JPS62221704A - 数値制御方法 - Google Patents
数値制御方法Info
- Publication number
- JPS62221704A JPS62221704A JP6535086A JP6535086A JPS62221704A JP S62221704 A JPS62221704 A JP S62221704A JP 6535086 A JP6535086 A JP 6535086A JP 6535086 A JP6535086 A JP 6535086A JP S62221704 A JPS62221704 A JP S62221704A
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- JP
- Japan
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- acceleration
- command
- speed
- unit time
- axis
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 33
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 abstract description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はカム切削における輪郭制御のように位置決め制
御対象の位置及び速度が時々刻々に変化する場合に好適
な数値制御方法に関する。
御対象の位置及び速度が時々刻々に変化する場合に好適
な数値制御方法に関する。
位置決めを目的とする数値制御は、例えば直線位置決め
の場合、パルス数で表わされる位置指令値をゲートが開
かれている間においてカウンタに供給すると共に制御対
象側から帰還されるパルスを上記カウンタにおいて指令
パルスと比較演算する一方、この偏差パルスにもとづい
て速度指令値を形成し、制御対象側から帰還される現在
速度信号を上記速度指令値と比較演算することにより速
度制御信号を形成し、加減速時間を短縮するため、加減
速時、単位時間当りのパルス分配の増、減分量を直線的
になるようにしている。
の場合、パルス数で表わされる位置指令値をゲートが開
かれている間においてカウンタに供給すると共に制御対
象側から帰還されるパルスを上記カウンタにおいて指令
パルスと比較演算する一方、この偏差パルスにもとづい
て速度指令値を形成し、制御対象側から帰還される現在
速度信号を上記速度指令値と比較演算することにより速
度制御信号を形成し、加減速時間を短縮するため、加減
速時、単位時間当りのパルス分配の増、減分量を直線的
になるようにしている。
一方、輪郭制御においては、均等なパルス分配が原則で
あるが、円弧補間では、その移動軌跡が直線でないため
単なる均等なパルス分配とはならない。尚、このパルス
分配は微分解析方式９代数演算力式、最少偏差補間方式
などにより行われている。
あるが、円弧補間では、その移動軌跡が直線でないため
単なる均等なパルス分配とはならない。尚、このパルス
分配は微分解析方式９代数演算力式、最少偏差補間方式
などにより行われている。
しかし、従来の円弧補間でのパルス分配は、各軸ごとに
見ると、出力指令パルスのタイミングが各軸において区
々である。
見ると、出力指令パルスのタイミングが各軸において区
々である。
このことは、輪郭上の区間、即ち、工具の経路上におい
て各軸の速度が変化することを意味する。
て各軸の速度が変化することを意味する。
この速度の変化には必らず加速度の変化を伴うが、従来
の輪郭制御においては、この加速度の変化は考慮されて
いない。
の輪郭制御においては、この加速度の変化は考慮されて
いない。
しかし、上記加速度が急激に変化する場合、この変化は
、高速で且つ高精度の制御を実現する上では無視できな
い。
、高速で且つ高精度の制御を実現する上では無視できな
い。
そこで、本発明においては、任意の単位時間毎に位置及
び速度の指令値から加速度を演算生成し、この加速度が
急激に変化しないように上記位置及び速度指令値を補正
するようにしたもので、このための構成は、各軸につい
ての位置及び速度の指令値から任意の単位時間毎に加速
度を逐次演算生成すると共に、任意の単位時間ごとにお
ける加速度の変化が予め設定した許容範囲を超えるとき
、この単位時間における上記位置及び速度の指令値を予
め設定した許容範囲内において、」二記生成される加速
度の変化を平滑化するように補正することを特徴とする
ものである。
び速度の指令値から加速度を演算生成し、この加速度が
急激に変化しないように上記位置及び速度指令値を補正
するようにしたもので、このための構成は、各軸につい
ての位置及び速度の指令値から任意の単位時間毎に加速
度を逐次演算生成すると共に、任意の単位時間ごとにお
ける加速度の変化が予め設定した許容範囲を超えるとき
、この単位時間における上記位置及び速度の指令値を予
め設定した許容範囲内において、」二記生成される加速
度の変化を平滑化するように補正することを特徴とする
ものである。
次に本発明の方法の実施例について説明する。
１は適宜の電子Ｈ１算機等を主体に形成した数値制御装
置で、制御対象の各軸について、パルス信号による指令
値の入力、そのレジスト、データの払出し等を任意に設
定したｉｔ位待時間とに行う。
置で、制御対象の各軸について、パルス信号による指令
値の入力、そのレジスト、データの払出し等を任意に設
定したｉｔ位待時間とに行う。
２はパルス払出しのインターフイス部で上記指令値が指
令パルス列に整形されて各軸の偏差カウンタ３Ｘ、３Ｙ
にそれぞれ供給される。このカウンタ３Ｘ、３Ｙにおい
ては、この出力がＤ／Ａ変換さ１１．で、サーボドライ
ブ部４Ｘ、４Ｙに速度指令として供給される。サーボド
ライブ部４Ｘ、４Ｙは、各軸のサーボモータ５Ｘ、５Ｙ
を駆動する。
令パルス列に整形されて各軸の偏差カウンタ３Ｘ、３Ｙ
にそれぞれ供給される。このカウンタ３Ｘ、３Ｙにおい
ては、この出力がＤ／Ａ変換さ１１．で、サーボドライ
ブ部４Ｘ、４Ｙに速度指令として供給される。サーボド
ライブ部４Ｘ、４Ｙは、各軸のサーボモータ５Ｘ、５Ｙ
を駆動する。
各モータ５Ｘ、５Ｙの出力はボールネジ等の伝動系を介
して、Ｘテーブル６Ｘ、Ｙテーブル６Ｙの移動、停止の
駆動源として作動する。
して、Ｘテーブル６Ｘ、Ｙテーブル６Ｙの移動、停止の
駆動源として作動する。
上記モータ５Ｘ、５Ｙには、−例として、それぞれタコ
ジェネレータＶｓやエンコーダ等によるパルスジェネレ
ータＰｓが取付けてあり、各軸の速度フィードバック信
号Ｆｖ、位置フィードバック信号Ｆｐが先に設定された
任意の単位時間と同一時間において検出されてそれぞれ
帰還させられるようになっている。
ジェネレータＶｓやエンコーダ等によるパルスジェネレ
ータＰｓが取付けてあり、各軸の速度フィードバック信
号Ｆｖ、位置フィードバック信号Ｆｐが先に設定された
任意の単位時間と同一時間において検出されてそれぞれ
帰還させられるようになっている。
ここに於て、Ｘ、Ｙの各軸が直線補間されるときは、各
軸の速度の変化、即ち、加減速度は一定であるが、円弧
補間の場合には、各軸の速度は、テーブル６Ｘ、６Ｙの
位置によって一様に変化はせず、区々なものとなる。
軸の速度の変化、即ち、加減速度は一定であるが、円弧
補間の場合には、各軸の速度は、テーブル６Ｘ、６Ｙの
位置によって一様に変化はせず、区々なものとなる。
本発明は位置によって区々な加、減速度を位置と速度の
指令値から予め設定される任意の単位時間ごとに予め演
算して形成し、この次々に形成される単位時間ごとの速
度を逐次相互に比較して、加、減速度の変化の大きさを
判別し、この大きさによって予め設定されている位置、
速度の指令値を、」二記加、減速度の変化を平滑にする
ための補正をするのである。
指令値から予め設定される任意の単位時間ごとに予め演
算して形成し、この次々に形成される単位時間ごとの速
度を逐次相互に比較して、加、減速度の変化の大きさを
判別し、この大きさによって予め設定されている位置、
速度の指令値を、」二記加、減速度の変化を平滑にする
ための補正をするのである。
このため、本発明では任意の単位時間のととの速度指令
を例えば、加速度形成部７Ｘ、７Ｙにおいてｍｍ／ｓ形
の式に換算してこれを微分すると共に、逐次微分されて
形成される加速度を表わす数値を加速度演算部８Ｘ、８
Ｙにおいて順次相互に比較し、この演算結果にもとづい
て前記加速度値の差が小さくなるように、例えば、指令
値の払出しを変更する、即ち、位置、速度指令を補正す
るようにしたのである。この補正は、機械の作動前に予
め行うこともできるが、作動中に行ってもよい。
を例えば、加速度形成部７Ｘ、７Ｙにおいてｍｍ／ｓ形
の式に換算してこれを微分すると共に、逐次微分されて
形成される加速度を表わす数値を加速度演算部８Ｘ、８
Ｙにおいて順次相互に比較し、この演算結果にもとづい
て前記加速度値の差が小さくなるように、例えば、指令
値の払出しを変更する、即ち、位置、速度指令を補正す
るようにしたのである。この補正は、機械の作動前に予
め行うこともできるが、作動中に行ってもよい。
このようにすると位置、速度指令が設定されたあと予め
加、減速度時の加減速度のパターンを各軸ごとに事前チ
ェックできるので、機械側に無理な負荷がかからず、し
かも、高い制御精度が得られる位置、速度指令を予め設
定することができる。
加、減速度時の加減速度のパターンを各軸ごとに事前チ
ェックできるので、機械側に無理な負荷がかからず、し
かも、高い制御精度が得られる位置、速度指令を予め設
定することができる。
また、加工時においても、その加、減速度の状態をチェ
ックし、機械側に無理をかけないように位置、速度指令
の補正ができるので、高い制御精度を実現できる。
ックし、機械側に無理をかけないように位置、速度指令
の補正ができるので、高い制御精度を実現できる。
本発明は以上の通りであるから、特に複雑な輪郭制御の
ように、各軸の位置、速度が移動時に常時変化する、即
ち、加速度の変化が多く且つ太きい場合の数値制御の高
速、高精度化に大きく寄与する。
ように、各軸の位置、速度が移動時に常時変化する、即
ち、加速度の変化が多く且つ太きい場合の数値制御の高
速、高精度化に大きく寄与する。
図は本発明方法を実行する制御系の一例のブロック図で
ある。 １・・数値制御装置、２・・・インターフェイス部、３
Ｘ、３Ｙ・・・偏差カウンタ、４Ｘ、４Ｙ・・・サーボ
ドライブ部、５Ｘ、５Ｙ・・・サーボモータ、６Ｘ。 ６Ｙ・・・テーブル、７Ｘ、７Ｙ・・・加速度形成部、
８Ｘ、、ＢＹ・・・加速度演算部、
ある。 １・・数値制御装置、２・・・インターフェイス部、３
Ｘ、３Ｙ・・・偏差カウンタ、４Ｘ、４Ｙ・・・サーボ
ドライブ部、５Ｘ、５Ｙ・・・サーボモータ、６Ｘ。 ６Ｙ・・・テーブル、７Ｘ、７Ｙ・・・加速度形成部、
８Ｘ、、ＢＹ・・・加速度演算部、
Claims (1)
- 各軸についての位置及び速度の指令値から任意の単位時
間毎に加速度を逐次演算生成すると共に、任意の単位時
間ごとにおける加速度の変化が予め設定した許容範囲を
超えるとき、この単位時間における上記位置及び速度の
指令値を予め設定した許容範囲内において、上記生成さ
れる加速度の変化を平滑化するように補正することを特
徴とする数値制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6535086A JPS62221704A (ja) | 1986-03-24 | 1986-03-24 | 数値制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6535086A JPS62221704A (ja) | 1986-03-24 | 1986-03-24 | 数値制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62221704A true JPS62221704A (ja) | 1987-09-29 |
Family
ID=13284416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6535086A Pending JPS62221704A (ja) | 1986-03-24 | 1986-03-24 | 数値制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62221704A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0272414A (ja) * | 1988-09-08 | 1990-03-12 | Fanuc Ltd | 数値制御における送り速度制御方法 |
| JPH03129504A (ja) * | 1989-10-16 | 1991-06-03 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの速度変動最小化制御方法 |
| JP2010182157A (ja) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Shin Nippon Koki Co Ltd | 補正装置及び数値制御装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54137783A (en) * | 1978-04-18 | 1979-10-25 | Fanuc Ltd | Profiling control system |
| JPS5622106A (en) * | 1979-07-31 | 1981-03-02 | Fujitsu Ltd | Servocontrol device |
| JPS589441A (ja) * | 1981-07-08 | 1983-01-19 | Nec Corp | 複局送信方法と送信装置 |
| JPS6037009A (ja) * | 1983-08-10 | 1985-02-26 | Fujitsu Ltd | 多関節ロボツトの制御装置 |
| JPS6043707A (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-08 | Hitachi Ltd | 産業用ロボツトの制御装置 |
-
1986
- 1986-03-24 JP JP6535086A patent/JPS62221704A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54137783A (en) * | 1978-04-18 | 1979-10-25 | Fanuc Ltd | Profiling control system |
| JPS5622106A (en) * | 1979-07-31 | 1981-03-02 | Fujitsu Ltd | Servocontrol device |
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| JPS6037009A (ja) * | 1983-08-10 | 1985-02-26 | Fujitsu Ltd | 多関節ロボツトの制御装置 |
| JPS6043707A (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-08 | Hitachi Ltd | 産業用ロボツトの制御装置 |
Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
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| JPH03129504A (ja) * | 1989-10-16 | 1991-06-03 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの速度変動最小化制御方法 |
| JP2010182157A (ja) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Shin Nippon Koki Co Ltd | 補正装置及び数値制御装置 |
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