JPH07111808A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 常に一定の検出感度で、且つ、検出センサの
損傷のおそれの少ない状態で精度よく溝跡深さを検出で
きるようにする。 【構成】 接地フロート９ａの機体進行方向下手側に、
当該接地フロート９ａが通過した後のフロート幅方向中
央位置の泥面上に接地追従しながら上下揺動する第１泥
面追従接地体２４を設けるとともに、接地フロート通過
跡以外の泥面上に接地追従しながら上下揺動する第２泥
面追従接地体２５を設け、各泥面追従接地体２４，２５
に連係機構を介して連動連係され、これらの相対上下揺
動量に基づいて接地フロート９ａの通過により泥面上に
形成される溝跡深さを検出する検出センサＰＭを設け、
各泥面追従接地体２４，２５を、植付け深さ調節用揺動
アームと接地フロート９ａとの枢支連結点と同一軸芯周
りで上下揺動するよう構成し、且つ、前記検出センサＰ
Ｍを苗植付装置５の位置固定部１６に配設してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して昇降
自在に苗植付装置を連結し、この苗植付装置の固定部に
揺動自在に枢支した揺動アームの揺動端に泥面上を滑走
する接地フロートを枢支連結し、前記揺動アームを揺動
操作することで苗植付装置に対する接地フロートの相対
高さを変更自在に構成してある田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記田植機において、従来では、前記接
地フロートの通過跡に泥面上に形成される溝跡の深さを
検出して、この溝跡深さの検出情報に基づいて、例え
ば、接地フロートの接地圧変動に基づく上下動量が設定
値に維持されるよう苗植付装置を昇降制御する際に、接
地フロートによる検出感知感度を適宜自動補正するよう
構成するものが提案されており、前記溝跡深さを検出す
る構成として、接地フロートの通過跡の泥面と通過跡以
外の泥面夫々に接地追従しながら上下揺動する一対の泥
面追従接地体を、苗植付装置のフレームに対して揺動自
在に枢支して、これらの接地体の相対上下揺動量を検出
するよう構成したものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、溝跡
深さの検出情報に基づいて、圃場の硬さ等の作業状況の
差異に応じて昇降制御における感知感度を自動的に補正
するようにして、人為的な感度調節による煩わしさを解
消するようにしたものであるが、上記従来構造において
は、未だ次のような不具合があった。即ち、前記各接地
体は夫々苗植付装置のフレームに枢支される構成である
から、例えば、苗の植付け深さを変更させるために、前
記揺動アームを揺動操作して接地フロートの枢支点位置
を上下移動調節すると、苗植付装置の対地高さが変化す
るから、前記各接地体の基準姿勢が上下に揺動変化して
しまい、対地高さ検出における検出感度、つまり、高さ
変化に対する上下揺動量の変化率が異なり、検出精度が
低下してしまう欠点がある。本発明は、上記不具合点を
解消することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、
冒頭に記載した田植機において、前記接地フロートの機
体進行方向下手側に、当該接地フロートが通過した後の
フロート幅方向中央位置の泥面上に接地追従しながら上
下揺動する第１泥面追従接地体を設けるとともに、接地
フロート通過跡以外の泥面上に接地追従しながら上下揺
動する第２泥面追従接地体を設け、前記各泥面追従接地
体に連係機構を介して連動連係され、これらの相対上下
揺動量に基づいて前記接地フロートの通過により泥面上
に形成される溝跡深さを検出する検出センサを設け、前
記各泥面追従接地体を、前記揺動アームと前記接地フロ
ートとの枢支連結点と同一軸芯周りで上下揺動するよう
構成し、且つ、前記検出センサを苗植付装置の位置固定
部に配設してある点にある。

【０００５】第２発明の特徴構成は、前記接地フロート
の機体進行方向下手側に、当該接地フロートが通過した
後のフロート幅方向中央位置の泥面上に接地追従しなが
ら上下揺動する第１泥面追従接地体を設けるとともに、
前記接地フロートと、接地フロート通過跡以外の泥面上
に接地追従しながら上下揺動する第２泥面追従接地体を
設け、前記各泥面追従接地体に連係機構を介して連動連
係され、これらの相対上下揺動量に基づいて前記接地フ
ロートの通過により泥面上に形成される溝跡深さを検出
する検出センサを設け、前記各泥面追従接地体を、前記
揺動アームと前記接地フロートとの枢支連結点と同一軸
芯周りで上下揺動するよう構成し、且つ、前記検出セン
サを走行機体側に配設してある点にある。

【０００６】

【作用】第１発明の特徴構成によれば、植付け作業に伴
って接地フロートが泥面上を滑走するとき、接地フロー
トの通過跡に泥面上に形成される溝の深さを検出するに
際して、前記第１泥面追従接地体がフロート通過跡の泥
面上を接地追従し、且つ、第２泥面追従接地体が前記通
過跡以外の泥面上を接地追従しながら、夫々の接地体
は、接地フロートとの枢支連結点と同一軸芯周りで上下
揺動することになる。そして、これらの相対揺動変位
量、即ち、前記溝深さに対応する値が連動機構を介して
検出センサにより直接検出できることになる。前記各接
地体の揺動支点位置は、接地フロートの枢支点を上下動
させるとそれに連なって上下動するので、各接地体と接
地フロートとの相対姿勢が、接地フロートの上下位置変
化にかかわらず常に一定に維持されることになる。前記
検出センサは苗植付装置のフレームに設けられるから、
外部からの衝撃等によって損傷するおそれが少ない。

【０００７】第２発明の特徴構成によれば、上述したよ
うに、各接地体と接地フロートとの相対姿勢が、接地フ
ロートの上下位置変化にかかわらず常に一定に維持され
るとともに、検出センサが走行機体側に設けられるの
で、例えば、苗植付装置に代えてその他の作業機〔例え
ば、溝切機等〕に付け替えした場合であっても、溝跡深
さの検出センサとして兼用することができる。

【０００８】

【発明の効果】従って、第１発明によれば、苗の植付け
深さの変更操作にかかわらず、溝跡深さの検出感度が常
に一定に維持されるものとなり、検出センサの損傷のお
それの少ない状態で、精度よく溝跡深さを検出できるも
のとなった。

【０００９】第２発明によれば、第１発明の効果に加え
て、苗植付装置に代えて異なる作業装置を取付けた場合
であっても、検出センサを兼用でき、各作業装置毎に検
出センサを設ける等、構造の複雑化を招くことがない。

【００１０】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に示すように、乗用型走行機体１の後部にリンク機構２
を介してリフトシリンダ３により駆動昇降自在並びにロ
ーリングモータ４により前後軸芯周りで駆動ローリング
自在に苗植付装置５を連結して乗用型田植機を構成して
ある。前記苗植付装置５は、一定ストロークで往復横移
動する苗のせ台７、苗のせ台７の下端部から一株づつ苗
を取り出して圃場に植付ける植付機構８、後部側の横支
点周りで上下揺動自在に枢支された３個の接地フロート
９ａ，９ｂ，９ｃ等を備えて構成してある。

【００１１】この田植機は、苗のせ台７に対する予備苗
の補給作業等のために、操縦ハンドル１４から手を放し
て機体走行させる際に、機体前方に畦等の障害物が存在
するときは、自動的に走行停止させるよう構成してあ
る。つまり、機体前部に、機体前方における左右所定角
度内における設定距離以内に、障害物が存在することを
検出する超音波センサＳを設け、この超音波センサＳの
検出情報に基づいて、例えばエンジンを自動停止させる
等により走行を停止させるよう制御する構成としてあ
る。尚、前記超音波センサＳのよる障害物検知作動があ
ると、その後、設定時間内に再度、検知作動がある場合
にのみ上記停止制御を実行するようにして、誤検出によ
る頻繁な停止を回避するようにしてある。

【００１２】苗植付け作業中において、前記苗植付装置
５は設定対地高さに維持されるとともに、設定ローリン
グ姿勢に維持されるよう自動姿勢制御されるよう構成し
てある。つまり、前記リフトシリンダ３に対する電磁制
御弁１２とローリングモータ４を、マイクロコンピュー
タを備えた制御装置１３により駆動制御するよう構成
し、苗植付装置５の対地〔泥面〕高さの変化は、中央に
位置する接地フロート９ｂの接地圧変動に基づく上下揺
動量により検出するよう構成してある。詳述すると、図
２、図３に示すように、中央に位置する接地フロート９
ｂの前部側上方に、接地圧変動に基づく接地フロート９
ｂの上下揺動量をリンク機構Ｒを介して検出するポテン
ショメータ型フロートセンサ１０を備え、このフロート
センサ１０の検出値が機体操縦部に備えたポテンショメ
ータ型感度設定器１１による設定値に合致するよう制御
装置１３が前記電磁制御弁１２を切り換え制御すること
で昇降制御を行うよう構成してある。前記リンク機構Ｒ
にはフロート前部側を下方側に付勢するバネ１５を連係
させ、接地フロート９ｂの制御目標姿勢を前上がり〔鈍
感側〕に変更すると、バネ１５による付勢力も連動して
強くなるよう構成してある。

【００１３】前記各接地フロート９ａ，９ｂ，９ｃの枢
支点位置を、苗植付装置５に対して相対的に上下移動さ
せることで植付機構による苗の植付け深さを変更調節で
きるよう構成してある。つまり、各接地フロート９ａ，
９ｂ，９ｃに亘り横幅方向に配設される支点パイプ部材
１６を植付伝動ケース１７〔固定部の一例〕に対して横
軸芯周りで回動自在に支持し、この支点パイプ部材１６
から一体回動自在に延設した３個の揺動アーム１８の揺
動端に各接地フロート９ａ，９ｂ，９ｃの支点ブラケッ
ト１９を枢支するとともに、前記支点パイプ部材１６か
ら一体的に延設した操作レバー２０を回動操作して任意
位置で係止具２１に係止保持することで、苗植付け深さ
を変更調節できるよう構成してある。

【００１４】そして、左右両側に位置する接地フロート
９ａ，９ｃの機体後方側に、夫々、フロート通過跡に泥
面上に形成される溝跡の深さを検出する溝跡深さ検出機
構２２，２２を備えてある。この溝跡深さ検出機構２２
は、図４、図５に示すように、左右接地フロート９ａ，
９ｃの揺動アーム１８に対する枢支軸２３に、夫々、フ
ロート通過溝跡の泥面に接地追従しながら上下揺動する
第１泥面追従接地体２４と、当該接地フロートと中央側
接地フロート９ｂとの中間位置であって前記第１泥面追
従接地体２４の横側位置において泥面に接地追従しなが
ら上下揺動する第２泥面追従接地体２５の夫々を相対回
動自在にベアリング支持してある。又、前記支点パイプ
部材１６〔位置固定部の一例〕の左右両端部に、横軸芯
周りで回動自在に筒体２６をベアリング支承し、この筒
体２６に、検出センサとしてのポテンショメータＰＭの
本体部分２７を一体的に取付けるとともに、この筒体２
６に一体回動自在に取付けたアーム２８と、前記第１泥
面追従接地体２４の回動ボス部２９に一体回動自在に取
付けたアーム３０とをプッシュプルワイヤ３１〔連係機
構の一例〕を介して連動連係させてある。そして、ポテ
ンショメータＰＭの操作軸３２から一体回動自在に延設
した回動軸３３に一体回動自在に取付けたアーム３４
と、前記第２泥面追従接地体２５の回動ボス部３５に一
体回動自在に取付けたアーム３６とをプッシュプルワイ
ヤ３１〔連係機構〕を介して連動連係させてある。この
ように構成することで、前記各接地体２４、２５の相対
回動量、即ち、溝深さ検出量がポテンショメータＰＭに
よって直接検出できることになり、その出力が溝跡深さ
の検出データとして制御装置１３に与えられることにな
る。このようにして左右夫々の溝跡深さ検出機構２２，
２２を構成し、溝跡深さ検出機構による検出情報に基づ
いて、前記接地フロート９ｂによる上下動量検出の感知
感度を補正する感度補正手段Ａを制御装置１３に制御プ
ログラムで備えてある。

【００１５】以下、制御装置の制御動作について説明す
る。図６に示すように、フロートセンサ１０の検出値ａ
及び感度設定器１１の検出値ｂを読み込み、これらが合
致するようリフトシリンダ３を駆動制御して昇降作動を
実行する〔ステップ１〜４〕。そして、各溝跡深さ検出
機構２２，２２の各ポテンショメータＰＭの出力を読み
込み、これらの値の平均値を演算して求め、この平均値
ｃが設定値ｄ１を越えている場合は、前記昇降制御にお
ける制御目標〔設定値〕を敏感側に、即ち、接地フロー
ト９ｂの制御目標基準姿勢が前下がり側に変更されるよ
う修正し、前記平均値ｃが設定値ｄ２を下回っていると
きは、前記制御目標を鈍感側に、即ち、接地フロート９
ｂの制御目標基準姿勢が前上がり側に変更されるよう修
正する〔ステップ５〜１０〕。尚、このように制御目標
基準姿勢が変更されると、それに連動してバネ１５によ
るフロート前部側の下方付勢力も変更される。つまり、
制御目標基準姿勢が前下がり側に変更されるとバネ付勢
力が小さくなり、前上がり側に変更されるとバネ付勢力
が大きくなる。又、前記各ポテンショメータＰＭの検出
値の差が設定量以上であって苗植付装置５の対泥面姿勢
が左右に傾斜しているときは、これらの差が小さくなる
ように〔設定量以内に収まるように〕、ローリングモー
タ４を駆動制御する〔ステップ１１、１２〕。

【００１６】〔別実施例〕前記プッシュプルワイヤ３１
に代えて、リンク機構を介して連動連係する構成として
もよい。又、前記ポテンショメータＰＭを、走行機体の
位置固定部、例えば機体フレーム等に取付けるようにし
てもよい。

【００１７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】制御ブロック図

【図３】フロートセンサ配設部の側面図

【図４】溝跡深さ検出機構の配設状態を示す平面図

【図５】溝跡深さ検出機構を示す切欠後面図

【図６】制御フローチャート

【符号の説明】

１ 走行機体 ５ 苗植付装置 ９ａ，９ｂ，９ｃ 接地フロート １６ 位置固定部 １７ 固定部 １８ 揺動アーム ２４ 第１泥面追従接地体 ２５ 第２泥面追従接地体 ３１ 連係機構 ＰＭ 検出センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）に対して昇降自在に苗植
   付装置（５）を連結し、この苗植付装置（５）の固定部
   （１７）に揺動自在に枢支した揺動アーム（１８）の揺
   動端に泥面上を滑走する接地フロート（９ａ），（９
   ｂ），（９ｃ）を枢支連結し、前記揺動アーム（１８）
   を揺動操作することで苗植付装置（５）に対する接地フ
   ロート（９ａ），（９ｂ），（９ｃ）の相対高さを変更
   自在に構成してある田植機であって、 前記接地フロート（９ａ），（９ｃ）の機体進行方向下
   手側に、当該接地フロート（９ａ），（９ｃ）が通過し
   た後のフロート幅方向中央位置の泥面上に接地追従しな
   がら上下揺動する第１泥面追従接地体（２４）を設ける
   とともに、接地フロート通過跡以外の泥面上に接地追従
   しながら上下揺動する第２泥面追従接地体（２５）を設
   け、 前記各泥面追従接地体（２４），（２５）に連係機構
   （３１）を介して連動連係され、これらの相対上下揺動
   量に基づいて前記接地フロート（９ａ），（９ｃ）の通
   過により泥面上に形成される溝跡深さを検出する検出セ
   ンサ（ＰＭ）を設け、 前記各泥面追従接地体（２４），（２５）を、前記揺動
   アーム（１８）と前記接地フロート（９ａ），（９ｃ）
   との枢支連結点と同一軸芯周りで上下揺動するよう構成
   し、 且つ、前記検出センサ（ＰＭ）を苗植付装置（５）の位
   置固定部（１６）に配設してある田植機。
2. 【請求項２】 走行機体（１）に対して昇降自在に苗植
   付装置（５）を連結し、この苗植付装置（５）の固定部
   （１７）に揺動自在に枢支した揺動アーム（１８）の揺
   動端に泥面上を滑走する接地フロート（９ａ），（９
   ｂ），（９ｃ）を枢支連結し、前記揺動アーム（１８）
   を揺動操作することで苗植付装置（５）に対する接地フ
   ロート（９ａ），（９ｂ），（９ｃ）の相対高さを変更
   自在に構成してある田植機であって、 前記接地フロート（９ａ），（９ｃ）の機体進行方向下
   手側に、当該接地フロートが通過した後のフロート幅方
   向中央位置の泥面上に接地追従しながら上下揺動する第
   １泥面追従接地体（２４）を設けるとともに、前記接地
   フロート（９ａ），（９ｃ）と、接地フロート通過跡以
   外の泥面上に接地追従しながら上下揺動する第２泥面追
   従接地体（２５）を設け、 前記各泥面追従接地体（２４），（２５）に連係機構
   （３１）を介して連動連係され、これらの相対上下揺動
   量に基づいて前記接地フロート（９ａ），（９ｃ）の通
   過により泥面上に形成される溝跡深さを検出する検出セ
   ンサ（ＰＭ）を設け、 前記各泥面追従接地体（２４），（２５）を、前記揺動
   アーム（１８）と前記接地フロート（９ａ），（９ｃ）
   との枢支連結点と同一軸芯周りで上下揺動するよう構成
   し、 且つ、前記検出センサ（ＰＭ）を走行機体（１）側に配
   設してある田植機。