JP4012651B2 - 洗車機の装着品推論方法及び装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は洗車機の装着品推論方法及び装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、特開平8-225065号公報に記載の如く、洗車機の突起物認識装置として、洗車機を車両に沿って移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に突起物があるとの認識に基づき洗車処理装置をその突起物に対し自動回避せしめるものがある。この従来技術では、車両の全体に渡る車形を洗車機の移動位置に対応して検出し、これにより検出した車両高さの局部的な変動から突起物の有無を認識するとともに、車体の前後端、ルーフの前後端を含む複数の車形基準点を検知し、突起物有りと認識したとき、その突起物がそれらの車形基準点との相対位置関係から車両のどの部分にあるかを判別してその突起物が、フェンダーミラーか、タクシー行灯か、スポイラーか等のいずれの種別であるかを判定している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
然しながら、従来技術では、車両の車形を予め車両の全体に渡って検出しておくことを必要とするものであり、認識装置に膨大なメモリ領域を必要とする。
【0004】
また、従来技術では、洗車機の洗車処理装置により洗車を実行する前に、車両の全体の車形データを読取り完了するための長い前処理時間が必要であり、洗車時間が長時間となる。
【0005】
本発明の課題は、洗車機の装着品推論方法及び装置において、車形データのメモリ領域を低減し、洗車時間も短縮しながら、洗車処理装置による装着品の回避制度を向上することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の本発明は、洗車機を車両に沿って相対移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に装着品があるとの推論に基づき洗車処理装置をその装着品に対し自動回避せしめる洗車機の装着品推論方法であって、洗車機と車両の相対移動にともない、車両の車形をその相対移動位置に対応して検出し、洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について記録される車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返すものであり、上記推論処理に対応する車両の一部範囲について記録される車形データが洗車機と車両の相対移動とともに更新され、新しい車形データの入力にともなって古い車形データを破棄するようにしたものである。
【0007】
請求項2に記載の本発明は、洗車機を車両に沿って相対移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に装着品があるとの推論に基づき洗車処理装置をその装着品に対し自動回避せしめる洗車機の装着品推論装置であって、洗車機と車両の相対移動位置を検出する位置検出装置と、洗車機の上下方向に沿う検出ライン上に設置され、車両の車形を検出する車形検出装置と、位置検出装置と車形検出装置の検出結果を得て、洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について記録される車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返す推論処理装置とを有し、推論処理装置は、上記推論処理に対応する車両の一部範囲について記録される車形データが洗車機と車両の相対移動とともに更新され、新しい車形データの入力にともなって古い車形データを破棄するようにしたものである。
【0008】
請求項3に記載の本発明は、請求項2に記載の本発明において更に、前記車形検出装置が車両の一部範囲で、車両高さより低位のある高さ位置の推論対象点について車形を非検出とするとき、前記推論処理装置は、該対象点と同一高さ位置の先行検出側で相隣る位置にて車形有りであれば、該対象点と同一高さ位置の後続検出側で一定の穴埋め判定範囲に渡る各参照点と、該対象点と同一検出ライン上に位置して該対象点より高位の参照車両高さ及び該対象点より後続検出側で一定の穴埋め判定範囲に渡る各参照車両高さを順に参照し、各参照点に車形有りが存在するまで、各参照車両高さが該対象点の高さより高いことを条件に、その対象点を車形有りとする穴埋め処理を行なうようにしたものである。
【0009】
請求項4に記載の本発明は、請求項2又は請求項3に記載の本発明において、前記車形検出装置が車両の一部範囲で、車両高さより低位のある高さ位置について車形を非検出とするとき、前記推論処理装置は、その車両高さ点をパイプ候補点とし、該パイプ候補点と同一高さ位置の先行検出側と後続検出側の一方で車形を非検出とし、かつ該パイプ候補点から一定のパイプ判定高さ範囲を介する下方にて車形を検出し、このパイプ候補点が同一高さにて一定のパイプ判定高さ範囲に渡って連続することを条件に、それらのパイプ候補点をパイプ存在区間とするパイプ推論処理を行なうようにしたものである。
【0010】
請求項5に記載の本発明は、請求項2〜4のいずれかに記載の本発明において更に、前記推論処理装置が、車両の一部範囲の、洗車機と車両の相対移動の各位置で、車形の最も高い検出レベルを車両高さとするとともに、車形の最も低い検出レベルから上方に連続して存在する車形の検出点の中で最も高い検出レベルを車両本体高さとし、車両高さのうち、車両本体高さを含まない張出し候補点が一定の張出し判定長さ範囲に渡って存在するとき、それらの張出し候補点を張出し部材存在区間とする張出し推論処理を行なうようにしたものである。
【0011】
請求項6に記載の本発明は、請求項2〜5のいずれかに記載の本発明において更に、前記推論処理装置が、車両の一部範囲で、車両高さが一定量以下の幅の間に、一定量以上の上昇と一定量以上の下降をもって変化するときに突起物の存在を認識し、その上昇量、下降量及び幅の大きさから突起物の種別を判定する突起物推論処理を行なうようにしたものである。
【0012】
【作用】
請求項1、2の発明によれば下記▲1▼、▲2▼の作用がある。
▲1▼洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について得られた車形データを用いて、車両の高さ、突起物等の装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返す。従って、推論処理装置の推論処理に必要とされる車形データは、各1回の推論処理範囲に対応する車両の一部範囲毎に用意すれば足り、推論処理装置のメモリ領域を低減できる。
【0013】
▲2▼推論処理装置は車両の全体に渡る車形データを必要としないから、車両の一部範囲について上述▲1▼の推論処理を完了すれば、車両の続く他の範囲について新たな推論処理を行ないながら、推論処理済の範囲に対する洗車を実行できる。即ち、車形データの読取りを行ないながら、洗車することができ、洗車時間を短縮できる。
【0014】
請求項3の発明によれば下記▲3▼の作用がある。
▲3▼推論処理装置の穴埋め処理により、車形検出装置(光ビームセンサ等)が車形を非検出(通光点)とする窓ガラスや、ルーフレールとルーフの間の空間部等を車形有りとし、これらを車体の一部として洗車できる。
【0015】
請求項4の発明によれば下記▲4▼の作用がある。
▲4▼推論処理装置のパイプ推論処理により、ルーフ上等にあるパイプ状装着品の存在を検知し、これを車体とは異なる低強度部材等と認識し、これを破損することのないようにブラシ等の洗車処理装置を作動させて洗車できる。
【0016】
請求項5の発明によれば下記▲5▼の作用がある。
▲5▼推論処理装置の張出し推論処理により、車体の前端又は後端から張り出たフロントミラー、リアミラー等の張出し部材の存在を検知し、これを確実に洗車できる。
【0017】
請求項6の発明によれば下記▲6▼の作用がある。
▲6▼推論処理装置の突起物推論処理により、車両高さの変動部で、車両高さの上昇量、下降量及び幅の大きさから、フェンダーポール、フェンダーミラー、タクシーの行灯、スポイラー等の突起物の種別を判定でき、ブラシやノズル等の洗車処理装置によるそれら突起物の自動回避範囲を確実かつ無駄なく(回避範囲を過大にとって洗い残し範囲を過大にすることのないように)設定できる。
【0018】
【発明の実施の形態】
図1は洗車機を示す模式図、図2は洗車機の付帯装置を示す模式図、図3は装着品推論装置を示す模式図、図4は推論ウインドウを示す図表、図5は推論ウインドウのデータ更新を示す模式図、図6は推論処理手順を示す流れ図、図7はノイズ処理の判定基準を示す模式図、図8はノイズ処理の具体例を示す模式図、図9は平滑化処理の判定基準を示す模式図、図10は平滑化処理の具体例を示す模式図、図11は連結処理の判定基準を示す模式図、図12は連結処理の具体例を示す模式図、図13は車両高さ算出処理の具体例を示す模式図、図14はパイプ推論処理の具体例を示す模式図、図15は穴埋め推論処理の具体例を示す模式図、図16は車両ライン高さ算出処理の具体例を示す模式図、図17は突起物推論処理の具体例を示す模式図、図18は張出し推論処理の具体例を示す模式図である。
【0019】
洗車機10は、図1〜図3に示す如く、左右のレール11上を往復走行することにて車両(自動車)1に沿って移動する門型をなし、洗車処理装置としてのトップノズル12、トップブラシ13、サイドブラシ14等を備える。これらの洗車処理装置は、洗車機10の内方へ移動可能に設けられ、車両1の車体1Aに沿って作用する。
【0020】
洗車機10は、図2に示す如く、洗車管理装置21、洗車制御装置22、装着品推論装置23を付帯的に備える。
【0021】
洗車管理装置21は、操作盤21Aに設定された洗車コース、自動回避モードの要否等を洗車制御装置22に転送し、あるいは装着品推論装置23で後述の如くに推論処理された車両1の車両高さや、装着品の有無及び種別に基づくノズル12、ブラシ13、14の、洗車機10の各移動位置に対応する設定高さ等を洗車制御装置22に転送する。
【0022】
洗車制御装置22は、マイクロコンピュータを備え、洗車管理装置21からの転送データに応じてプログラムをスタートし、洗車機10の走行モータや前述のノズル12(ブラシ13、14)等の洗車処理装置の駆動モータ等の出力機器24をそれぞれ所定のタイミングで駆動して洗車を開始するとともに、位置検出装置25や車形検出装置26からの検出信号を参照して出力機器24を制御し、自動回避モードではノズル12、ブラシ13、14等の洗車処理装置を装着品に対し自動回避しながら、車両1の車体1A及び装着品の洗車を行なう。
【0023】
位置検出装置25は車両1に対する洗車機10の移動位置を検出する。具体的には、位置検出装置25は、洗車機10の走行モータの出力軸に取付けたロータリエンコーダにて構成される。
【0024】
車形検出装置26は洗車機10の上下方向に沿う検出ライン上に設置され、車両1の車形を検出する。具体的には、車形検出装置26は、洗車機10の走行方向の前端寄りで、洗車エリアを挟む左右の両側のそれぞれに、投光センサ26Aと受光センサ26Bのそれぞれをを配置して構成される。投光センサ26Aと受光センサ26Bは、それらの検出ライン上の全域に例えば72光軸の検出光軸を固定設置し、投光センサ26Aからの投光が車両1に遮られるか否かを受光センサ26Bで検知することにより検出ライン上での車体1Aの有無を検出する。
【0025】
尚、車形検出装置26は、検出ライン上の全域に投光センサ26Aと受光センサ26Bの多数の光軸を固定設置するものに限らず、センサ昇降装置により投光センサ26A、受光センサ26Bを検出ラインに沿って昇降しながら、検出ライン上での車体1Aの有無を検出するものであっても良い。
【0026】
装着品推論装置23は、位置検出装置25と車形検出装置26の検出結果を得て、車両1に対する洗車機10の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両1の一部範囲(後述する推論ウインドウの範囲)毎に、その一部範囲について得られた車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両1の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返し、その推論処理結果を前述の如く洗車管理装置21に転送し、洗車制御装置22の制御動作に供する。具体的には、装着品推論装置23は、マイクロコンピュータからなり、図3に示す如く、推論処理用メモリ31、推論処理プログラム32、推論結果メモリ33、通信処理プログラム34を以下の如くに有して構成される。
【0027】
(推論処理用メモリ31)
推論処理用メモリ31は、洗車機10の現在位置(車形検出装置26の位置)より車両走行方向の後方の一定範囲内で、2値化された車形情報と、推論処理プログラム32で後述する如くに推論した車両高さ、車両本体高さ、及び装着品情報等の推論情報を記録する。推論処理用メモリ31の記録データは、洗車機10に取付けた一定範囲の窓から車両1を見ているようにスクロールしていくことから、この推論処理用メモリ31を推論ウインドウという。推論ウインドウは、例えば0〜39のバッファを有し、各バッファに図4に示す如くの、車形検出装置26の検出データ(72光軸パターンデータ)、車両高さ、車両本体高さ、装着品情報の各データを記録する。図5は、推論ウインドウの記録データが洗車機10のa1からb1への移動に同期して更新される状態を示す。
【0028】
(推論処理プログラム32)(図6〜図18)
推論処理プログラム32は、推論処理用メモリ31に記録した車形情報に基づき、例えば図6の推論処理手順に従う下記(a) 〜(g) の推論処理により、洗車機10の移動方向の各位置における車両の高さ、装着品情報の算出を行なう。
【0029】
(a) 推論処理1(車形データの整備)(図7〜図12)
推論処理用メモリ31に記録した車形データを2値化された画像データ(車両有り点=1、車両無し点=0)として認識し、孤立して存在する車両有り点を車両無し点とするノイズ処理、周囲の特定箇所に複数の車両有り点が存在する車両無し点を車両有り点とする平滑化処理、連続処理を行なう。
【0030】
ノイズ処理の判定基準は図7の如くであり、3×3の中心位置において、周囲に遮光点が存在せず、単独で存在している遮光点を水しぶき等のノイズとし、その中心位置を通光点(車両無し点)とする。具体的には、図8に示す如く、推論ウインドウのバッファ38の、72光軸、69光軸、1光軸の3点の遮光点がノイズ処理により、通光点に変更される。
【0031】
平滑化処理の判定基準は図9の如くであり、3×3の中心位置において、その周囲(上下左右)に遮光点が3個以上存在する場合、その中心位置を洗車機10の振動等で検出漏れがあったもの等とみて遮光点(車両有り点)とする。具体的には、図10に示す如く、推論ウインドウのバッファ38の70光軸、2光軸の2点の通光点が平滑化処理により、遮光点に変更される。
【0032】
連結処理の判断基準は図11の如くであり、3×3の中心位置において、その左右に遮光点が存在する場合、その中心位置はリヤミラーの支持ロッド等とみて遮光点(車両有り点)とする。具体的には、図12に示す如く、推論ウインドウのバッファ38の70光軸の通光点が連結処理により、遮光点に変更される。
【0033】
(b) 推論処理2(車両高さ算出処理)(図13)
推論処理1で整備済となった車形データを用いて、洗車機10の移動方向の各位置で、車形の最も高い検出レベル(最も高い位置として存在する車両有り点)を車両高さとする。具体的には、図13に示す如く、推論ウインドウのバッファ38の車両高さは66になる。
【0034】
(c) 推論処理3(パイプ推論処理)(図14)
推論処理用メモリ31に記録した車形データのうちの一部(例えばバッファ32〜28のデータ)を用いて、パイプ状装着品の存在を検知する。
【0035】
即ち、車形データのうちの上述の如くの一部の中で、車両高さより低位のある高さ位置について車形を非検出(通光点)としたとき、その車両高さ点をパイプ候補点とする。そして、パイプ候補点と同一高さ位置の先行検出側と後続検出側の一方で車形を非検出(通光点)とし、かつ該パイプ候補点から一定のパイプ判定高さ範囲(例えば5光軸)を介する下方にて車形を検出し(遮光点)、このパイプ候補点が同一高さにて一定のパイプ判定長さ範囲(例えばバッファ32〜28の5ヵ所)に渡って連続することを条件に、それらのパイプ候補点をパイプ存在区間、即ちこの区間にパイプ状装着品が存在するものと判定する。パイプ判定高さ範囲と、パイプ判定長さ範囲は、予め定めておく。
【0036】
具体的には、図14に示す如く、バッファ32〜28において、車両高さ点(パイプ候補点)より下の5光軸(パイプ判定高さ範囲)が全て通光のとき、その位置をパイプ候補点としてカウントし、候補点が5ヵ所(パイプ判定長さ範囲)あるとき、その5ヵ所のパイプ候補点をパイプ存在区間とする。
【0037】
(d) 推論処理4(穴埋め処理)(図15)
推論処理用メモリ31に記録した車形データのうちの一部(例えばバッファ38〜28)を用いて、車形検出装置26が車形を非検出(通光点)とする窓ガラスや、ルーフレールとルーフの間の空間部等を車形有りとし、これらを車体1Aの一部として洗車可能とする穴埋め処理を行なう。
【0038】
即ち、車形データのうちの上述の如くの一部の中で、車両高さより低位のある高さ位置の推論対象点について車形を非検出(通光点)とするとき、該対象点と同一高さ位置の先行検出側で相隣る位置にて車形有りであれば、該対象点と同一高さ位置の後続検出側で一定の穴埋め判定範囲(例えばバッファ29〜38)に渡る各参照点と、該対象点と同一検出ライン上に位置して該対象点より高位の参照車両高さ及び該対象点より後続検出側で一定の穴埋め判定範囲(例えばバッファ29〜38)に渡る各参照車両高さを順に参照し、各参照点に車形有りが存在するまで、各参照車両高さが該対象点の高さより高いことを条件に、その対象点を車形有り(遮光点)とする。穴埋め判定範囲は予め定めておく。
【0039】
具体的には、図15に示す如く、バッファ28〜38において、バッファ29の1光軸が通光点Aで、その通光点Aに対するバッファ28の同軸参照点Bが遮光されている場合、その通光点Aを推論対象点とする。そして、対象点Aについて、該対象点Aと同一高さ位置のバッファ30〜38(穴埋め判定範囲)に渡る各参照点C3〜C11と、該対象点Aと同一検出ライン上に位置して該対象点Aより高位の参照車両高さ(5)及び該対象点Aより後続検出側となるバッファ30〜38に渡る各参照車両高さ(555551000)を順に参照し、各参照点C3〜C11に車形有り(遮光点)が存在するまで各参照車両高さ(555551000)が該対象点Aの高さ(1)より高いことを条件に、その対象点Aを遮光点(車両有り)に変更する。尚、図15に示す如く、バッファ29の4光軸の通光点も推論対象点であり、この対象点も同様に遮光点(車形有り)に変形される。
【0040】
(e) 推論処理5(車両本体高さ算出処理)(図16)
推論処理4の結果を反映した車形データを用いて、洗車機10の移動方向の各位置で、車形の最も低い検出レベル(1光軸)から上方に連続して存在する車形の検出点(遮光点)の中で、最も高い検出レベル(最も高い位置に存在する車両有り点)を車両本体高さとする。具体的には、図16に示す如く、推論ウインドウのバッファ29の車両本体高さは6になる。
【0041】
(f) 推論処理6(突起物推論処理)(図17)
推論処理2の結果を反映した車形データを用いて、図17(A)に示す如く、車両高さが一定量(Dx−Ux)以下の幅の間に、一定量(Uy)以上の上昇と、一定量(Dy)以上の下降をもって変化するときに、突起物の存在を認識する。そして、その上昇量(Uy)、下降量(Dy)、及び幅(Dx−Ux)の大きさから、突起物の種別を判定する。
【0042】
具体的には、フェンダーポール、フェンダーミラー、タクシーの行灯、スポイラーの各突起物のそれぞれについて、上昇量(Uy)、下降量(Dy)、及び幅(Dx−Ux)を、図17(B)に示す如くに予め定めておく。
【0043】
(g) 推論処理7(張出し推論処理)(図18)
推論処理2と推論処理5の結果を用いて、車両高さのうち、車両本体高さを含まない張出し候補点が、一定の張出し判定長さ範囲(例えばバッファ24〜20)に渡って存在するとき、それらの張出し候補点を張出し部材存在区間として判定し、この張出し部材存在区間に、リヤミラー等の張出し部材が存在することを検知する。張出し判定長さ範囲は予め定めておく。
【0044】
具体的には、図18に示す如く、バッファ24〜20(A〜E)(張出し判定長さ範囲)において、車両高さと車両本体高さの違いが3列(C、D、E)以上あるとき、最初に違いが検出された列(C)〜最後に違いが検出された列(E)までを張出し部材存在区間とする。
【0045】
(推論結果メモリ33)
推論処理プログラム32により算出された車両高さ、並びにパイプ存在区間、突起物の位置と種別、張出し部材存在区間等の装着品情報が、洗車機10の移動位置に対応して記録される。
【0046】
(通信処理プログラム34)
推論結果メモリ33に記録した車両高さ、装着品情報に基づき、洗車処理装置であるノズル12、ブラシ13、14の、洗車機10の各移動位置に対応する設定高さを算出し、このブラシ/ノズル高さをシリアル通信により洗車管理装置21に転送する。
【0047】
尚、装着品推論装置23は、推論処理プログラム32によるパイプ推論、突起物推論、張出し推論の実行に関し、装着品の種類に応じた複数の判定基準(パイプ判定高さ範囲とパイプ判定長さ範囲、突起物の上昇量と下降量と幅、張出し判定長さ範囲等)を有しており、それらの判定基準をパラメータとし、手動操作又はシリアル通信により変更、追加可能としている。これにより、未知の装着品が現れた場合でも、プログラム変更等の必要なく、現場で即座に対応できる。
【0048】
従って、洗車機10の推論処理装置23は以下の如く動作する。
(1) 推論結果メモリ33の、現在のノズル12、ブラシ13、14の各位置に対応したアドレスに記録されている車両高さ及び装着品情報を用いて、それらのノズル12、ブラシ13、14の設定高さを通信処理プログラム34で算出し、それらの算出結果を洗車管理装置21へ転送し、洗車制御装置22による洗車機10の自動回避モード等の制御に供する。
【0049】
(2) 洗車機10の前進移動を位置検出装置25により検出したとき、下記(2-1) 〜(2-3) を行なう。
【0050】
(2-1) 車形データの入力
車形検出装置26が検出した車形データが推論処理用メモリ31の推論ウインドウに2値化されたパターンデータとして記録される。このとき、推論ウインドウでは、新規データを記録するエリアを設けるため、記録データは新しいデータから古いデータの方向にスクロールされ、1番古いデータは破棄される。
【0051】
(2-2) 推論処理の実行
推論処理用メモリ31の推論ウインドウに記録した車形データに基づき、推論処理プログラム32により、前述(a)〜(g)のそれぞれの推論対象アドレスのデータに対し推論処理を行なう(図6)。
【0052】
(2-3) 推論結果の記録
推論処理プログラム32により算出された車両高さや装着品情報は、推論結果メモリ33(トレースバッファ)の洗車機走行位置に対応したアドレスに記録される。
【0053】
本実施形態によれば、以下の作用がある。
▲1▼洗車機10と車両1の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両1の一部範囲毎に、その一部範囲について得られた車形データを用いて、車両1の高さ、突起物等の装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返す。従って、装着品推論装置23の推論処理に必要とされる車形データは、各1回の推論処理範囲に対応する車両1の一部範囲毎に用意すれば足り、装着品推論装置23のメモリ領域を低減できる。
【0054】
▲2▼装着品推論装置23は車両1の全体に渡る車形データを必要としないから、車両1の一部範囲について上述▲1▼の推論処理を完了すれば、車両1の続く他の範囲について新たな推論処理を行ないながら、推論処理済の範囲に対する洗車を実行できる。即ち、車形データの読取りを行ないながら、洗車することができ、洗車時間を短縮できる。
【0055】
▲3▼装着品推論装置23の穴埋め処理により、車形検出装置26(光ビームセンサ等)が車形を非検出(通光点)とする窓ガラスや、ルーフレールとルーフの間の空間部等を車形有りとし、これらを車体1Aの一部として洗車できる。
【0056】
▲4▼装着品推論装置23のパイプ推論処理により、ルーフ上等にあるパイプ状装着品の存在を検知し、これを車体1Aとは異なる低強度部材等と認識し、これを破損することのないようにブラシ等の洗車処理装置を作動させて洗車できる。
【0057】
▲5▼装着品推論装置23の張出し推論処理により、車体1Aの前端又は後端から張り出たフロントミラー、リアミラー等の張出し部材の存在を検知し、これを確実に洗車できる。
【0058】
▲6▼装着品推論装置23の突起物推論処理により、車両1高さの変動部で、車両1高さの上昇量、下降量及び幅の大きさから、フェンダーポール、フェンダーミラー、タクシーの行灯、スポイラー等の突起物の種別を判定でき、ブラシやノズル等の洗車処理装置によるそれら突起物の自動回避範囲を確実かつ無駄なく(回避範囲を過大にとって洗い残し範囲を過大にすることのないように)設定できる。
【0059】
以上、本発明の実施の形態を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
【0060】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、洗車機の装着品推論方法及び装置において、車形データのメモリ領域を低減し、洗車時間も短縮しながら、洗車処理装置による装着品の回避制度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は洗車機を示す模式図である。
【図2】図2は洗車機の付帯装置を示す模式図である。
【図3】図3は装着品推論装置を示す模式図である。
【図4】図4は推論ウインドウを示す図表である。
【図5】図5は推論ウインドウのデータ更新を示す模式図である。
【図6】図6は推論処理手順を示す流れ図である。
【図7】図7はノイズ処理の判定基準を示す模式図である。
【図8】図8はノイズ処理の具体例を示す模式図である。
【図9】図9は平滑化処理の判定基準を示す模式図である。
【図10】図10は平滑化処理の具体例を示す模式図である。
【図11】図11は連結処理の判定基準を示す模式図である。
【図12】図12は連結処理の具体例を示す模式図である。
【図13】図13は車両高さ算出処理の具体例を示す模式図である。
【図14】図14はパイプ推論処理の具体例を示す模式図である。
【図15】図15は穴埋め推論処理の具体例を示す模式図である。
【図16】図16は車両ライン高さ算出処理の具体例を示す模式図である。
【図17】図17は突起物推論処理の具体例を示す模式図である。
【図18】図18は張出し推論処理の具体例を示す模式図である。
【符号の説明】
1 車両
10 洗車機
12、13、14 洗車処理装置
23 装着品推論装置
25 位置検出装置
26 車形検出装置
31 推論処理用メモリ
32 推論処理プログラム
33 推論結果メモリ
34 通信処理プログラム
Claims (6)
- 洗車機を車両に沿って相対移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に装着品があるとの推論に基づき洗車処理装置をその装着品に対し自動回避せしめる洗車機の装着品推論方法であって、
洗車機と車両の相対移動にともない、車両の車形をその相対移動位置に対応して検出し、
洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について記録される車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返すものであり、
上記推論処理に対応する車両の一部範囲について記録される車形データが洗車機と車両の相対移動とともに更新され、新しい車形データの入力にともなって古い車形データを破棄することを特徴とする洗車機の装着品推論方法。 - 洗車機を車両に沿って相対移動し、洗車機の洗車処理装置により車両を洗車するに際し、車両に装着品があるとの推論に基づき洗車処理装置をその装着品に対し自動回避せしめる洗車機の装着品推論装置であって、
洗車機と車両の相対移動位置を検出する位置検出装置と、
洗車機の上下方向に沿う検出ライン上に設置され、車両の車形を検出する車形検出装置と、
位置検出装置と車形検出装置の検出結果を得て、洗車機と車両の相対移動の過程で、その相対移動方向における車両の一部範囲毎に、その一部範囲について記録される車形データを用いて、その相対移動方向の各位置における車両の高さを算出し、かつ装着品の有無及び種別を判定する推論処理を繰り返す推論処理装置とを有し、
推論処理装置は、上記推論処理に対応する車両の一部範囲について記録される車形データが洗車機と車両の相対移動とともに更新され、新しい車形データの入力にともなって古い車形データを破棄することを特徴とする洗車機の装着品推論装置。 - 前記車形検出装置が車両の一部範囲で、車両高さより低位のある高さ位置の推論対象点について車形を非検出とするとき、
前記推論処理装置は、該対象点と同一高さ位置の先行検出側で相隣る位置にて車形有りであれば、該対象点と同一高さ位置の後続検出側で一定の穴埋め判定範囲に渡る各参照点と、該対象点と同一検出ライン上に位置して該対象点より高位の参照車両高さ及び該対象点より後続検出側で一定の穴埋め判定範囲に渡る各参照車両高さを順に参照し、各参照点に車形有りが存在するまで、各参照車両高さが該対象点の高さより高いことを条件に、その対象点を車形有りとする穴埋め処理を行なう請求項2記載の洗車機の装着品推論装置。 - 前記車形検出装置が車両の一部範囲で、車両高さより低位のある高さ位置について車形を非検出とするとき、
前記推論処理装置は、その車両高さ点をパイプ候補点とし、該パイプ候補点と同一高さ位置の先行検出側と後続検出側の一方で車形を非検出とし、かつ該パイプ候補点から一定のパイプ判定高さ範囲を介する下方にて車形を検出し、このパイプ候補点が同一高さにて一定のパイプ判定高さ範囲に渡って連続することを条件に、それらのパイプ候補点をパイプ存在区間とするパイプ推論処理を行なう請求項2又は3記載の洗車機の装着品推論装置。 - 前記推論処理装置が、車両の一部範囲の、洗車機と車両の相対移動の各位置で、車形の最も高い検出レベルを車両高さとするとともに、車形の最も低い検出レベルから上方に連続して存在する車形の検出点の中で最も高い検出レベルを車両本体高さとし、
車両高さのうち、車両本体高さを含まない張出し候補点が一定の張出し判定長さ範囲に渡って存在するとき、それらの張出し候補点を張出し部材存在区間とする張出し推論処理を行なう請求項2〜4のいずれかに記載の洗車機の装着品推論装置。 - 前記推論処理装置が、車両の一部範囲で、車両高さが一定量以下の幅の間に、一定量以上の上昇と一定量以上の下降をもって変化するときに突起物の存在を認識し、その上昇量、下降量及び幅の大きさから突起物の種別を判定する突起物推論処理を行なう請求項2〜5のいずれかに記載の洗車機の装着品推論装置。
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