JPS58150813A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車等の移動体におゆる現在位置、移動軌
跡、進行方向などの移馳状趨ｖ：Ｒ示させる移動体の現
在位置表示装置に関する・ 一般に１例えば夜間あるいは不案内地域などにおける自
動車運転時（−走行予定コースから外れて運転者が道（
迷５ことがないように適切なガイダンスを行なわせるた
め、予めセットされた道路地図上に自車の現在位置、移
動軌跡、進行方向などの移動状ＩＩｖ表示させる移動体
の現在位置表示装置が開発されている。

従来、この種の移動体の現在位置表示装置にありては、
距離検出器により車速に応じた自動車等の移動距＃を検
出するととも虻、方向検ｍＷｈにより自動車等の進行方
向およびその変化量を検出し、それら各検出値から自動
車等の走行経路上における現在位置を演算によって求め
、その結果Ｖ記憶保持させなから懺示Ｉｉｍ面に刻々変
化する連続した点情報によりて表示させ、その表示内容
とその表示画面上に予めセットされた透明シート状の道
路などの地図とｔ比較照合させることにより、運転者に
現在位置の確Ｓｔ−行なわせることができるようにして
いるー しかし、このような現在位置の確認手段をとるようにし
たのでは、距離検出器の検出−蓋や方向検出器の検出誤
差、ドリフトなど（よる誤差が累積して画面に表示され
た移動軌跡が地図上における実際のコースから外れてし
まりたり、また画面上にセットされた地図がずれたりし
Ｃ誤まうた現在位置ｖｆＩ示し【しま５という問題があ
る。

本発明はこのような点を１鳳してなされたもので、従来
のように地図が印刷されている透明シー）’！−ｆｉ示
画面上にセットさせるのではなく、予め塩１ｌＩｌＩ！
ラスタモーＹにて画素単位でデジタル情報化し″（ｆｆ
ｉ憶媒体に記憶させておき、その記憶媒体から走行予定
地域の地図情報を観み出しく員示■爾に直接表示させる
よ５（するとともに、その地図におけるコース情報と演
算によりて逐次求められる連続した位置情報とを比較さ
せながら表示される走行軌跡の修正を行なわせることに
より累積誤差【な（シ、正確な現在位置の表示ななすこ
とがてきるようにした移動体の現在位置表示装置を提供
するものである。

以下、添付図１ｉｉｖ参照して本発明の一実施例につい
て詳述する。

本発明による移動体の現在位置表示装置にありては、第
１図（示すように１例えばタイヤ回転数（比例したパル
ス信号ｔ−出力する党電式、電磁式または機械接点式な
どのセンサからなる移動体の移動距離に応じた信号１発
生する距離検出器１と１例えばヨ一方向の角速ｆｖ検出
するレート式のジャイロスコープなどからなる移動体の
進行方向に応じてその方向または方向変化に比例した信
号Ｖ出力する方向検出３２と、予めラスタモードにて画
素単位でデジタル情報化された地図情報が記憶されてい
る地図情報記憶媒体３と、その記１媒体３から必要な地
図情報ｔ’＊み出す記憶媒体再生ｌＡ置４と、ｓＩ記距
離検出器ｌからのパルス信号ｔカウントして移動体の移
動距１［−計測するとともに方向検出′ａ２の出力から
移動体の進行方向を判定し１両検出器１．２からの検出
信号に応じて移動体の単位走行距離ごとの２次元座標上
の位置を演算によりて求めるととも（、前記記憶媒体３
から読み出された地図情報と比較しながらその求められ
た位置の修正ｔなす処ｍｖしｓかつ装置全体の集中制ｍ
Ｖ行なわせる信号処理装置（ＣＰＵ）５と、その信号処
理装置ＳＫよって求められた刻々変化する２次元座標上
の位置のデータＶ＊次格納し、移動体の現在位置（対応
する有限の連続位置情報としてそれを保持する移動軌跡
記憶装置　（ＲＡＭ）４ｉと、前記記憶媒体３から読み
出された地図情報に応じて地図面像を画面に表示させる
ととも（、前記移ＩＩｊＪ執跡記憶装置６に記憶された
位置データにもとづいて移動体（おける現在位置、それ
までの移動軌跡および現在の進行方向などを同−ｍｍ＃
Ｃ刻々更新表示させる表示装置７と、信号処理装置５へ
表示指令を与えるとともＩＣ。

表示装置７に表示させる地図の選択指定。

また表示される地図および移動軌跡の方向変換、その表
示位置のシフト、地図および移動軌跡の部分拡大表示２
表示縮尺率の選択などの表示形嫌の設定変吏、地図およ
び移動軌跡の検索などを適宜性なわせることのできる操
作装置８とＫよりて構成されている。

このよ５に構成された本発明による移動体の現在位置表
示装置の動作について、以下説明なする・ まず、自動車等の移動体の走行ｉｃ際して。

操作装置８により運転者に地図番号な指定させるなどし
て走行予定地域における地図の選択を行なわせると、そ
の地図選択人力に応じて信号処理装置５は記儂媒体再生
装置４を介して地図情報記憶媒体３から所定のメモリブ
ロックにおける地図情＠ｋｗ＆み出し、その読み出され
た地図情報ｔ−表示装置７に送って走行予定地域の地図
１一画面に表示させる・その際、ｇ１号処理装［５は、
記憶媒体３から読み出した地図情ａｖＰ１＊に設けられ
たＲＡＭ　Ｋ記憶させ、その鳳ム賛から地図情Ｓｔ−常
時読み出して表示装置１に与えることにより、所定の地
ｌ！ｌ１ｖＪ！絖的に表示装置７の画面（表示させるよ
うにしている。なお、表示される地図のアクセス手取と
しては、その他に操作装置８におけるキー操作により、
地図情報記憶媒体３に記憶されている複数地域の地図を
表示装置７に順次表示させながら走行予定地域における
地図の表示選択上行なわせるなどの手段を適宜とること
ができることはいうまでもない・次いで、操作装置８か
らのキー人力によって表示装置７のｉｌｉ面に現在位置
の表示マークおよびその現在位置で移動体の遂行方向を
示す方向表示マークをそれぞれ表示させたうえで、操作
装置８におけるスイッチ操作により現在位置表示マーク
が表示地図上における出発点位置に（るよ５にシフトさ
せ、また方向表示マークが出発点における移動体の進行
方向と一致するように回転させて各表示マークの初期設
定な行なわせる・ただし、方向検出器２として地磁気コ
ンパスのような絶対方位が検出できるようなものな使用
すれば、前述したような方向表示マークの初期設定を行
なわせる必要がなくなる。

しかるのち、移動体の走行Ｖ開始させると、距離検出器
ｌから単位走行距離ごとに１パルス信号が信号処理装置
５へ送られ、そこでそのパルス数のカウントを行なうこ
とにより走行距離が計測されるとともＫ。

方向検出器２の出力が同じく信号処理装置５へ送られて
そこで刻々における移動体の進行方向が判定されろ、信
号処理装置５では、＃Ｉ述のようＶＣ検知された移動体
の走行距離および方向の変化にもとすき、予め設定され
た地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置
Ｃｘｅ　　ｙ）ｗ刻々と演は、信号処理ｆｆｌ［５にお
いて、算出された位置情報と記憶媒体３から読み出され
た地図情報とな比較し、演算によりて求められた現在位
置が常に地図中における道路などのコースパターン上に
（るような位置修正を行なわせ、それにより距離検出器
１および方向検出器２などの誤差が累積することがない
よ５ｖｃＬ、ている、また、その信号処理装置５によっ
て算出されかつ位置修正された現在位置のデータが表示
装置７へ逐次送られるとともに移動軌跡記憶装置６へ送
られて記憶保持される。なお、その記憶内科は、常時読
出されて表示装置７へ連続的（送られる。同時にｉ信号
処ｍ５ｍ５から表示装置７へ現在位置における方向信号
が逐次送られる。しかして、表示装置７ａｌＣは。

第２図に示すように、そのｍｍｃ表示された走行予定地
図上に移動体の現在位置を示す表示マークＭｌ、その現
在位置くおけるよび出発点から現在位置に至るまでの移
動軌跡表示マークＭ３がコースノでターン力１らそれる
ことな（移動体の移動状態に追従して模擬的に表示され
ることになる。図中ａで示す点線は、修正前の移動軌跡
を示している・なお１その際、現在位置表示マークＭｌ
と方向表示マークＭ２とを別途表示させることな（、現
在位置黙示マーク自体に方向性ｔもだせて現在位ｌｔ表
示と進行方向表示とｔ同時に行なわせるようにすること
も容易にｑ能である・ また、第３図は本発明による移動体の現在位＃を表示装
置の具体的な一構成例を示している・ この構成のものにありてはＳ前記信号処理装置５として
、演Ｓ処理および集中制御を行なわせるためのメインＣ
Ｐ　Ｕ　５１．そのメインＣＰＵ５１によって指示され
た内容な解−してクロック発生回路５７かものクロック
に同期して％部側−のタイミング信号Ｖ発生するタイミ
ングおよびアドレスコントロール回路５２．その制御出
力に応じて予め記憶された所定の制御プログラムが絖み
出されてそのデータをメインＣＰ　Ｕ　５１１１Ｃ与え
る制御用ＲＯＭ５３　、距離検出値と方向検出値とに応
じた２医元座椰上の位置のデータな記憶するＲＡＭ５４
．現在位置表示マーク、方向表示マークおよび移動軌跡
表示マークと地図の画情報を一時記憶するビデオ用ＲＡ
Ｍ５５．およびメインＣＰＵ５１と外部との接続を行な
わせるパラレル入出力および割込みコントロール回路５
６からなっている。また、方向検出器２のレート出力が
ムロコンバータ９によりデジタル値に変換されて信号処
理装置５のデータバスＤＡＴＡ　　ＢＵＳに与えられ、
距離検ｔｉＳ＠１のパルス信号−力がタイミングおよび
アドレスコントロール回路５２　Ｋ送られ【内部カウン
タによりカウントされるようになりている。また、移動
体の前、後進を検出する検出器１０が設けられており、
４＆進時にはその検出信号がパラレル入出力および割込
みコントロール回路５６　に送られてその間の距噛検出
ｌＩｌおよび方向検出器２からの各入力を補正するよう
にし【いる、また。

操作装置８にはその操作入力スイッチ群の入力状ａｔ’
ｇ＊みと２て各種指令信号をパラレル入出力および割込
みコントロール回路５６　Ｋ与えるスイッチエンコード
用ＣＰＵ１１が設けられている・ 以上１本発明による移動体の現在位置表示装置にありて
は、移動体の移動距離を検出する距離検出器と、その移
＃にともなう方向な検出する方向検出器と、予めラスタ
モードにて画素単位で地図情報が記憶されている地図情
報記憶媒体と、その記憶媒体から必要な地図情報Ｖ挽み
出す記憶媒体再生装置と、ＳＵ記記構検出器出力にもと
づいて移動体の２次元座標上の位置な求めるとともに、
１記記憶媒体から読み出された地図情報と比較しながら
その求められた位置が常にコースパターン上に（るよ５
に修正する信号処理装置と、その信号搗鳳装置によりて
求められた刻々変化する２次元座標上の位置のデータｖ
１１［次格納し、移動体の連続位置情報としてその内１
！を保持する移動軌跡記憶ｉｉｍと、繭重記憶媒体から
読み出された地図情報に応じ【地図面像を画面に表示さ
せるとともに、１ＩＩＩ記移動軌跡記憶装置に記憶され
た位置データにもとづいて同−ｌｊｊ面に移動体の移動
状態をマーク表示させる表示装置と、その表示装置に表
示される地図の選択指定およびマークの初期設定な適宜
性なわせることのできる操作装置とにより″Ｃ構成され
たもので、距離検出器や方向検出器などの累積ｗＡ差が
生ずることな（、常に地図上に正確な現在位置の表示を
行なわせることができるという優れた利点な有している
。

【図面の簡単な説明】

ｓｉ＃４は本発明による移動体の現在位置表示装置の一
実施例を示すブロック構成図。 Ｋ２ｔｌＪは同実施例の表示装置における表示内容の一
例を示す図、第３図は本発明の具体的な回路構成例な示
すブロック図である。 ！・・・距離検出器　２・・・方向検出器　３・・・地
図情報配憶媒体　４・・・記憶媒体再生製置　５・・・
信号処理装置　６・・・移動軌跡記憶装置　７・・・表
示装置　８・・・操作装置９・・・ムロコンバータ　１
０・・・ｓＬ後進検出器１１・・・スイッチエンコード
用ＣＰＵ　　５１・・・メインＣＰ　Ｕ　５２−・タイ
ミングおよびアドレスコントロール回路５３・・・制−
用ＲＯＭＵ・・・８ムＭ５５・・・ビデオ用ＲＡＭ　　
５６・−・パラレル入出力および割込みコントロール回
路 出願人代理人　鳥　井　　　清 第１図 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体の移動距離を検出する距離検出器と１その移動に
   ともなう方向を検出する方向検出器と、予めラスタモー
   ドにてＩＩ！ｉＸ単位で地図情報が記憶されている地図
   情報記憶媒体と１その記憶媒体から必要な地図情報ｖＷ
   Ｉ１．み出す記憶媒体再生装置と１鵠記各検出器の出力
   にもとづいて移動体の２次元１懺上の位置を求めるとと
   もに、＃記記憶媒体から睨み出された地図情報と比較し
   ながらその求められた位置が富にコースパターン上にく
   るよう［修正する信号処理装置と、その信号部ｊ！装置
   によって求められた刻々変化する２次元座標上の位置の
   データを順次格納し、移動体の連続位置情報としてその
   内容を保持する移動軌跡記憶装置と。 前記記憶媒体から読み出された地図情報に応じて地図面
   像′Ｉｋｍ面に！Ｉ示させるとともに、前記移動軌跡記
   憶装置に記憶された位置データにもとづいて同一画面に
   移動体の移動状ｉ＊ｔ’マーク表示させる表示装置と１
   その表示装置に表示される地図の選択指定およびマーク
   の初期設定七適宜行なわせることのできる操作装置とに
   よりて構成された移動体の現在位置表示装置。