JPH07101524A - ウォーキングビーム式棒状体搬送装置 - Google Patents
ウォーキングビーム式棒状体搬送装置Info
- Publication number
- JPH07101524A JPH07101524A JP24818493A JP24818493A JPH07101524A JP H07101524 A JPH07101524 A JP H07101524A JP 24818493 A JP24818493 A JP 24818493A JP 24818493 A JP24818493 A JP 24818493A JP H07101524 A JPH07101524 A JP H07101524A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- walking beam
- steel pipes
- walking
- motor
- carrier mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ウォーキングビーム式棒状体搬送装置で棒状
体を搬送するときに、複数本の棒状体の端部位置がまち
まちにならない装置とする。 【構成】 棒状体（管状体を含む）を長手方向に平行に
複数本載置可能な複数本のウォーキングビームと、複数
本のウォーキングビームを同時に昇降させるリフト機構
と、複数本のウォーキングビームを同時にウォーキング
ビームの長手方向に前後進させるキャリア機構とを有し
てなるウォーキングビーム式棒状体搬送装置において、
リフト機構が電磁比例制御弁を用いた油圧作動方式であ
り、キャリア機構が低慣性直流電動機を使用した電動駆
動方式であることを特徴とする。 【効果】 管端加工のために管端を揃える時間が短縮で
き、作業能率が向上する。
体を搬送するときに、複数本の棒状体の端部位置がまち
まちにならない装置とする。 【構成】 棒状体（管状体を含む）を長手方向に平行に
複数本載置可能な複数本のウォーキングビームと、複数
本のウォーキングビームを同時に昇降させるリフト機構
と、複数本のウォーキングビームを同時にウォーキング
ビームの長手方向に前後進させるキャリア機構とを有し
てなるウォーキングビーム式棒状体搬送装置において、
リフト機構が電磁比例制御弁を用いた油圧作動方式であ
り、キャリア機構が低慣性直流電動機を使用した電動駆
動方式であることを特徴とする。 【効果】 管端加工のために管端を揃える時間が短縮で
き、作業能率が向上する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、鋼管等の棒（管）状
体を長手方向と直交する方向に搬送するときに使用する
ウォーキングビーム式棒状体搬送装置に関する。
体を長手方向と直交する方向に搬送するときに使用する
ウォーキングビーム式棒状体搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ウォーキングビーム式鋼管搬送装置は、
複数本の鋼管を長手方向と直交する方向に連続的に搬送
するために使用される。
複数本の鋼管を長手方向と直交する方向に連続的に搬送
するために使用される。
【０００３】この装置の１例を、図２により説明する。
この装置は、棒状体である複数本の小径管２１を小径管
２１の長手方向と直交する方向に一定間隔に載置する凹
部２２を有するウォーキングビーム２３（小径管２１の
長手方向に一定間隔を置いて複数本配置）と、複数本の
ウォーキングビーム２３を同時に昇降させるためのリフ
ト機構２４と、複数本のウォーキングビーム２３を同時
に前後進させるためのキャリア機構２５とから構成され
ている。
この装置は、棒状体である複数本の小径管２１を小径管
２１の長手方向と直交する方向に一定間隔に載置する凹
部２２を有するウォーキングビーム２３（小径管２１の
長手方向に一定間隔を置いて複数本配置）と、複数本の
ウォーキングビーム２３を同時に昇降させるためのリフ
ト機構２４と、複数本のウォーキングビーム２３を同時
に前後進させるためのキャリア機構２５とから構成され
ている。
【０００４】リフト機構２４は、回動支軸２６の回りに
回動する３個の回動アーム２７と、３個の回動アーム２
７を連結する連結バー２８と、３個の回動アーム２７を
回動させるための油圧シリンダー２９とから構成されて
いる。なお、回動アーム２７のウォーキングビーム２３
と接触する部分には、ウォーキングビーム２３をスムー
ズに昇降させるため、回転ローラー３０が取付けられて
いる。
回動する３個の回動アーム２７と、３個の回動アーム２
７を連結する連結バー２８と、３個の回動アーム２７を
回動させるための油圧シリンダー２９とから構成されて
いる。なお、回動アーム２７のウォーキングビーム２３
と接触する部分には、ウォーキングビーム２３をスムー
ズに昇降させるため、回転ローラー３０が取付けられて
いる。
【０００５】キャリア機構２５は、ウォーキングビーム
２３の下面に固着されているラック３１を、このラック
３１と噛み合っているピニオン３２と、ピニオン３２を
固着したピニオン軸（図示せず）を、ユニバーサルジョ
イントを介して駆動する電動機とから構成されている。
そして、ピニオン３２は、ウォーキングビーム２３が昇
降しても、常にラック３１と噛み合っているいるように
構成されている。
２３の下面に固着されているラック３１を、このラック
３１と噛み合っているピニオン３２と、ピニオン３２を
固着したピニオン軸（図示せず）を、ユニバーサルジョ
イントを介して駆動する電動機とから構成されている。
そして、ピニオン３２は、ウォーキングビーム２３が昇
降しても、常にラック３１と噛み合っているいるように
構成されている。
【０００６】上述したウォーキングビームによる搬送装
置により小径管を搬送する場合には、油圧シリンダー２
９に油圧を供給し、シリンダーロッド２９ａを引き込ん
で、回動アーム２７を時計回りに回動させる。このよう
にすると、回動アーム２７の先端に設けた回転ローラー
３０は上方に移動するので、回転ローラー３０に接触し
ているウォーキングビーム２３は、回転ローラー３０に
より上方に押し上げられる。ウォーキングビーム２３の
上方には、スクリュウコンベア３３があり、スクリュウ
コンベア３３上には、傾斜スキッド（図示せず）から移
動してきた小径管２１があらかじめ等間隔に３本載置さ
れており、この３本の小径管２１は上昇してきたウォー
キングビーム２３により、スクリュウコンベア３３から
持ち上げられ、ウォーキングビーム２３に受け取られ
る。
置により小径管を搬送する場合には、油圧シリンダー２
９に油圧を供給し、シリンダーロッド２９ａを引き込ん
で、回動アーム２７を時計回りに回動させる。このよう
にすると、回動アーム２７の先端に設けた回転ローラー
３０は上方に移動するので、回転ローラー３０に接触し
ているウォーキングビーム２３は、回転ローラー３０に
より上方に押し上げられる。ウォーキングビーム２３の
上方には、スクリュウコンベア３３があり、スクリュウ
コンベア３３上には、傾斜スキッド（図示せず）から移
動してきた小径管２１があらかじめ等間隔に３本載置さ
れており、この３本の小径管２１は上昇してきたウォー
キングビーム２３により、スクリュウコンベア３３から
持ち上げられ、ウォーキングビーム２３に受け取られ
る。
【０００７】小径管２１がウォーキングビーム２３に移
動すると、電動機によりピニオン軸が回転され、ピニオ
ン３２が回転されることにより、ラック３１、ひいては
ラック３１が固着されているウォーキングビーム２３が
前進（図２では左方向へ）する。そして、一定距離前進
した段階で前進を停止する。ウォーキングビーム２３が
前進を停止すると、油圧シリンダー２９に油圧を供給
し、上昇のときとは反対にシリンダーロッド２９ａを押
し出して、回動アーム２７を反時計回りに回動させる。
このようにすると、回動アーム２７の先端に設けた回転
ローラー３０は下方に移動するので、回転ローラー３０
に接触しているウォーキングビーム２３は、回転ローラ
ー３０とともに下方に下げられる。
動すると、電動機によりピニオン軸が回転され、ピニオ
ン３２が回転されることにより、ラック３１、ひいては
ラック３１が固着されているウォーキングビーム２３が
前進（図２では左方向へ）する。そして、一定距離前進
した段階で前進を停止する。ウォーキングビーム２３が
前進を停止すると、油圧シリンダー２９に油圧を供給
し、上昇のときとは反対にシリンダーロッド２９ａを押
し出して、回動アーム２７を反時計回りに回動させる。
このようにすると、回動アーム２７の先端に設けた回転
ローラー３０は下方に移動するので、回転ローラー３０
に接触しているウォーキングビーム２３は、回転ローラ
ー３０とともに下方に下げられる。
【０００８】そして、小径管２１は、固定ビーム（図示
せず）や小径管２１の管端処理を行う作業テーブル３４
に、かなりの下降速度で受け渡される。この時点で再び
電動機によりピニオン軸が前回とは反対方向に回転さ
れ、ピニオン３２が回転されることにより、ラック３
１、ひいてはラック３１が固着されているウォーキング
ビーム２３が後進（図２では右方向へ）する。そして、
一定距離後進した段階で後進を停止する。小径管２１の
ウォーキングビーム２３による搬送においては、上述し
たようにウォーキングビーム２３が上昇−前進−下降−
後進という一連のサイクルを繰り返し、１サイクル毎に
３本単位で小径管２１が前進する。そして、小径管２１
が作業テーブル３４に受け渡されたときには、この作業
テーブル３４において、管端に加工が施されたり、バリ
等の作業が行われる。
せず）や小径管２１の管端処理を行う作業テーブル３４
に、かなりの下降速度で受け渡される。この時点で再び
電動機によりピニオン軸が前回とは反対方向に回転さ
れ、ピニオン３２が回転されることにより、ラック３
１、ひいてはラック３１が固着されているウォーキング
ビーム２３が後進（図２では右方向へ）する。そして、
一定距離後進した段階で後進を停止する。小径管２１の
ウォーキングビーム２３による搬送においては、上述し
たようにウォーキングビーム２３が上昇−前進−下降−
後進という一連のサイクルを繰り返し、１サイクル毎に
３本単位で小径管２１が前進する。そして、小径管２１
が作業テーブル３４に受け渡されたときには、この作業
テーブル３４において、管端に加工が施されたり、バリ
等の作業が行われる。
【０００９】上述したウォーキングビーム式小径管搬送
装置においては、従来リフト機構の駆動方式としては、
汎用空気圧方式、汎用油圧方式および速度制御方式の直
流電動機を使用する方式が、またキャリア機構の駆動方
式としては、汎用空気圧方式、汎用油圧方式、速度制御
方式の直流電動機を使用する方式およびON-OFF制御の交
流電動機を使用する方式が採用されている。
装置においては、従来リフト機構の駆動方式としては、
汎用空気圧方式、汎用油圧方式および速度制御方式の直
流電動機を使用する方式が、またキャリア機構の駆動方
式としては、汎用空気圧方式、汎用油圧方式、速度制御
方式の直流電動機を使用する方式およびON-OFF制御の交
流電動機を使用する方式が採用されている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のウォーキングビーム鋼管搬送装置には、次のよ
うな問題点があった。 （１）リフト機構において、シリンダロッド２９ａの速
度が一定のため、鋼管の受取り、受渡し時に鋼管に衝撃
が加わり、鋼管の管端部の位置がずれることがある。こ
の場合、管端部の加工ができなくなり、一組の鋼管をま
とめて加工することができるようにするための位置合わ
せに時間がかかる。
た従来のウォーキングビーム鋼管搬送装置には、次のよ
うな問題点があった。 （１）リフト機構において、シリンダロッド２９ａの速
度が一定のため、鋼管の受取り、受渡し時に鋼管に衝撃
が加わり、鋼管の管端部の位置がずれることがある。こ
の場合、管端部の加工ができなくなり、一組の鋼管をま
とめて加工することができるようにするための位置合わ
せに時間がかかる。
【００１１】（２）キャリア機構においては、一定速度
制御方式がとられているため、慣性によるウォーキング
ビームの停止位置のばらつきが発生する。この場合、鋼
管の受取り、受渡し時に、鋼管の断面中心とウォーキン
グビームに設けた凹部の中心とが一致せず、鋼管が転動
する。その結果、鋼管に衝撃を与え、（１）と同じよう
な問題が発生する。
制御方式がとられているため、慣性によるウォーキング
ビームの停止位置のばらつきが発生する。この場合、鋼
管の受取り、受渡し時に、鋼管の断面中心とウォーキン
グビームに設けた凹部の中心とが一致せず、鋼管が転動
する。その結果、鋼管に衝撃を与え、（１）と同じよう
な問題が発生する。
【００１２】この発明は、従来技術の上述のような問題
点を解消するためになされたものであり、棒状体を受取
り・受渡しするときに、位置ずれや衝撃に起因して発生
する管端部の位置ずれを防止し、管端の位置合せを不要
として高生産性が達成できるウォーキングビーム式棒状
体搬送装置を提供することを目的としている。
点を解消するためになされたものであり、棒状体を受取
り・受渡しするときに、位置ずれや衝撃に起因して発生
する管端部の位置ずれを防止し、管端の位置合せを不要
として高生産性が達成できるウォーキングビーム式棒状
体搬送装置を提供することを目的としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この発明に係るウォーキ
ングビーム式棒状体搬送装置は、棒状体（管状体を含
む）を長手方向に平行に複数本載置可能な複数本のウォ
ーキングビームと、複数本のウォーキングビームを同時
に昇降させるリフト機構と、複数本のウォーキングビー
ムを同時にウォーキングビームの長手方向に前後進させ
るキャリア機構とを有してなるウォーキングビーム式棒
状体搬送装置において、リフト機構が電磁比例制御弁を
用いた油圧作動方式であり、キャリア機構が低慣性直流
電動機を使用した電動駆動方式であることを特徴とする
ものである。
ングビーム式棒状体搬送装置は、棒状体（管状体を含
む）を長手方向に平行に複数本載置可能な複数本のウォ
ーキングビームと、複数本のウォーキングビームを同時
に昇降させるリフト機構と、複数本のウォーキングビー
ムを同時にウォーキングビームの長手方向に前後進させ
るキャリア機構とを有してなるウォーキングビーム式棒
状体搬送装置において、リフト機構が電磁比例制御弁を
用いた油圧作動方式であり、キャリア機構が低慣性直流
電動機を使用した電動駆動方式であることを特徴とする
ものである。
【００１４】
【作用】リフト機構が電磁比例制御弁を用いた油圧作動
方式であるので、電磁比例制御弁を制御することによ
り、棒状体の受取り、受渡し時にリフト機構の上昇、下
降速度を小さくし、衝撃を弱めることができる。また、
キャリア機構が低慣性直流電動機を使用した電動駆動方
式であるので、ウォーキングビームの停止位置を正確に
制御できる。
方式であるので、電磁比例制御弁を制御することによ
り、棒状体の受取り、受渡し時にリフト機構の上昇、下
降速度を小さくし、衝撃を弱めることができる。また、
キャリア機構が低慣性直流電動機を使用した電動駆動方
式であるので、ウォーキングビームの停止位置を正確に
制御できる。
【００１５】
【実施例】本発明の１実施例であるウォーキングビーム
式鋼管搬送装置においては、図２において、油圧シリン
ダ２９に流入、流出させる油量を、電磁比例制御弁を用
いて制御している。また、キャリア機構の駆動モータに
低慣性直流電動機を使用している。このウォーキングビ
ーム式鋼管搬送装置の運転方法を図１により説明する。
式鋼管搬送装置においては、図２において、油圧シリン
ダ２９に流入、流出させる油量を、電磁比例制御弁を用
いて制御している。また、キャリア機構の駆動モータに
低慣性直流電動機を使用している。このウォーキングビ
ーム式鋼管搬送装置の運転方法を図１により説明する。
【００１６】図１は、ウォーキングビームの上昇速度お
よび下降速度（ｍｍ／ｓｅｃ．）の経時的変化を示すグ
ラフである。すなわち、従来の技術においては、図１
（ａ）に示すように従来から上昇および下降に要する時
間帯を、一定の加速度で増速させる時間帯（ｔ1）と、
一定速度で上昇させる時間帯（ｔ2）と、一定のマイナ
スの加速度で減速させる時間帯（ｔ3）とに分け、ウォ
ーキングビームの最終的な昇降速度を十分に減速させる
ようにしているが、本発明の運転方法においては、図１
（ｂ）のように、一定のマイナスの加速度で減速させる
時間帯（ｔ3）の後に、十分に減速された等速の時間帯
（ｔ4）を設けている。
よび下降速度（ｍｍ／ｓｅｃ．）の経時的変化を示すグ
ラフである。すなわち、従来の技術においては、図１
（ａ）に示すように従来から上昇および下降に要する時
間帯を、一定の加速度で増速させる時間帯（ｔ1）と、
一定速度で上昇させる時間帯（ｔ2）と、一定のマイナ
スの加速度で減速させる時間帯（ｔ3）とに分け、ウォ
ーキングビームの最終的な昇降速度を十分に減速させる
ようにしているが、本発明の運転方法においては、図１
（ｂ）のように、一定のマイナスの加速度で減速させる
時間帯（ｔ3）の後に、十分に減速された等速の時間帯
（ｔ4）を設けている。
【００１７】したがって、ウォーキングビームが上昇し
て、スクリュウコンベア上の鋼管に下方から接触すると
き、あるいはウォーキングビームが下降して、ウォーキ
ングビーム上の鋼管が固定ビームや作業テーブルに接触
するときに、鋼管与える衝撃を最小にできる。
て、スクリュウコンベア上の鋼管に下方から接触すると
き、あるいはウォーキングビームが下降して、ウォーキ
ングビーム上の鋼管が固定ビームや作業テーブルに接触
するときに、鋼管与える衝撃を最小にできる。
【００１８】また、キャリア機構の駆動方式として、低
慣性直流電動機を使用しているので、回転速度を自由に
制御しやすく、したがって停止位置を限りなく、所定の
位置に近づけることができ、受取り、受渡し時に位置ず
れに起因して鋼管が振動することはない。
慣性直流電動機を使用しているので、回転速度を自由に
制御しやすく、したがって停止位置を限りなく、所定の
位置に近づけることができ、受取り、受渡し時に位置ず
れに起因して鋼管が振動することはない。
【００１９】
【発明の効果】本発明は上記のように構成されているの
で、棒状体の受取り、受渡し時にリフト機構の上昇、下
降速度を小さくし、衝撃を弱めることができ、かつ、ウ
ォーキングビームの停止位置を正確に制御できる。棒状
体の受取り、受渡しに際して、位置ずれや衝撃により管
端部の位置ずれが発生せず、管端のがずれることはな
い。よって、位置合せが不要となり高生産性が達成でき
る。
で、棒状体の受取り、受渡し時にリフト機構の上昇、下
降速度を小さくし、衝撃を弱めることができ、かつ、ウ
ォーキングビームの停止位置を正確に制御できる。棒状
体の受取り、受渡しに際して、位置ずれや衝撃により管
端部の位置ずれが発生せず、管端のがずれることはな
い。よって、位置合せが不要となり高生産性が達成でき
る。
【図１】ウォーキングビームの上昇速度および下降速度
の経時的変化を示すグラフであり、（ａ）は従来、
（ｂ）本発明の場合を示す。
の経時的変化を示すグラフであり、（ａ）は従来、
（ｂ）本発明の場合を示す。
【図２】鋼管搬送用ウォーキングビームの構造を示す説
明図である。
明図である。
Claims (1)
- 【請求項１】 棒状体（管状体を含む）を長手方向に平
行に複数本載置可能な複数本のウォーキングビームと、
複数本のウォーキングビームを同時に昇降させるリフト
機構と、複数本のウォーキングビームを同時にウォーキ
ングビームの長手方向に前後進させるキャリア機構とを
有してなるウォーキングビーム式棒状体搬送装置におい
て、リフト機構が電磁比例制御弁を用いた油圧作動方式
であり、キャリア機構が低慣性直流電動機を使用した電
動駆動方式であることを特徴とするウォーキングビーム
式棒状体搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24818493A JPH07101524A (ja) | 1993-10-04 | 1993-10-04 | ウォーキングビーム式棒状体搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24818493A JPH07101524A (ja) | 1993-10-04 | 1993-10-04 | ウォーキングビーム式棒状体搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07101524A true JPH07101524A (ja) | 1995-04-18 |
Family
ID=17174457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24818493A Pending JPH07101524A (ja) | 1993-10-04 | 1993-10-04 | ウォーキングビーム式棒状体搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07101524A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103926944A (zh) * | 2013-01-14 | 2014-07-16 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种液压驱动设备的减速控制方法 |
-
1993
- 1993-10-04 JP JP24818493A patent/JPH07101524A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103926944A (zh) * | 2013-01-14 | 2014-07-16 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种液压驱动设备的减速控制方法 |
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