り完了するための長い前処理時間が必要であり、洗車時間が長時間となる。
【０００５】
本発明の課題は、洗車機の装着品推論方法及び装置において、車形データのメモリ領域を低減し、洗車時間も短縮しながら、洗車処理装置による装着品の回避制度を向上することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の本発明は、洗車機を車両に沿って相対移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に装着品があるとの推論に基づき洗車処理装置をその装着品に対し自動回避せしめる洗車機の装着品推論方法であって、洗車機と車両の相対移動にともない、車両の車形をその相対移動位置に対応して検出し、洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について記録される車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返すものであり、上記推論処理に対応する車両の一部範囲について記録される車形データが洗車機と車両の相対移動とともに更新され、新しい車形データの入力にともなって古い車形データを破棄するようにしたものである。
【０００７】
請求項２に記載の本発明は、洗車機を車両に沿って相対移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に装着品があるとの推論に基づき洗車処理装置をその装着品に対し自動回避せしめる洗車機の装着品推論装置であって、洗車機と車両の相対移動位置を検出する位置検出装置と、洗車機の上下方向に沿う検出ライン上に設置され、車両の車形を検出する車形検出装置と、位置検出装置と車形検出装置の検出結果を得て、洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について記録される車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返す推論処理装置とを有し、推論処理装置は、上記推論処理に対応する車両の一部範囲について記録される車形データが洗車機と車両の相対移動とともに更新され、新しい車形データの入力にともなって古い車形データを破棄するようにしたものである。
【０００８】
請求項３に記載の本発明は、請求項２に記載の本発明において更に、前記車形検出装置が車両の一部範囲で、車両高さより低位のある高さ位置の推論対象点について車形を非検出とするとき、前記推論処理装置は、該対象点と同一高さ位置の先行検出側で相隣る位置にて車形有りであれば、該対象点と同一高さ位置の後続検出側で一定の穴埋め判定範囲に渡る各参照点と、該対象点と同一検出ライン上に位置して該対象点より高位の参照車両高さ及び該対象点より後続検出側で一定の穴埋め判定範囲に渡る各参照車両高さを順に参照し、各参照点に車形有りが存在するまで、各参照車両高さが該対象点の高さより高いことを条件に、その対象点を車形有りとする穴埋め処理を行なうようにしたものである。
【０００９】
請求項４に記載の本発明は、請求項２又は請求項３に記載の本発明において、前記車形検出装置が車両の一部範囲で、車両高さより低位のある高さ位置について車形を非検出とするとき、前記推論処理装置は、その車両高さ点をパイプ候補点とし、該パイプ候補点と同一高さ位置の先行検出側と後続検出側の一方で車形を非検出とし、かつ該パイプ候補点から一定のパイプ判定高さ範囲を介する下方にて車形を検出し、このパイプ候補点が同一高さにて一定のパイプ判定高さ範囲に渡って連続することを条件に、それらのパイプ候補点をパイプ存在区間とするパイプ推論処理を行なうようにしたものである。
【００１０】
請求項５に記載の本発明は、請求項２〜４のいずれかに記載の本発明において更に、前記推論処理装置が、車両の一部範囲の、洗車機と車両の相対移動の各位置で、車形の最も高い検出レベルを車両高さとするとともに、車形の最も低い検出レベルから上方に連続して存在する車形の検出点の中で最も高い検出レベルを車両本体高さとし、車両高さのうち、車両本体高さを含まない張出し候補点が一定の張出し判定長さ範囲に渡って存在するとき、それらの張出し候補点を張出し部材存在区間とする張出し推論処理を行なうようにしたものである。
【００１１】
請求項６に記載の本発明は、請求項２〜５のいずれかに記載の本発明において更に、前記推論処理装置が、車両の一部範囲で、車両高さが一定量以下の幅の間に、一定量以上の上昇と一定量以上の下降をもって変化するときに突起物の存在を認識し、その上昇量、下降量及び幅の大きさから突起物の種別を判定する突起物推論処理を行なうようにしたものである。
【００１２】
【作用】
請求項１、２の発明によれば下記▲１▼、▲２▼の作用がある。
▲１▼洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について得られた車形データを用いて、車両の高さ、突起物等の装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返す。従って、推論処理装置の推論処理に必要とされる車形データは、各１回の推論処理範囲に対応する車両の一部範囲毎に用意すれば足り、推論処理装置のメモリ領域を低減できる。
【００１３】
▲２▼推論処理装置は車両の全体に渡る車形データを必要としないから、車両の一部範囲について上述▲１▼の推論処理を完了すれば、車両の続く他の範囲について新たな推論処理を行ないながら、推論処理済の範囲に対する洗車を実行できる。即ち、車形データの読取りを行ないながら、洗車することができ、洗車時間を短縮できる。
【００１４】
請求項３の発明によれば下記▲３▼の作用がある。
▲３▼推論処理装置の穴埋め処理により、車形検出装置（光ビームセンサ等）が車形を非検出（通光点）とする窓ガラスや、ルーフレールとルーフの間の空間部等を車形有りとし、これらを車体の一部として洗車できる。
【００１５】
請求項４の発明によれば下記▲４▼の作用がある。
▲４▼推論処理装置のパイプ推論処理により、ルーフ上等にあるパイプ状装着品の存在を検知し、これを車体とは異なる低強度部材等と認識し、これを破損することのないようにブラシ等の洗車処理装置を作動させて洗車できる。
【００１６】
請求項５の発明によれば下記▲５▼の作用がある。
▲５▼推論処理装置の張出し推論処理により、車体の前端又は後端から張り出たフロントミラー、リアミラー等の張出し部材の存在を検知し、これを確実に洗車できる。
【００１７】
請求項６の発明によれば下記▲６▼の作用がある。
▲６▼推論処理装置の突起物推論処理により、車両高さの変動部で、車両高さの上昇量、下降量及び幅の大きさから、フェンダーポール、フェンダーミラー、タクシーの行灯、スポイラー等の突起物の種別を判定でき、ブラシやノズル等の洗車処理装置によるそれら突起物の自動回避範囲を確実かつ無駄なく（回避範囲を過大にとって洗い残し範囲を過大にすることのないように）設定できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は洗車機を示す模式図、図２は洗車機の付帯装置を示す模式図、図３は装着品推論装置を示す模式図、図４は推論ウインドウを示す図表、図５は推論ウインドウのデータ更新を示す模式図、図６は推論処理手順を示す流れ図、図７はノイズ処理の判定基準を示す模式図、図８はノイズ処理の具体例を示す模式図、図９は平滑化処理の判定基準を示す模式図、図１０は平滑化処理の具体例を示す模式図、図１１は連結処理の判定基準を示す模式図、図１２は連結処理の具体例を示す模式図、図１３は車両高さ算出処理の具体例を示す模式図、図１４はパイプ推論処理の具体例を示す模式図、図１５は穴埋め推論処理の具体例を示す模式図、図１６は車両ライン高さ算出処理の具体例を示す模式図、図１７は突起物推論処理の具体例を示す模式図、図１８は張出し推論処理の具体例を示す模式図である。
【００１９】
洗車機１０は、図１〜図３に示す如く、左右のレール１１上を往復走行することにて車両（自動車）１に沿って移動する門型をなし、洗車処理装置としてのトップノズル１２、トップブラシ１３、サイドブラシ１４等を備える。これらの洗車処理装置は、洗車機１０の内方へ移動可能に設けられ、車両１の車体１Ａに沿って作用する。
【００２０】
洗車機１０は、図２に示す如く、洗車管理装置２１、洗車制御装置２２、装着品推論装置２３を付帯的に備える。
【００２１】
洗車管理装置２１は、操作盤２１Ａに設定された洗車コース、自動回避モードの要否等を洗車制御装置２２に転送し、あるいは装着品推論装置２３で後述の如くに推論処理された車両１の車両高さや、装着品の有無及び種別に基づくノズル１２、ブラシ１３、１４の、洗車機１０の各移動位置に対応する設定高さ等を洗車制御装置２２に転送する。
【００２２】
洗車制御装置２２は、マイクロコンピュータを備え、洗車管理装置２１からの転送データに応じてプログラムをスタートし、洗車機１０の走行モータや前述のノズル１２（ブラシ１３、１４）等の洗車処理装置の駆動モータ等の出力機器２４をそれぞれ所定のタイミングで駆動して洗車を開始するとともに、位置検出装置２５や車形検出装置２６からの検出信号を参照して出力機器２４を制御し、自動回避モードではノズル１２、ブラシ１３、１４等の洗車処理装置を装着品に対し自動回避しながら、車両１の車体１Ａ及び装着品の洗車を行なう。
【００２３】
位置検出装置２５は車両１に対する洗車機１０の移動位置を検出する。具体的には、位置検出装置２５は、洗車機１０の走行モータの出力軸に取付けたロータリエンコーダにて構成される。
【００２４】
車形検出装置２６は洗車機１０の上下方向に沿う検出ライン上に設置され、車両１の車形を検出する。具体的には、車形検出装置２６は、洗車機１０の走行方向の前端寄りで、洗車エリアを挟む左右の両側のそれぞれに、投光センサ２６Ａと受光センサ２６Ｂのそれぞれをを配置して構成される。投光センサ２６Ａと受光センサ２６Ｂは、それらの検出ライン上の全域に例えば７２光軸の検出光軸を固定設置し、投光センサ２６Ａからの投光が車両１に遮られるか否かを受光センサ２６Ｂで検知することにより検出ライン上での車体１Ａの有無を検出する。
【００２５】
尚、車形検出装置２６は、検出ライン上の全域に投光センサ２６Ａと受光センサ２６Ｂの多数の光軸を固定設置するものに限らず、センサ昇降装置により投光センサ２６Ａ、受光センサ２６Ｂを検出ラインに沿って昇降しながら、検出ライン上での車体１Ａの有無を検出するものであっても良い。
【００２６】
装着品推論装置２３は、位置検出装置２５と車形検出装置２６の検出結果を得て、車両１に対する洗車機１０の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両１の一部範囲（後述する推論ウインドウの範囲）毎に、その一部範囲について得られた車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両１の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返し、その推論処理結果を前述の如く洗車管理装置２１に転送し、洗車制御装置２２の制御動作に供する。具体的には、装着品推論装置２３は、マイクロコンピュータからなり、図３に示す如く、推論処理用メモリ３１、推論処理プログラム３２、推論結果メモリ３３、通信処理プログラム３４を以下の如くに有して構成される。
【００２７】
（推論処理用メモリ３１）
推論処理用メモリ３１は、洗車機１０の現在位置（車形検出装置２６の位置）より車両走行方向の後方の一定範囲内で、２値化された車形情報と、推論処理プログラム３２で後述する如くに推論した車両高さ、車両本体高さ、及び装着品情報等の推論情報を記録する。推論処理用メモリ３１の記録データは、洗車機１０に取付けた一定範囲の窓から車両１を見ているようにスクロールしていくことから、この推論処理用メモリ３１を推論ウインドウという。推論ウインドウは、例えば０〜３９のバッファを有し、各バッファに図４に示す如くの、車形検出装置２６の検出データ（７２光軸パターンデータ）、車両高さ、車両本体高さ、装着品情報の各データを記録する。図５は、推論ウインドウの記録データが洗車機１０のａ1からｂ1への移動に同期して更新される状態を示す。
【００２８】
（推論処理プログラム３２）（図６〜図１８）
推論処理プログラム３２は、推論処理用メモリ３１に記録した車形情報に基づき、例えば図６の推論処理手順に従う下記(a) 〜(g) の推論処理により、洗車機１０の移動方向の各位置における車両の高さ、装着品情報の算出を行なう。
【００２９】
(a) 推論処理１（車形データの整備）（図７〜図１２）
推論処理用メモリ３１に記録した車形データを２値化された画像データ（車両有り点＝１、車両無し点＝０）として認識し、孤立して存在する車両有り点を車両無し点とするノイズ処理、周囲の特定箇所に複数の車両有り点が存在する車両無し点を車両有り点とする平滑化処理、連続処理を行なう。
【００３０】
ノイズ処理の判定基準は図７の如くであり、３×３の中心位置において、周囲に遮光点が存在せず、単独で存在している遮光点を水しぶき等のノイズとし、その中心位置を通光点（車両無し点）とする。具体的には、図８に示す如く、推論ウインドウのバッファ３８の、７２光軸、６９光軸、１光軸の３点の遮光点がノイズ処理により、通光点に変更される。
【００３１】
平滑化処理の判定基準は図９の如くであり、３×３の中心位置において、その周囲（上下左右）に遮光点が３個以上存在する場合、その中心位置を洗車機１０の振動等で検出漏れがあったもの等とみて遮光点（車両有り点）とする。具体的には、図１０に示す如く、推論ウインドウのバッファ３８の７０光軸、２光軸の２点の通光点が平滑化処理により、遮光点に変更される。
【００３２】
連結処理の判断基準は図１１の如くであり、３×３の中心位置において、その左右に遮光点が存在する場合、その中心位置はリヤミラーの支持ロッド等とみて遮光点（車両有り点）とする。具体的には、図１２に示す如く、推論ウインドウのバッファ３８の７０光軸の通光点が連結処理により、遮光点に変更される。
【００３３】
(b) 推論処理２（車両高さ算出処理）（図１３）
推論処理１で整備済となった車形データを用いて、洗車機１０の移動方向の各位置で、車形の最も高い検出レベル（最も高い位置として存在する車両有り点）を車両高さとする。具体的には、図１３に示す如く、推論ウインドウのバッファ３８の車両高さは６６になる。
【００３４】
(c) 推論処理３（パイプ推論処理）（図１４）
推論処理用メモリ３１に記録した車形データのうちの一部（例えばバッファ３２〜２８のデータ）を用いて、パイプ状装着品の存在を検知する。
【００３５】
即ち、車形データのうちの上述の如くの一部の中で、車両高さより低位のある高さ位置について車形を非検出（通光点）としたとき、その車両高さ点をパイプ候補点とする。そして、パイプ候補点と同一高さ位置の先行検出側と後続検出側の一方で車形を非検出（通光点）とし、かつ該パイプ候補点から一定のパイプ判定高さ範囲（例えば５光軸）を介する下方にて車形を検出し（遮光点）、このパイプ候補点が同一高さにて一定のパイプ判定長さ範囲（例えばバッファ３２〜２８の５ヵ所）に渡って連続することを条件に、それらのパイプ候補点をパイプ存在区間、即ちこの区間にパイプ状装着品が存在するものと判定する。パイプ判定高さ範囲と、パイプ判定長さ範囲は、予め定めておく。
【００３６】
具体的には、図１４に示す如く、バッファ３２〜２８において、車両高さ点（パイプ候補点）より下の５光軸（パイプ判定高さ範囲）が全て通光のとき、その位置をパイプ候補点としてカウントし、候補点が５ヵ所（パイプ判定長さ範囲）あるとき、その５ヵ所のパイプ候補点をパイプ存在区間とする。
【００３７】
(d) 推論処理４（穴埋め処理）（図１５）
推論処理用メモリ３１に記録した車形データのうちの一部（例えばバッファ３８〜２８）を用いて、車形検出装置２６が車形を非検出（通光点）とする窓ガラスや、ルーフレールとルーフの間の空間部等を車形有りとし、これらを車体１Ａの一部として洗車可能とする穴埋め処理を行なう。
【００３８】
即ち、車形データのうちの上述の如くの一部の中で、車両高さより低位のある高さ位置の推論対象点について車形を非検出（通光点）とするとき、該対象点と同一高さ位置の先行検出側で相隣る位置にて車形有りであれば、該対象点と同一高さ位置の後続検出側で一定の穴埋め判定範囲（例えばバッファ２９〜３８）に渡る各参照点と、該対象点と同一検出ライン上に位置して該対象点より高位の参照車両高さ及び該対象点より後続検出側で一定の穴埋め判定範囲（例えばバッファ２９〜３８）に渡る各参照車両高さを順に参照し、各参照点に車形有りが存在するまで、各参照車両高さが該対象点の高さより高いことを条件に、その対象点を車形有り（遮光点）とする。穴埋め判定範囲は予め定めておく。
【００３９】
具体的には、図１５に示す如く、バッファ２８〜３８において、バッファ２９の１光軸が通光点Ａで、その通光点Ａに対するバッファ２８の同軸参照点Ｂが遮光されている場合、その通光点Ａを推論対象点とする。そして、対象点Ａについて、該対象点Ａと同一高さ位置のバッファ３０〜３８（穴埋め判定範囲）に渡る各参照点Ｃ3〜Ｃ11と、該対象点Ａと同一検出ライン上に位置して該対象点Ａより高位の参照車両高さ(5)及び該対象点Ａより後続検出側となるバッファ３０〜３８に渡る各参照車両高さ（555551000）を順に参照し、各参照点Ｃ3〜Ｃ11に車形有り（遮光点）が存在するまで各参照車両高さ(555551000)が該対象点Ａの高さ(1)より高いことを条件に、その対象点Ａを遮光点（車両有り）に変更する。尚、図１５に示す如く、バッファ２９の４光軸の通光点も推論対象点であり、この対象点も同様に遮光点（車形有り）に変形される。
【００４０】
(e) 推論処理５（車両本体高さ算出処理）（図１６）
推論処理４の結果を反映した車形データを用いて、洗車機１０の移動方向の各位置で、車形の最も低い検出レベル（１光軸）から上方に連続して存在する車形の検出点（遮光点）の中で、最も高い検出レベル（最も高い位置に存在する車両有り点）を車両本体高さとする。具体的には、図１６に示す如く、推論ウインドウのバッファ２９の車両本体高さは６になる。
【００４１】
(f) 推論処理６（突起物推論処理）（図１７）
推論処理２の結果を反映した車形データを用いて、図１７（Ａ）に示す如く、車両高さが一定量（Ｄx−Ｕx）以下の幅の間に、一定量（Ｕy）以上の上昇と、一定量（Ｄy）以上の下降をもって変化するときに、突起物の存在を認識する。そして、その上昇量（Ｕy）、下降量（Ｄy）、及び幅（Ｄx−Ｕx）の大きさから、突起物の種別を判定する。
【００４２】
具体的には、フェンダーポール、フェンダーミラー、タクシーの行灯、スポイラーの各突起物のそれぞれについて、上昇量（Ｕy）、下降量（Ｄy）、及び幅（Ｄx−Ｕx）を、図１７（Ｂ）に示す如くに予め定めておく。
【００４３】
(g) 推論処理７（張出し推論処理）（図１８）
推論処理２と推論処理５の結果を用いて、車両高さのうち、車両本体高さを含まない張出し候補点が、一定の張出し判定長さ範囲（例えばバッファ２４〜２０）に渡って存在するとき、それらの張出し候補点を張出し部材存在区間として判定し、この張出し部材存在区間に、リヤミラー等の張出し部材が存在することを検知する。張出し判定長さ範囲は予め定めておく。
【００４４】
具体的には、図１８に示す如く、バッファ２４〜２０（Ａ〜Ｅ）（張出し判定長さ範囲）において、車両高さと車両本体高さの違いが３列（Ｃ、Ｄ、Ｅ）以上あるとき、最初に違いが検出された列（Ｃ）〜最後に違いが検出された列（Ｅ）までを張出し部材存在区間とする。
【００４５】
（推論結果メモリ３３）
推論処理プログラム３２により算出された車両高さ、並びにパイプ存在区間、突起物の位置と種別、張出し部材存在区間等の装着品情報が、洗車機１０の移動位置に対応して記録される。
【００４６】
（通信処理プログラム３４）
推論結果メモリ３３に記録した車両高さ、装着品情報に基づき、洗車処理装置であるノズル１２、ブラシ１３、１４の、洗車機１０の各移動位置に対応する設定高さを算出し、このブラシ／ノズル高さをシリアル通信により洗車管理装置２１に転送する。
【００４７】
尚、装着品推論装置２３は、推論処理プログラム３２によるパイプ推論、突起物推論、張出し推論の実行に関し、装着品の種類に応じた複数の判定基準（パイプ判定高さ範囲とパイプ判定長さ範囲、突起物の上昇量と下降量と幅、張出し判定長さ範囲等）を有しており、それらの判定基準をパラメータとし、手動操作又はシリアル通信により変更、追加可能としている。これにより、未知の装着品が現れた場合でも、プログラム変更等の必要なく、現場で即座に対応できる。
【００４８】
従って、洗車機１０の推論処理装置２３は以下の如く動作する。
(1) 推論結果メモリ３３の、現在のノズル１２、ブラシ１３、１４の各位置に対応したアドレスに記録されている車両高さ及び装着品情報を用いて、それらのノズル１２、ブラシ１３、１４の設定高さを通信処理プログラム３４で算出し、それらの算出結果を洗車管理装置２１へ転送し、洗車制御装置２２による洗車機１０の自動回避モード等の制御に供する。
【００４９】
(2) 洗車機１０の前進移動を位置検出装置２５により検出したとき、下記(2-1) 〜(2-3) を行なう。
【００５０】
(2-1) 車形データの入力
車形検出装置２６が検出した車形データが推論処理用メモリ３１の推論ウインドウに２値化されたパターンデータとして記録される。このとき、推論ウインドウでは、新規データを記録するエリアを設けるため、記録データは新しいデータから古いデータの方向にスクロールされ、１番古いデータは破棄される。
【００５１】
(2-2) 推論処理の実行
推論処理用メモリ３１の推論ウインドウに記録した車形データに基づき、推論処理プログラム３２により、前述(a)〜(g)のそれぞれの推論対象アドレスのデータに対し推論処理を行なう（図６）。
【００５２】
(2-3) 推論結果の記録
推論処理プログラム３２により算出された車両高さや装着品情報は、推論結果メモリ３３（トレースバッファ）の洗車機走行位置に対応したアドレスに記録される。
【００５３】
本実施形態によれば、以下の作用がある。
▲１▼洗車機１０と車両１の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両１の一部範囲毎に、その一部範囲について得られた車形データを用いて、車両１の高さ、突起物等の装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返す。従って、装着品推論装置２３の推論処理に必要とされる車形データは、各１回の推論処理範囲に対応する車両１の一部範囲毎に用意すれば足り、装着品推論装置２３のメモリ領域を低減できる。
【００５４】
▲２▼装着品推論装置２３は車両１の全体に渡る車形データを必要としないから、車両１の一部範囲について上述▲１▼の推論処理を完了すれば、車両１の続く他の範囲について新たな推論処理を行ないながら、推論処理済の範囲に対する洗車を実行できる。即ち、車形データの読取りを行ないながら、洗車することができ、洗車時間を短縮できる。
【００５５】
▲３▼装着品推論装置２３の穴埋め処理により、車形検出装置２６（光ビームセンサ等）が車形を非検出（通光点）とする窓ガラスや、ルーフレールとルーフの間の空間部等を車形有りとし、これらを車体１Ａの一部として洗車できる。
【００５６】
▲４▼装着品推論装置２３のパイプ推論処理により、ルーフ上等にあるパイプ状装着品の存在を検知し、これを車体１Ａとは異なる低強度部材等と認識し、これを破損することのないようにブラシ等の洗車処理装置を作動させて洗車できる。
【００５７】
▲５▼装着品推論装置２３の張出し推論処理により、車体１Ａの前端又は後端から張り出たフロントミラー、リアミラー等の張出し部材の存在を検知し、これを確実に洗車できる。
【００５８】
▲６▼装着品推論装置２３の突起物推論処理により、車両１高さの変動部で、車両１高さの上昇量、下降量及び幅の大きさから、フェンダーポール、フェンダーミラー、タクシーの行灯、スポイラー等の突起物の種別を判定でき、ブラシやノズル等の洗車処理装置によるそれら突起物の自動回避範囲を確実かつ無駄なく（回避範囲を過大にとって洗い残し範囲を過大にすることのないように）設定できる。
【００５９】
以上、本発明の実施の形態を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
【００６０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、洗車機の装着品推論方法及び装置において、車形データのメモリ領域を低減し、洗車時間も短縮しながら、洗車処理装置による装着品の回避制度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は洗車機を示す模式図である。
【図２】図２は洗車機の付帯装置を示す模式図である。
【図３】図３は装着品推論装置を示す模式図である。
【図４】図４は推論ウインドウを示す図表である。
【図５】図５は推論ウインドウのデータ更新を示す模式図である。
【図６】図６は推論処理手順を示す流れ図である。
【図７】図７はノイズ処理の判定基準を示す模式図である。
【図８】図８はノイズ処理の具体例を示す模式図である。
【図９】図９は平滑化処理の判定基準を示す模式図である。
【図１０】図１０は平滑化処理の具体例を示す模式図である。
【図１１】図１１は連結処理の判定基準を示す模式図である。
【図１２】図１２は連結処理の具体例を示す模式図である。
【図１３】図１３は車両高さ算出処理の具体例を示す模式図である。
【図１４】図１４はパイプ推論処理の具体例を示す模式図である。
【図１５】図１５は穴埋め推論処理の具体例を示す模式図である。
【図１６】図１６は車両ライン高さ算出処理の具体例を示す模式図である。
【図１７】図１７は突起物推論処理の具体例を示す模式図である。
【図１８】図１８は張出し推論処理の具体例を示す模式図である。
【符号の説明】
１ 車両
１０ 洗車機
１２、１３、１４ 洗車処理装置
２３ 装着品推論装置
２５ 位置検出装置
２６ 車形検出装置
３１ 推論処理用メモリ
３２ 推論処理プログラム
３３ 推論結果メモリ
３４ 通信処理プログラム
Claims (6)
- 洗車機を車両に沿って相対移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に装着品があるとの推論に基づき洗車処理装置をその装着品に対し自動回避せしめる洗車機の装着品推論方法であって、
洗車機と車両の相対移動にともない、車両の車形をその相対移動位置に対応して検出し、
洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について記録される車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返すものであり、
上記推論処理に対応する車両の一部範囲について記録される車形データが洗車機と車両の相対移動とともに更新され、新しい車形データの入力にともなって古い車形データを破棄することを特徴とする洗車機の装着品推論方法。 - 洗車機を車両に沿って相対移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に装着品があるとの推論に基づき洗車処理装置をその装着品に対し自動回避せしめる洗車機の装着品推論装置であって、
洗車機と車両の相対移動位置を検出する位置検出装置と、
洗車機の上下方向に沿う検出ライン上に設置され、車両の車形を検出する車形検出装置と、
位置検出装置と車形検出装置の検出結果を得て、洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について記録される車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返す推論処理装置とを有し、
推論処理装置は、上記推論処理に対応する車両の一部範囲について記録される車形データが洗車機と車両の相対移動とともに更新され、新しい車形データの入力にともなって古い車形データを破棄することを特徴とする洗車機の装着品推論装置。 - 前記車形検出装置が車両の一部範囲で、車両高さより低位のある高さ位置の推論対象点について車形を非検出とするとき、
前記推論処理装置は、該対象点と同一高さ位置の先行検出側で相隣る位置にて車形有りであれば、該対象点と同一高さ位置の後続検出側で一定の穴埋め判定範囲に渡る各参照点と、該対象点と同一検出ライン上に位置して該対象点より高位の参照車両高さ及び該対象点より後続検出側で一定の穴埋め判定範囲に渡る各参照車両高さを順に参照し、各参照点に車形有りが存在するまで、各参照車両高さが該対象点の高さより高いことを条件に、その対象点を車形有りとする穴埋め処理を行なう請求項２記載の洗車機の装着品推論装置。 - 前記車形検出装置が車両の一部範囲で、車両高さより低位のある高さ位置について車形を非検出とするとき、
前記推論処理装置は、その車両高さ点をパイプ候補点とし、該パイプ候補点と同一高さ位置の先行検出側と後続検出側の一方で車形を非検出とし、かつ該パイプ候補点から一定のパイプ判定高さ範囲を介する下方にて車形を検出し、このパイプ候補点が同一高さにて一定のパイプ判定高さ範囲に渡って連続することを条件に、それらのパイプ候補点をパイプ存在区間とするパイプ推論処理を行なう請求項２又は３記載の洗車機の装着品推論装置。 - 前記推論処理装置が、車両の一部範囲の、洗車機と車両の相対移動の各位置で、車形の最も高い検出レベルを車両高さとするとともに、車形の最も低い検出レベルから上方に連続して存在する車形の検出点の中で最も高い検出レベルを車両本体高さとし、
車両高さのうち、車両本体高さを含まない張出し候補点が一定の張出し判定長さ範囲に渡って存在するとき、それらの張出し候補点を張出し部材存在区間とする張出し推論処理を行なう請求項２〜４のいずれかに記載の洗車機の装着品推論装置。 - 前記推論処理装置が、車両の一部範囲で、車両高さが一定量以下の幅の間に、一定量以上の上昇と一定量以上の下降をもって変化するときに突起物の存在を認識し、その上昇量、下降量及び幅の大きさから突起物の種別を判定する突起物推論処理を行なう請求項２〜５のいずれかに記載の洗車機の装着品推論装置。
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