JPH07104999B2 - 移動体の走行経路表示装置 - Google Patents
移動体の走行経路表示装置Info
- Publication number
- JPH07104999B2 JPH07104999B2 JP61057946A JP5794686A JPH07104999B2 JP H07104999 B2 JPH07104999 B2 JP H07104999B2 JP 61057946 A JP61057946 A JP 61057946A JP 5794686 A JP5794686 A JP 5794686A JP H07104999 B2 JPH07104999 B2 JP H07104999B2
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- Japan
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- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は自動車などの移動体における現在位置および走
行軌跡を予め地図が映し出された画面上に表示させる走
行経路表示装置に係り、特に画面に映し出された地図に
対して移動体の現在位置および走行軌跡を表示させる移
動体の走行経路表示装置に関する。
行軌跡を予め地図が映し出された画面上に表示させる走
行経路表示装置に係り、特に画面に映し出された地図に
対して移動体の現在位置および走行軌跡を表示させる移
動体の走行経路表示装置に関する。
従来技術 最近、後で詳しく説明するが、例えば不案内地域などに
おける自動車運転時に、走行予定コースから外れて運転
者が道に迷うことがないように適切なガイダンスを行な
わせるため、自動車等の走行にともない、距離検出器に
より車速に応じた走行距離と方向検出器により進行方向
およびその変化量とをそれぞれ刻々と検出し、それら各
検出値から自動車等のＸ−Ｙ直交座標（以下Ｘ−Ｙ座標
という）上における現在位置を逐次演算によって求め、
その結果を記憶保持させながら予め道路などの地図が映
し出されている画面に刻々変化する連続した点情報によ
って表示させることにより、運転者に地図上における現
在位置およびそれまでの走行経路の確認を行なわせるこ
とができるようにした走行経路表示装置が開発されてい
る。
おける自動車運転時に、走行予定コースから外れて運転
者が道に迷うことがないように適切なガイダンスを行な
わせるため、自動車等の走行にともない、距離検出器に
より車速に応じた走行距離と方向検出器により進行方向
およびその変化量とをそれぞれ刻々と検出し、それら各
検出値から自動車等のＸ−Ｙ直交座標（以下Ｘ−Ｙ座標
という）上における現在位置を逐次演算によって求め、
その結果を記憶保持させながら予め道路などの地図が映
し出されている画面に刻々変化する連続した点情報によ
って表示させることにより、運転者に地図上における現
在位置およびそれまでの走行経路の確認を行なわせるこ
とができるようにした走行経路表示装置が開発されてい
る。
その場合、各地域ごとに分割され、かつ種々の縮尺率に
よる一般的な地図の画情報を予めレーザディスクなどの
外部記憶装置に記憶させておき、ガイダンス状況に応じ
て最適な縮尺率をもった走行予定地域の地図を読み出し
て画面に映し出すようにすることが考えられる。
よる一般的な地図の画情報を予めレーザディスクなどの
外部記憶装置に記憶させておき、ガイダンス状況に応じ
て最適な縮尺率をもった走行予定地域の地図を読み出し
て画面に映し出すようにすることが考えられる。
しかして、普通の地図は経緯線を基準にした平面投影法
によって作成されているが、このような地図に対して前
述のようにＸ−Ｙ座標によって求められた移動体の現在
位置を表示させるのでは、地球が球面であるのに地図を
投影法によって平面的に表現させているために、特に縮
尺率が小さな地図では投影法による位置誤差が生じてし
まうという問題がある。
によって作成されているが、このような地図に対して前
述のようにＸ−Ｙ座標によって求められた移動体の現在
位置を表示させるのでは、地球が球面であるのに地図を
投影法によって平面的に表現させているために、特に縮
尺率が小さな地図では投影法による位置誤差が生じてし
まうという問題がある。
目的 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、走行経路
表示装置において、画面に映し出された平面投影法によ
って作成された地図に対して精度の高い現在位置の表示
を行なわせるとともに、それまでの走行軌跡の概略表示
を行なわせることができるようにした移動体の走行経路
表示装置を提供するものである。
表示装置において、画面に映し出された平面投影法によ
って作成された地図に対して精度の高い現在位置の表示
を行なわせるとともに、それまでの走行軌跡の概略表示
を行なわせることができるようにした移動体の走行経路
表示装置を提供するものである。
構成 本発明はその目的達成のため、演算処理により求められ
た移動体の刻々と変化するＸ−Ｙ座標上の現在位置を画
面に映し出されている地図における緯度−経度座標上の
位置に変換してその現在位置を緯度−経度座標系で表示
させるとともに、処理を簡単にするための移動体の走行
軌跡をもとのＸ−Ｙ座標上の位置データにもとづいてＸ
−Ｙ座標系で表示させるようにしている。
た移動体の刻々と変化するＸ−Ｙ座標上の現在位置を画
面に映し出されている地図における緯度−経度座標上の
位置に変換してその現在位置を緯度−経度座標系で表示
させるとともに、処理を簡単にするための移動体の走行
軌跡をもとのＸ−Ｙ座標上の位置データにもとづいてＸ
−Ｙ座標系で表示させるようにしている。
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。
述する。
第１図は本発明に係る走行経路表示装置の基本構成を示
すもので、例えば自動車のタイヤの回転に応じて単位走
行距離ごとのパルス信号を出力する光電式，電磁式また
は機械接点式などによる距離センサ１と、例えばヨー方
向の角速度の変化を検出するジャイロスコープなどから
なる自動車走行にともなう方向変化量に比例した信号を
出力する方向センサ２と、距離センサ１からのパルス信
号数をカウントして自動車の走行距離を計測するととも
に、方向センサ２の出力信号にしたがってその進行方向
の変化をわり出すことにより自動車の単位走行距離ごと
におけるＸ−Ｙ座標上の位置を逐次演算によって求め、
かつシステム全体の集中制御を行なわせる信号処理装置
３と、その信号処理装置３によって求められた刻々変化
するＸ−Ｙ座標上の位置のデータを順次格納し、自動車
の現在位置に対応する有限の連続位置情報としてそれを
保持する走行軌跡記憶装置（不揮発性RAM）４と、予め
地方ごとおよび各種縮尺率ごとの多数の地図情報が記憶
されている地図上表記憶媒体５と、その記憶媒体５から
必要な地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装置６
と、その読み出された地図情報に応じて地図画像を画面
に表示させるとともに、走行軌跡記憶装置４に格納され
た位置データにもとづいて自動車の現在位置，それまで
の走行軌跡および現在の進行方向などの同一画面に刻々
更新表示させる表示装置７と、信号処理装置３へ動作指
令を与えるとともに、表示装置７に表示させる地図の選
択指定およびその表示された地図上における自動車の出
発点の設定を行なわせ、また表示される地図および走行
軌跡の方向変換，その表示位置のシフト，地図および走
行軌跡の部分拡大表示，表示縮尺率の選択などの表示形
態の設定変更、および地図上における走行予定点，目標
点の設定などの適宜行なわせることのできる操作装置８
と、地磁気を感知して絶対方向を検出する地磁気センサ
９とからなっている。
すもので、例えば自動車のタイヤの回転に応じて単位走
行距離ごとのパルス信号を出力する光電式，電磁式また
は機械接点式などによる距離センサ１と、例えばヨー方
向の角速度の変化を検出するジャイロスコープなどから
なる自動車走行にともなう方向変化量に比例した信号を
出力する方向センサ２と、距離センサ１からのパルス信
号数をカウントして自動車の走行距離を計測するととも
に、方向センサ２の出力信号にしたがってその進行方向
の変化をわり出すことにより自動車の単位走行距離ごと
におけるＸ−Ｙ座標上の位置を逐次演算によって求め、
かつシステム全体の集中制御を行なわせる信号処理装置
３と、その信号処理装置３によって求められた刻々変化
するＸ−Ｙ座標上の位置のデータを順次格納し、自動車
の現在位置に対応する有限の連続位置情報としてそれを
保持する走行軌跡記憶装置（不揮発性RAM）４と、予め
地方ごとおよび各種縮尺率ごとの多数の地図情報が記憶
されている地図上表記憶媒体５と、その記憶媒体５から
必要な地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装置６
と、その読み出された地図情報に応じて地図画像を画面
に表示させるとともに、走行軌跡記憶装置４に格納され
た位置データにもとづいて自動車の現在位置，それまで
の走行軌跡および現在の進行方向などの同一画面に刻々
更新表示させる表示装置７と、信号処理装置３へ動作指
令を与えるとともに、表示装置７に表示させる地図の選
択指定およびその表示された地図上における自動車の出
発点の設定を行なわせ、また表示される地図および走行
軌跡の方向変換，その表示位置のシフト，地図および走
行軌跡の部分拡大表示，表示縮尺率の選択などの表示形
態の設定変更、および地図上における走行予定点，目標
点の設定などの適宜行なわせることのできる操作装置８
と、地磁気を感知して絶対方向を検出する地磁気センサ
９とからなっている。
ここで用いる地図としては、経緯線を基準にした平面投
影法によって作成されたUTM系による一般的なものが用
いられる。
影法によって作成されたUTM系による一般的なものが用
いられる。
第２図に、信号処理装置３の具体的な構成例を示してい
る。
る。
同図の構成において、方向センサ２の出力信号をAD変換
器36を介してCPU31に取り込み、距離センサ１からのパ
ルス信号をカウンタ37によりカウントし、そのカウント
値をINTコントローラ38を介してCPU31に取り込むように
している操作装置８および記憶媒体再生装置６はCPU31
のI/Oポート39にそれぞれ接続されて各種コントロール
信号の授受がなされるようになっている。記憶媒体再生
装置６から読み出された地図情報は混合器40に与えら
れ、そこでCPU31によって作成された走行経路表示のデ
ータと混合されて表示装置７に出力されるようになって
いる。また記憶媒体再生装置６から読み出された地図情
報が同期分離回路41に与えられて同期分離され、その分
離された同期信号がPLL回路42付きの発振器43に与えら
れるとともにFIFO回路44に与えられるようになってい
る。PLL回路42付きの発振器43は外部注入信号の位相に
同期して発振するもので、地図情報と走行経路表示のデ
ータとを同期して出力させるために用いられている。FI
FO回路44は記憶媒体再生装置６から送られてくる地図情
報における同期信号のジッタの影響を取り除くために用
いられている。またビデオプロセッサ45は、CPU31から
の命令に応じてビデオ用RAM46に画情報を書き込んだ
り、外部の同期信号に同期してその画情報を読み出して
表示装置７に与えたりする。またCPU31からの命令に応
じてドライバ47を介して地磁気センサ９が駆動され、地
磁気検出回路48によって検出された信号がAD変換器36を
介してCPU31に与えられるようになっている。なお走行
軌跡記憶装置４には、走行軌跡のデータのみならず、現
在位置の方向，方向センサ２および磁地気センサ９の感
度補正値，距離センサ１における距離定数の補正値，予
定点の位置データなどが記憶されるようになっている。
器36を介してCPU31に取り込み、距離センサ１からのパ
ルス信号をカウンタ37によりカウントし、そのカウント
値をINTコントローラ38を介してCPU31に取り込むように
している操作装置８および記憶媒体再生装置６はCPU31
のI/Oポート39にそれぞれ接続されて各種コントロール
信号の授受がなされるようになっている。記憶媒体再生
装置６から読み出された地図情報は混合器40に与えら
れ、そこでCPU31によって作成された走行経路表示のデ
ータと混合されて表示装置７に出力されるようになって
いる。また記憶媒体再生装置６から読み出された地図情
報が同期分離回路41に与えられて同期分離され、その分
離された同期信号がPLL回路42付きの発振器43に与えら
れるとともにFIFO回路44に与えられるようになってい
る。PLL回路42付きの発振器43は外部注入信号の位相に
同期して発振するもので、地図情報と走行経路表示のデ
ータとを同期して出力させるために用いられている。FI
FO回路44は記憶媒体再生装置６から送られてくる地図情
報における同期信号のジッタの影響を取り除くために用
いられている。またビデオプロセッサ45は、CPU31から
の命令に応じてビデオ用RAM46に画情報を書き込んだ
り、外部の同期信号に同期してその画情報を読み出して
表示装置７に与えたりする。またCPU31からの命令に応
じてドライバ47を介して地磁気センサ９が駆動され、地
磁気検出回路48によって検出された信号がAD変換器36を
介してCPU31に与えられるようになっている。なお走行
軌跡記憶装置４には、走行軌跡のデータのみならず、現
在位置の方向，方向センサ２および磁地気センサ９の感
度補正値，距離センサ１における距離定数の補正値，予
定点の位置データなどが記憶されるようになっている。
このように構成された走行経路装置では、選択的に読み
出された地図が表示装置７の画面に映し出されるととも
に、その地図上において設定された出発点からの自動車
走行にしたがって信号処理装置３により予め設定された
地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置が
刻々と演算によって求められ、その演算結果が走行軌跡
記憶装置４に逐次送られてその記憶内容が更新されてい
くとともに、その記憶内容が常時読み出されて表示装置
７に送られる。それにより表示装置７には、第３図に示
すように、その画面に映し出された地図上に移動体の走
行経路表示すなわち現在位置を示す表示マークM1,その
現在位置における自動車の進行方向を示す表示マークM2
および出発点Ｓから現在位置に至るまでの走行軌跡表示
マークM3が自動車の走行状態に追従して模擬的に表示さ
れる。その際、画面に映し出された地図の方位と一致し
て移動体の走行経路表示がなされるように、信号処理装
置３の制御下において、地磁気センサ９の検出信号に応
じて走行経路表示内容または地図が適宜回転処理され
る。
出された地図が表示装置７の画面に映し出されるととも
に、その地図上において設定された出発点からの自動車
走行にしたがって信号処理装置３により予め設定された
地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置が
刻々と演算によって求められ、その演算結果が走行軌跡
記憶装置４に逐次送られてその記憶内容が更新されてい
くとともに、その記憶内容が常時読み出されて表示装置
７に送られる。それにより表示装置７には、第３図に示
すように、その画面に映し出された地図上に移動体の走
行経路表示すなわち現在位置を示す表示マークM1,その
現在位置における自動車の進行方向を示す表示マークM2
および出発点Ｓから現在位置に至るまでの走行軌跡表示
マークM3が自動車の走行状態に追従して模擬的に表示さ
れる。その際、画面に映し出された地図の方位と一致し
て移動体の走行経路表示がなされるように、信号処理装
置３の制御下において、地磁気センサ９の検出信号に応
じて走行経路表示内容または地図が適宜回転処理され
る。
以上の構成および動作は冒頭において説明した従来の走
行経路表示装置と同じである。
行経路表示装置と同じである。
本発明では、前述のように演算処理によって求められた
Ｘ−Ｙ座標上における移動体の現在位置のデータにもと
づいて画面に映し出されている地図上に現在位置の表示
を行なわせる際、特にそのＸ−Ｙ座標上の現在位置を地
図における緯度−経度座標上の位置に変換して、その現
在位置を緯度−経度座標系で表示させる手段をとるよう
にしている。
Ｘ−Ｙ座標上における移動体の現在位置のデータにもと
づいて画面に映し出されている地図上に現在位置の表示
を行なわせる際、特にそのＸ−Ｙ座標上の現在位置を地
図における緯度−経度座標上の位置に変換して、その現
在位置を緯度−経度座標系で表示させる手段をとるよう
にしている。
その具体的な処理としては、例えば第４図（ａ）に示す
ように、まず、Ｘ−Ｙ座標上における今回更新される現
在位置ａ（xn+1,yn+1）と前の現在位置ｂ（xn,yn）との
差をとってＸ−Ｙ座標上での現在位置の変化量dx′,d
y′を求める。
ように、まず、Ｘ−Ｙ座標上における今回更新される現
在位置ａ（xn+1,yn+1）と前の現在位置ｂ（xn,yn）との
差をとってＸ−Ｙ座標上での現在位置の変化量dx′,d
y′を求める。
dx′＝xn+1−xn dy′＝xn+1−yn 次に、第４図（ｂ）に示すように、地図上の絶対方位と
一致するように回転処理を加えて、経度方向における現
在位置の変化量dxと緯度方向における現在位置の変化量
dyとをぞれぞれ求める。
一致するように回転処理を加えて、経度方向における現
在位置の変化量dxと緯度方向における現在位置の変化量
dyとをぞれぞれ求める。
最終的に、第４図（ｃ）に示すように、経度，緯度の各
方向の変化量dx,dyに経度変換係数Rxおよび緯度変換係
数Ryをそれぞれ乗ずることによって緯度−経度座標上に
おける各方向の変化量ΔX,ΔＹを求めたうえで、それら
を前の段階で既にわり出されている緯度−経度座標上に
おける前の現在位置Ｂ（Xn,Yn）に加えることによって
今回地図上に更新表示される現在位置Ａ（Xn+1,Yn+1）
をわり出す。
方向の変化量dx,dyに経度変換係数Rxおよび緯度変換係
数Ryをそれぞれ乗ずることによって緯度−経度座標上に
おける各方向の変化量ΔX,ΔＹを求めたうえで、それら
を前の段階で既にわり出されている緯度−経度座標上に
おける前の現在位置Ｂ（Xn,Yn）に加えることによって
今回地図上に更新表示される現在位置Ａ（Xn+1,Yn+1）
をわり出す。
Xn+1＝Xn＋Rx・dx Yn+1＝Yn＋Ry・dy なお、経度変換係数Rx,緯度変換係数Ryは前の現在位置
の経度，緯度にしたがってその都度算出される。第４図
（ｃ）中、laは緯度線を、loは経度線をそれぞれ示して
いる。
の経度，緯度にしたがってその都度算出される。第４図
（ｃ）中、laは緯度線を、loは経度線をそれぞれ示して
いる。
第５図に、ロギングテーブルTABLEに連続的に格納され
ているＸ−Ｙ座標上の現在位置のデータにもとづいて緯
度−経度座標上における現在位置Xn+1をわり出す際の計
算処理のフローを示している。なお、Yn+1にあって同様
のフローによって処理されることはいうまでもない。
ているＸ−Ｙ座標上の現在位置のデータにもとづいて緯
度−経度座標上における現在位置Xn+1をわり出す際の計
算処理のフローを示している。なお、Yn+1にあって同様
のフローによって処理されることはいうまでもない。
このように本発明によれば、前述のように演算処理によ
って求められた移動体のＸ−Ｙ座標上における相対的な
現在位置が、画面に映し出されている地図上における絶
対位置として表示されることになり、平面投影法によっ
て作成された地図に対して精度の高い現在位置表示を行
なわせることができるようになる。
って求められた移動体のＸ−Ｙ座標上における相対的な
現在位置が、画面に映し出されている地図上における絶
対位置として表示されることになり、平面投影法によっ
て作成された地図に対して精度の高い現在位置表示を行
なわせることができるようになる。
また本発明では、画面に映し出されている地図上に移動
体の現在位置が正確に表示されていればそれまでの走行
軌跡がその地図に対して多少狂った位置に表示されてい
てもガイダンスに支障をきたすことがないということに
鑑み、第４図（ｃ）に示すように、現在位置Ａに至るま
での走行軌跡RLをロギングテーブルに格納されているＸ
−Ｙ座標上の位置データにもとづいてＸ−Ｙ座標系で表
示させる手段をとるようにしている。
体の現在位置が正確に表示されていればそれまでの走行
軌跡がその地図に対して多少狂った位置に表示されてい
てもガイダンスに支障をきたすことがないということに
鑑み、第４図（ｃ）に示すように、現在位置Ａに至るま
での走行軌跡RLをロギングテーブルに格納されているＸ
−Ｙ座標上の位置データにもとづいてＸ−Ｙ座標系で表
示させる手段をとるようにしている。
したがって、このような画面に写し出されている緯度−
経度座標系による地図に対して、Ｘ−Ｙ座標系による走
行軌跡を概略表示させる手段をとることにより、例え
ば、算出される位置誤差を要因として、地図上の道路か
ら外れて表示されている走行軌跡を適宜移動させて地図
上の道路との対応をとるに際して、その走行軌跡を、画
面上そのままの状態で移動させることができるようにな
る。しかして、地図上の道路に対して走行軌跡を位置精
度良く合せ込むことはできなくなるが、その移動のため
の処理が簡単になる。その場合、走行軌跡を緯度−経度
座標系で表示させて、その走行軌跡を地図における緯度
−経度座標上に移動させようとすると、その緯度−経度
座標系による地図には平面投影によるゆがみがあるため
に、そのゆがみに応じて位置ごとに異なる値の変換テー
ブルを用いた位置変換のための演算処理を行わせる必要
がある。しかして、緯度−経度座標系による地図に対し
て、緯度−経度座標系をもって表示されている走行軌跡
を位置変換の処理を行わせて移動させれば、地図の道路
上に走行軌跡を位置精度良く合せ込むことができるが、
反面、その位置変換のための処理負担が重くなってしま
うことになる。
経度座標系による地図に対して、Ｘ−Ｙ座標系による走
行軌跡を概略表示させる手段をとることにより、例え
ば、算出される位置誤差を要因として、地図上の道路か
ら外れて表示されている走行軌跡を適宜移動させて地図
上の道路との対応をとるに際して、その走行軌跡を、画
面上そのままの状態で移動させることができるようにな
る。しかして、地図上の道路に対して走行軌跡を位置精
度良く合せ込むことはできなくなるが、その移動のため
の処理が簡単になる。その場合、走行軌跡を緯度−経度
座標系で表示させて、その走行軌跡を地図における緯度
−経度座標上に移動させようとすると、その緯度−経度
座標系による地図には平面投影によるゆがみがあるため
に、そのゆがみに応じて位置ごとに異なる値の変換テー
ブルを用いた位置変換のための演算処理を行わせる必要
がある。しかして、緯度−経度座標系による地図に対し
て、緯度−経度座標系をもって表示されている走行軌跡
を位置変換の処理を行わせて移動させれば、地図の道路
上に走行軌跡を位置精度良く合せ込むことができるが、
反面、その位置変換のための処理負担が重くなってしま
うことになる。
効果 以上、本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、移動体の走行距離および進行方向を検出しながらそ
の走行にともなうＸ−Ｙ座標上の現在位置を逐次演算に
よって求め、その求められた現在位置のデータを記憶し
ながら予め地図が映し出された画面上に移動体の現在位
置の更新表示およびそれまでの移動体の走行軌跡の表示
を行なわせるようにした走行経路表示装置において、移
動体の求められたＸ−Ｙ座標上の現在位置を画面に映し
出されている地図における緯度−経度座標上の位置に変
換してその地図上における現在位置を緯度−経度座標系
で表示させる手段と、移動体の求められたＸ−Ｙ座標上
の位置データにもとづいて移動体の走行軌跡をＸ−Ｙ座
標系で表示させる手段とをとるようにしたもので、画面
に映し出された平面投影法によって作成された地図に対
して精度の高い現在位置の表示を行なわせることができ
るとともに、処理負担を有効に軽減させながらガイダン
スに何ら支障をきたすことのない走行軌跡の表示を行な
わせることができるという優れた利点を有している。
は、移動体の走行距離および進行方向を検出しながらそ
の走行にともなうＸ−Ｙ座標上の現在位置を逐次演算に
よって求め、その求められた現在位置のデータを記憶し
ながら予め地図が映し出された画面上に移動体の現在位
置の更新表示およびそれまでの移動体の走行軌跡の表示
を行なわせるようにした走行経路表示装置において、移
動体の求められたＸ−Ｙ座標上の現在位置を画面に映し
出されている地図における緯度−経度座標上の位置に変
換してその地図上における現在位置を緯度−経度座標系
で表示させる手段と、移動体の求められたＸ−Ｙ座標上
の位置データにもとづいて移動体の走行軌跡をＸ−Ｙ座
標系で表示させる手段とをとるようにしたもので、画面
に映し出された平面投影法によって作成された地図に対
して精度の高い現在位置の表示を行なわせることができ
るとともに、処理負担を有効に軽減させながらガイダン
スに何ら支障をきたすことのない走行軌跡の表示を行な
わせることができるという優れた利点を有している。
第１図は本発明に係る走行経路表示装置の基本的な構成
例を示すブロック図、第２図は同構成例中における信号
処理装置の具体例を示すブロック構成図、第３図はその
走行経路表示装置における表示内容の一例を示す図、第
４図（ａ），（ｂ），（ｃ）は本発明を実施する際の走
行経路表示装置における表示画面の状態をそれぞれ示す
図、第５図は同じく本発明を実施する際における計算処
理のフローを示す図である。 １……距離センサ、２……方向センサ、３……信号処理
装置、４……走行軌跡記憶装置、５……地図情報記憶媒
体、６……記憶媒体再生装置、７……表示装置、８……
操作装置、９……地磁気センサ、lo……経度線、la……
緯度線、RL……走行軌跡、Ａ……現在位置、Ｂ……前の
現在位置
例を示すブロック図、第２図は同構成例中における信号
処理装置の具体例を示すブロック構成図、第３図はその
走行経路表示装置における表示内容の一例を示す図、第
４図（ａ），（ｂ），（ｃ）は本発明を実施する際の走
行経路表示装置における表示画面の状態をそれぞれ示す
図、第５図は同じく本発明を実施する際における計算処
理のフローを示す図である。 １……距離センサ、２……方向センサ、３……信号処理
装置、４……走行軌跡記憶装置、５……地図情報記憶媒
体、６……記憶媒体再生装置、７……表示装置、８……
操作装置、９……地磁気センサ、lo……経度線、la……
緯度線、RL……走行軌跡、Ａ……現在位置、Ｂ……前の
現在位置
フロントページの続き (72)発明者 飯星 明 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 安井 慎一郎 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭61−234312（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】移動体の走行距離および進行方向を検出し
ながらその走行にともなうＸ−Ｙ直交座標上の現在位置
を逐次演算によって求め、その求められた現在位置のデ
ータを記憶しながら、予め地図が映し出された画面上に
移動体の現在位置の更新表示およびそれまでの移動体の
走行軌跡の表示を行わせる移動体の走行経路表示装置に
おいて、移動体の求められたＸ−Ｙ直交座標上の現在位
置を画面に映し出されている緯度−経度座標系による地
図の緯度−経度座標上の位置に変換して、その地図上に
おける現在位置を緯度−経度座標系で表示させる手段
と、移動体の求められたＸ−Ｙ直交座標上の位置データ
にもとづいて移動体の走行軌跡を画面上にＸ−Ｙ直交座
標系で表示させる手段とをとるようにしたことを特徴と
する移動体の走行経路表示装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61057946A JPH07104999B2 (ja) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | 移動体の走行経路表示装置 |
| CA000531497A CA1295737C (en) | 1986-03-14 | 1987-03-09 | Apparatus for displaying travel path |
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Family
ID=13070197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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|---|---|
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Family Cites Families (3)
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|---|---|---|---|---|
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-
1986
- 1986-03-14 JP JP61057946A patent/JPH07104999B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62214500A (ja) | 1987-09-21 |
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