JPH07113850B2 - 数値制御の制御指令デ−タの生成方法 - Google Patents
数値制御の制御指令デ−タの生成方法Info
- Publication number
- JPH07113850B2 JPH07113850B2 JP61080088A JP8008886A JPH07113850B2 JP H07113850 B2 JPH07113850 B2 JP H07113850B2 JP 61080088 A JP61080088 A JP 61080088A JP 8008886 A JP8008886 A JP 8008886A JP H07113850 B2 JPH07113850 B2 JP H07113850B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- command value
- control command
- original
- interval clock
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は工作機械やロボット等に対する数値制御におけ
る制御指令データの生成方法に関するものである。
る制御指令データの生成方法に関するものである。
従来の数値制御は、位置と速度を表わす制御指令値によ
りなされている。
りなされている。
例えば、従来の速度制御は、予め選択されている制御ゲ
インにおいて、制御対象の現在位置に対応してパルス分
配を維持、変更することによりなされるが、このパルス
分配が機械側からみて適切であるか否かは、検討されて
いない。
インにおいて、制御対象の現在位置に対応してパルス分
配を維持、変更することによりなされるが、このパルス
分配が機械側からみて適切であるか否かは、検討されて
いない。
しかし乍ら、上記のパルス分配が不適切であると、機械
に振動を生じたり、応答特性が悪くなったりして、高
速，高精度の位置決め制御は実現出来ない。
に振動を生じたり、応答特性が悪くなったりして、高
速，高精度の位置決め制御は実現出来ない。
そこで、本発明では速度制御のための制御指令値が適切
なものであるかどうかを予め点検し、上記指令値が不適
切なものであるときは、制御指令値を補正する処理を行
い、適切な制御指令値を形成する方法を提供することを
目的としてなされたもので、その構成の一つは、位置，
速度を表わす制御指令値（原指令値）から任意に設定可
能なインターバルクロック毎の加速度を予め求めて上記
インターバルクロック毎の加速度の変化量を算出し、上
記加速度の変化量を小さくするため、上記インターバル
クロック毎の加速度を、原指令値又は原指令値にもとづ
いた加速度，時間を含む原指令値についての許容値の範
囲内において別途に任意に設定可能なインターバルクロ
ック毎の加速度ゼロを含む等加速度又は同方向に同率的
に変化する加速度に置き換え、この加速度にもとづいて
上記のもとの制御指令値（原指令値）を補正し、これを
制御指令データとすることを特徴とするものであり、本
発明の他の構成は、位置，速度を表わす制御指令値（原
指令値）から任意に設定可能なインターバルクロック毎
の加速度を求めて上記インターバルクロック毎の加速度
の変化量を算出し、上記加速度の変化量を小さくするた
め、上記インターバルクロック毎の加速度を、原指令値
又は原指令値にもとづいた加速度，時間を含む原指令値
についての許容値の範囲内において別途に任意に設定可
能なインターバルクロック毎の加速度ゼロを含む等加速
度又は同方向に同率的に変化する加速度に置き換え、こ
の加速度を加速度の新たな制御指令データとすることを
特徴とするものである。
なものであるかどうかを予め点検し、上記指令値が不適
切なものであるときは、制御指令値を補正する処理を行
い、適切な制御指令値を形成する方法を提供することを
目的としてなされたもので、その構成の一つは、位置，
速度を表わす制御指令値（原指令値）から任意に設定可
能なインターバルクロック毎の加速度を予め求めて上記
インターバルクロック毎の加速度の変化量を算出し、上
記加速度の変化量を小さくするため、上記インターバル
クロック毎の加速度を、原指令値又は原指令値にもとづ
いた加速度，時間を含む原指令値についての許容値の範
囲内において別途に任意に設定可能なインターバルクロ
ック毎の加速度ゼロを含む等加速度又は同方向に同率的
に変化する加速度に置き換え、この加速度にもとづいて
上記のもとの制御指令値（原指令値）を補正し、これを
制御指令データとすることを特徴とするものであり、本
発明の他の構成は、位置，速度を表わす制御指令値（原
指令値）から任意に設定可能なインターバルクロック毎
の加速度を求めて上記インターバルクロック毎の加速度
の変化量を算出し、上記加速度の変化量を小さくするた
め、上記インターバルクロック毎の加速度を、原指令値
又は原指令値にもとづいた加速度，時間を含む原指令値
についての許容値の範囲内において別途に任意に設定可
能なインターバルクロック毎の加速度ゼロを含む等加速
度又は同方向に同率的に変化する加速度に置き換え、こ
の加速度を加速度の新たな制御指令データとすることを
特徴とするものである。
次に、本発明方法の実施例を説明する。
１は適宜コンピュータ等を主体に形成した数値制御装置
で、各軸の制御対象6X,6Yの各軸について、制御データ
の入力，格納，払出等を任意に設定可能なインターバル
クロック毎に行うようになっている。
で、各軸の制御対象6X,6Yの各軸について、制御データ
の入力，格納，払出等を任意に設定可能なインターバル
クロック毎に行うようになっている。
２は制御データをパルス信号、即ち、制御指令値で払出
すためのインターフェイス部で、指令値が指令パルス列
に整形されて各軸の偏差カウンタ3X,3Yに供給される。
このカウンタ3X,3Yに於ては、その出力がD/A変換されて
サーボドライブ回路4X,4Yに速度指令として供給され
る。
すためのインターフェイス部で、指令値が指令パルス列
に整形されて各軸の偏差カウンタ3X,3Yに供給される。
このカウンタ3X,3Yに於ては、その出力がD/A変換されて
サーボドライブ回路4X,4Yに速度指令として供給され
る。
サーボドライブ回路4X,4Yは、各軸のサーボモータ5X,5Y
を駆動する。各軸のモータ5X,5Yの出力はボールネジ等
の伝動系を介してＸ軸のテーブル6X,Y軸のテーブル6Yの
移動，停止の駆動源として作動する。
を駆動する。各軸のモータ5X,5Yの出力はボールネジ等
の伝動系を介してＸ軸のテーブル6X,Y軸のテーブル6Yの
移動，停止の駆動源として作動する。
上記各軸のモータ5X,5Yには、各軸毎にタコジェネレー
タ7X,7Yやパルスジェネレータ8X,8Yが設けてあり、各軸
についての速度フィードバック信号Vx,Vyや位置フィー
ドバック信号Px,Pyが検出され、上記のインターバルク
ロックと同クロック毎に帰還データとして帰還させられ
るようになっている。
タ7X,7Yやパルスジェネレータ8X,8Yが設けてあり、各軸
についての速度フィードバック信号Vx,Vyや位置フィー
ドバック信号Px,Pyが検出され、上記のインターバルク
ロックと同クロック毎に帰還データとして帰還させられ
るようになっている。
上記１〜8X,8YによりX,Yの２軸についてのフィードバッ
ク制御による従来の数値制御方法を実行する制御系の一
例を構成する。
ク制御による従来の数値制御方法を実行する制御系の一
例を構成する。
本発明においては、上記従来の制御系において、各軸ご
との制御指令値から各軸について同じインターバルクロ
ック毎に加速度を求める。
との制御指令値から各軸について同じインターバルクロ
ック毎に加速度を求める。
9X,9Yは、この加速度を求めるための演算部、10X,10Yは
上記加速度演算部で求められたインターバルクロック毎
における前後の加速度値の差、即ち、変化量を算出する
変化量演算部である。
上記加速度演算部で求められたインターバルクロック毎
における前後の加速度値の差、即ち、変化量を算出する
変化量演算部である。
本発明では上記インターバルクロック毎の変化量を小さ
くするため、例えば、インターバルクロックを小さくす
ると共に加速度の変化量を小さくし、この小さくしたイ
ンターバルクロック及び加速度の変化量において、位
置，速度の制御指令値を算出する。
くするため、例えば、インターバルクロックを小さくす
ると共に加速度の変化量を小さくし、この小さくしたイ
ンターバルクロック及び加速度の変化量において、位
置，速度の制御指令値を算出する。
11X,11Yは、この補正される制御指令値を算出するため
の補正値演算部である。
の補正値演算部である。
ここで、上記演算部11X,11Yにおける補正値は、位置，
速度についての原指令値に許容される範囲内のものとし
て形成される。また、小さくしたインターバルクロック
も、原指令値に基づいて許容される時間内において細分
化されたものである。
速度についての原指令値に許容される範囲内のものとし
て形成される。また、小さくしたインターバルクロック
も、原指令値に基づいて許容される時間内において細分
化されたものである。
このように、位置，速度の原指令値から適宜のインター
バルクロック毎における加速度を算出し、この加速度の
変化が小さくなるように許容範囲で新たなインターバル
クロック毎の加速度を算出し、これにもとづいて原指令
値を補正する新たな指令値を形成して供給すると、機械
側に無理な加，減速による負担をかけない。
バルクロック毎における加速度を算出し、この加速度の
変化が小さくなるように許容範囲で新たなインターバル
クロック毎の加速度を算出し、これにもとづいて原指令
値を補正する新たな指令値を形成して供給すると、機械
側に無理な加，減速による負担をかけない。
因に、従来は、制御指令値についてこの指令値によりも
たらされる加速度の変化、いわば加速度の揺れは全く検
討されていない。この加速度の揺れは機械の振動，位置
決め精度の低下をもたらし、高速，高精度の数値制御が
実現困難な大きな要因である。
たらされる加速度の変化、いわば加速度の揺れは全く検
討されていない。この加速度の揺れは機械の振動，位置
決め精度の低下をもたらし、高速，高精度の数値制御が
実現困難な大きな要因である。
また、加速度の変化が小さなインターバルクロック毎に
大きくならないようにできるから、速度変更の応答性が
高まる。
大きくならないようにできるから、速度変更の応答性が
高まる。
上記実施例において、新たに生成される制御指令値は、
各軸の偏差カウンタ3X,3Yサーボドライブ回路4X,4Yにお
いて夫々の帰還データと比較演算されるから、実施例は
フィードバックループ制御系であるが、本発明はオープ
ンループ制御系に適用しても、上記実施例と同等の効果
が得られる。
各軸の偏差カウンタ3X,3Yサーボドライブ回路4X,4Yにお
いて夫々の帰還データと比較演算されるから、実施例は
フィードバックループ制御系であるが、本発明はオープ
ンループ制御系に適用しても、上記実施例と同等の効果
が得られる。
また、本発明方法の実施に際して、制御系全体のゲイン
パラメータ、或は、サーボドライブ回路のゲインパラメ
ータをインターバルクロック毎に補正するようにしても
よい。このようにして制御効率を更に高めることができ
る。
パラメータ、或は、サーボドライブ回路のゲインパラメ
ータをインターバルクロック毎に補正するようにしても
よい。このようにして制御効率を更に高めることができ
る。
更には、原指令値に基づいて新たに算出されるインター
バルクロック毎の加速度を制御指令値とし、これをその
まま供給するようにしてもよい。
バルクロック毎の加速度を制御指令値とし、これをその
まま供給するようにしてもよい。
本発明は以上の通りであって、工作機械やロボット等の
数値制御方法としてきわめて有用である。
数値制御方法としてきわめて有用である。
図は本発明方法を実施する制御系の一例のブロック図で
ある。 １……数値制御装置、２……インターフェイス部、3X,3
Y……偏差カウンタ、4X,4Y……サーボドライブ回路、5
X,5Y……サーボモータ、6X,6Y……制御対象、7X,7Y……
タコジェネレータ、8X,8Y……パルスジェネレータ、9X,
9Y……加速度演算部、10X,10Y……変化量演算部、11X,1
1Y……補正値演算部
ある。 １……数値制御装置、２……インターフェイス部、3X,3
Y……偏差カウンタ、4X,4Y……サーボドライブ回路、5
X,5Y……サーボモータ、6X,6Y……制御対象、7X,7Y……
タコジェネレータ、8X,8Y……パルスジェネレータ、9X,
9Y……加速度演算部、10X,10Y……変化量演算部、11X,1
1Y……補正値演算部
Claims (6)
- 【請求項１】位置，速度を表わす制御指令値（原指令
値）から任意に設定可能なインターバルクロック毎の加
速度を予め求めて上記インターバルクロック毎の加速度
の変化量を算出し、上記加速度の変化量を小さくするた
め、上記インターバルクロック毎の加速度を、原指令値
又は原指令値にもとづいた加速度，時間を含む原指令値
についての許容値の範囲内において別途に任意に設定可
能なインターバルクロック毎の加速度ゼロを含む等加速
度又は同方向に同率的に変化する加速度に置き換え、こ
の加速度にもとづいて上記のもとの制御指令値（原指令
値）を補正し、これを制御指令データとすることを特徴
とする制御指令データの生成方法。 - 【請求項２】新たな制御指令データは、制御対象側から
帰還される指令値に対応した帰還データと比較演算され
て補正される特許請求の範囲第１項記載の制御指令デー
タの生成方法。 - 【請求項３】制御指令値には制御系又はサーボドライブ
回路の任意に設定可能なインターバルクロック毎のゲイ
ンパラメータを含む特許請求の範囲第１項又は第２項記
載の制御指令データの生成方法。 - 【請求項４】位置，速度を表わす制御指令値（原指令
値）から任意に設定可能なインターバルクロック毎の加
速度を求めて上記インターバルクロック毎の加速度の変
化量を算出し、上記加速度の変化量を小さくするため、
上記インターバルクロック毎の加速度を、原指令値又は
原指令値にもとづいた加速度，時間を含む原指令値につ
いての許容値の範囲内において別途に任意に設定可能な
インターバルクロック毎の加速度ゼロを含む等加速度又
は同方向に同率的に変化する加速度に置き換え、この加
速度を加速度の新たな制御指令データとすることを特徴
とする制御指令データの生成方法。 - 【請求項５】新たな制御指令データは、制御対象側から
帰還される指令値に対応した帰還データと比較演算され
て補正される特許請求の範囲第４項記載の制御指令デー
タの生成方法。 - 【請求項６】制御指令値には制御系又はサーボドライブ
回路の任意に設定可能なインターバルクロック毎のゲイ
ンパラメータを含む特許請求の範囲第４項又は第５項記
載の制御指令データの生成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61080088A JPH07113850B2 (ja) | 1986-04-09 | 1986-04-09 | 数値制御の制御指令デ−タの生成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61080088A JPH07113850B2 (ja) | 1986-04-09 | 1986-04-09 | 数値制御の制御指令デ−タの生成方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62237509A JPS62237509A (ja) | 1987-10-17 |
| JPH07113850B2 true JPH07113850B2 (ja) | 1995-12-06 |
Family
ID=13708443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61080088A Expired - Lifetime JPH07113850B2 (ja) | 1986-04-09 | 1986-04-09 | 数値制御の制御指令デ−タの生成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07113850B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5622106A (en) * | 1979-07-31 | 1981-03-02 | Fujitsu Ltd | Servocontrol device |
| JPS6037009A (ja) * | 1983-08-10 | 1985-02-26 | Fujitsu Ltd | 多関節ロボツトの制御装置 |
-
1986
- 1986-04-09 JP JP61080088A patent/JPH07113850B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62237509A (ja) | 1987-10-17 |
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