JPH0697401B2 - 制御装置 - Google Patents

制御装置

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JPH0697401B2
JPH0697401B2 JP58167635A JP16763583A JPH0697401B2 JP H0697401 B2 JPH0697401 B2 JP H0697401B2 JP 58167635 A JP58167635 A JP 58167635A JP 16763583 A JP16763583 A JP 16763583A JP H0697401 B2 JPH0697401 B2 JP H0697401B2
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Description

【発明の詳細な説明】 （１）発明の背景 本発明は、一般には、被制御装置あるいはその他の利用
装置で使用される制御装置の分野に関するものであり、
また、より特定的には、情報信号が可動素子の運動に応
答して発生され、さらに、その運動が関連相互作用的触
覚的に感知できる応答を生じさせるような動的相互作用
応答制御装置に関するものである。
概して、制御可能な装置すなわちより一般的には利用装
置は以前から管理要素によつて実行される動作に関連す
る管理要素と相互作用する性能を必要として来た。この
インタフエース性能は、両方向における情報の流れを必
要とする。すなわち、制御可能な装置すなわち利用装置
から管理要素まで、通常、以後出力動作として引用され
る、の状態表示と、それは逆に、管理要素から制御可能
な装置まで、通常、以後入力動作として引用される、の
状態表示である。以下の説明では、入力と出力が電気的
装置に関係する。
制御可能な装置に関して管理要素は数多くの形式をとり
得る。該管理要素は人間のオペレータであることもよく
あり、制御可能な装置からの状態表示に従つて反応す
る。しかし、管理要素はその他の形式もとり得るのであ
つて、例えば、１つ以上の選択された運動パラメータに
関する動作を実行する電気機械的に制御された装置を含
む自動化システムのようなものである。この用途におい
ては、「オペレータ」は、人間あるいは電気機械的被制
御装置等のように、制御可能な装置と相互作用するいか
なる管理要素をも意味するのに使われる。そのようなシ
ステムは必然的に、制御可能な装置と、入力と出力の両
動作における情報を有効に流通させるオペレータとの間
のインタフエースを含まざるを得ない。入力動作の広い
範囲において、この事は関連する運動パラメータを備え
た可動部材を有する変位装置を含むこともよくある。こ
のような運動パラメータは変換性あるいは回転性の物理
的運動、例えば、１個または多数個の位置スイツチ、電
位差計等の変換運動あるいは回転運動、を含むことがで
きる。同様に、出力運動の広い範囲においても、情報が
効果的に流れるには制御可能な装置からの情報がオペレ
ータにより感知できるフオーマツトであることが必要で
ある。そのような情報をフオーマツト化するには、しば
しば、視覚的、聴覚的あるいは触覚的な感覚を含む複数
の関係を必要とする。視覚感覚に対する出力情報の流れ
に有用な周知の装置としては、発光ダイオードおよびCR
T管を有する各種の光表示装置があり、聴覚感覚に対す
るものとしては、永久磁石と音声コイルを利用する従来
のラウドスピーカ、および極く最近では固体音響装置が
ある。触覚的に感知できる感覚は動的相互作用的態様で
は未だ利用されたことはない。触覚感覚を利用すること
は静的相互作用に限定されていた、例えば、変換あるい
は回転運動を実行する装置における固定もどり止および
／または一定抗力を感知する作用、例えば、固定抗力あ
るいは一定数のもどり止めを有する回転装置が位置を表
示する、などの作用である。
技術が発展し続けるにつれて、被制御装置もまた同様に
より複雑に、より精巧になり、また実行され制御される
一般の仕事の範囲においても発展し続けて来た。被制御
装置の複雑性および精巧性における発展と同時に、関連
する入力および出力情報量も対応的に増加して来たので
ある。このようなシステムを扱う人間のオペレータに対
して、この事はしばしば、各々が被制御装置の個別のパ
ラメータを制御するよう向けられたぼう大な数のスイツ
チ、ノブ、さらに表示装置を与える結果となつてしまつ
た。すべてのこれらのずらりと並んだスイツチ、ノブお
よび表示装置の根底にある基本的な要件は、オペレータ
と被制御装置との間の２方向性の情報の流れであるの
で、しばしば問題が生ずる。この問題は特に、いずれの
時間においてもある一定量の情報しか効果的に処理でき
ないという人間の限界に関係している。この事は、単に
入力または出力方向のどちらでも流れる基本情報だけで
なく、人間的な要件をも含むのであるが、この人間的要
件とは、パネル上のスイツチや表示装置の場所のような
若干の物理的パラメータおよびそれに関連する対応情報
をオペレータが同時に考案して適切な、必要な動作をし
なければならないということである。この要件は、関連
するオペレータの応答が即時的なものあるいは創造的性
格のものであることを必要とする分野では特に重要であ
る。
このような要件の結果、しばしば、変化する要件に応答
してその動作が動的態様で変更され得るスイツチやノブ
のような多機能入力または出力装置、あるいは、表示が
即座に変化し得るCRT管のような表示装置となつて表わ
れる。技術用語ではこのような装置は「ソフト」、例え
ばソフトスイツチ、とされて、関連する諸動作が随意に
変更できることを表わす。
押しボタンの多機能的利用による特例は、いわゆる「ソ
フトキー」に関して見られるが、これは通常コンピユー
タ端末で見られるタイプライタ型のキーボード上でよく
見られる。このようなキーボードキーの機能は、一般
に、特定用途に属する多数の動作の中のいずれにも割り
当てることができるのであつて、そのよぬな動作も、新
しいデータをコンピユータ端末に入力するのと同様に容
易に変更することもできるのである。
動作が随意に変更される得る変更運動を伴うスイツチは
周知であり広く利用されているが、動作が容易に変更さ
れ得る回転運動を伴う入力装置については、同様に広汎
には利用されていないようである。
マイクロプロセサの利用が増大するにつれて、情報のデ
イジタル処理もますます普及するようになつて来た。以
前は当然明らかにアナログと考えられていた用途でも今
ではデイジタル方式で処理されており、アナログ／デイ
ジタル変換器を対応的に利用することによつて、関連す
るアナログ情報をデイジタルフオーマツトに変形して必
要なデイジタル処理を行ない、さらに、デイジタルフオ
ーマツトを元のアナログフオーマツトに戻すという、そ
れに続く結果の変換を行なつて、特定の周辺装置と相互
作用をするのである。情報が連続的なアナログ性から離
散的なデイジタル性に変換される周辺装置において、外
部からの入力装置がアナログフオーマツトでなくデイジ
タルで情報を直接発生するということは望ましいことで
ある。デイジタルすなわち２進形式で基本入力情報を発
生できる入力装置は、スイツチまたはキーを押すという
ような、変換的物理運動を表わすことがよくある。一般
に、対応する出力は、オペレータの視覚的または聴覚的
感覚によつて感知しやすい周知の通常の形式のものを取
る。
変換運動を伴う入力装置に比較して、回転運動を伴う入
力装置は相対的に余り利用されていない。以前は、その
ような装置は、アナログフオーマツトで出力を直接に発
生する電位差計に限られることが多かつた。従つて、そ
のような装置を入力目的に利用するには多くの問題が生
じたのである。アナログフオーマツトで出力を発生する
電位差計の出力を効果的に利用するには、アナログ／デ
イジタル変換過程が基本である。もう１つの問題は、発
生されるアナログ信号が固定角位置に不変的に関連して
いるということに関係する。すなわち、電位差計が入力
装置として利用されようとする場合、角度基準点、例え
ば零基準位置、は常に同じ角位置に留つている。この事
は、デイジタル装置への入力手段としての該装置の有効
性を厳しく制限しているのである。
電位差計により生じる出力信号の性能に基因する該問題
は、タコメーターを利用することによつて解消される。
特に、スロツトデイスクが回転可能な軸に取付けられて
いて、しかも、該スロツトデイスクの１方に光源が置か
れ、また、該デイスクの反対側に置かれた光感知装置が
光源と１直線になつているものである。従つて、軸が回
転するにつれて光線は回転するデイスクによつて遮断さ
れ、よつて、通常は２進性の出力信号を発生するのであ
る。適切なデユード手段により、回転量と回転速度とを
確認することができる。第１セツトとは異なる独立し
た、しかし、第２の光感知装置と随意の第２光源と共
に、適切な量だけ第１セツトから変位された第２セツト
のデイスクスロツトを利用することによつても、該軸の
回転方向を示す情報が発生されることもまた明らかであ
る。
特に、タコメータを組み込んだ入力装置は、入力情報を
発生することができるのであるが、なお多くの欠点を抱
えている。特にそのような入力装置は、回転運動に基い
た情報を発生する性能がある一方、一般に終端停止装
置、すなわち、角回転の限度を限定する手段、を欠いて
いるのである。
同様に、そのような入力装置は選択された角位置におけ
るもどり止を欠いている。この特徴はアナログ電位差計
に共通に見られるものであるが、該入力装置を既知の値
に予めセツトしたり、あるいはノブの動作の基準点とし
て利用する際に、きわめて有用であることがよくある。
しかし、上述の入力装置に固定もどり止を備えることに
よつて、融通性の点で同様な制限を生ずる結果になるの
である。
さらに、上述したような、軸によつてタコメータに結合
されたノブを組み込んでいる入力装置は、回転に関連す
る固定回転摩擦すなわち抗力を有する。アナログ電位差
計では、抗力の量が機械的に選択可能である事が多く、
選択された特定の装置およびそれが物理的に設置され
る。態様に依存する。このような融通性は明らかに上述
の入力装置には欠けている。しかし、回転摩擦すなわち
抗力は、ノブをタコメータに結合している軸を機械的に
調整することによつて生ずるし、また、その他の手段に
よつても生じ得るのであり、そのような手段はまた、結
果の装置についての融通性を制限することにもなるので
ある。
（２）発明の概要 本発明によつて、ある位置ぎめ可能な装置が提供されて
いるのであるが、該装置は、運動を直接情報信号に変換
することのできる可動部分を有し、また、制御可能な装
置あるいはオペレータからの状態表示に同時に応答して
触覚によつて管理要素に出力情報を発生することができ
るのである。本発明に組み込まれている入力／出力相互
作用性能を有する位置ぎめ可能装置は、非常に融通性が
あり、容易にかつ動的に変更できる入力と出力動作に関
連する主要パラメータを備えた設計である。触覚的な感
知できる感覚が関数的関係あるいは無作為の任意のある
いはその他所望の関係で可動部分の運動に与えられるこ
とができるし、また、それは該可動部分の１つ以上の選
択された運動パラメータに応答して変化することができ
るのである。いかなる入力、例えば、状態表示、にも応
答してそのような複数の関係の中から１つを選択するこ
とができる。運動方向、運動量および運動レート等を含
む入力動作に関連するパラメータは容易に定められるし
変更される。特に、可動部分の運動は１つ以上のパラメ
ータの値における増加にも減少にも関連しており、所定
の角度変位あるいは角回転レートに関連するパラメータ
変化の結果の振幅は、同様に容易に調整され、変更され
得る。同様にして、現在の静的回転摩擦量および終端停
止装置ともどり止の数と位置、とを含む出力動作に関連
する触覚パラメータも容易に定められるし変更もできる
のである。特に、静的回転摩擦の量は、回転の角位置お
よび方向の両方に応答して変化する。さらに、どの方向
における回転も制限する終端停止装置の存在および配置
も、バイパスもどり止に必要な数、場所さらに力と同
様、容易に定めたり変更したりすることができる。
本発明によれば、動的に相互作用する応答制御装置およ
びシステムが、オペレータインタフエースおよびタコメ
ータとの通信のためにその一端にノブを有する回転可能
な軸、粒子ブレーキおよび制御装置との組み合せによつ
て提供されている。
粒子ブレーキはストツトデイスクに取り付けられた回転
可能軸を有する装置であるが、該スロツトデイスクは磁
気粒子を充填した室に入れられ、電流が流れることので
きる電気的巻線で囲まれている。電流が該巻線を流れる
際、該磁気粒子は磁界によつて作られた力線に沿つて整
列する傾向があり、該軸に与えられた回転運動に反対す
る抗力となる。発生された抗力の量は該電気的巻線に与
えられた電流に正比例している。この電気巻線中の電流
を適切に制御することによつて、多くの異なつた、明白
な触覚的効果が容易に発生し得る。特に、巻線中に連続
的に電流を流すことによつて、対応する静的回転摩擦効
果は、連続的電流の振幅により決定された量で達成され
るのである。回転を制限する終端停止装置は、個々の終
端停止装置を必要とする場所での特定の角位置に対応し
て比較的多くの電流が電気巻線を流れることによつてシ
ミユレートされる。同様に、もどり止は、個々のもどり
止の必要とされる場所での特定角位置に対応して少量の
電流が電気巻線中を流れることによつてシミユレートさ
れる。
上述した、オペレータインタフエースおよびタコメータ
と通信するためのノブを有する回転可能軸と粒子ブレー
キとの組み合わせは、制御装置を備えているので、タコ
メータから与えられた回転情報は、関連する特定利用手
段を制御したり、また、出力情報を発生したりする両用
に利用されて、オペレータの触覚で感知されうるフオー
マツトで粒子ブレーキを制御するのである。特に、例え
ば、回転方向、回転の角度変位とレートのような、タコ
メータから与えられた入力情報は、関連する特定利用手
段を制御したり、また、回転抗力、終端停止装置および
もどり止等を含む関連する出力情報を、オペレータの触
覚で感知できるフオーマツトで発生したり、という両用
に利用される。
（３）実施例の詳細な説明 次に本発明の実施例について、図面を参照して説明す
る。
第１図の２つの線図は、本発明による変換器１を示して
いるが、それは該変換器のオペレータに対して、単一方
向性情報流と二方向性情報流を与えることができるよう
になつている。さらに、以下の変換器１のさまざまな良
好実施例についての詳細な説明から明らかなように、前
記情報流は選択可能である。本発明による変換器１は、
オペレータ／変換器相互作用手段２を介するオペレータ
と該変換器との間の単一方向性情報流（あるいはオペレ
ータへの情報のみ）、通信リンク21を介する該変換器と
関連電気装置との間の二方向性情報流、リンク21あるい
は分離通信リンク23を介する該変換器から該電気装置へ
の単一方向性情報流、およびもう一つの通信リンク18を
介する外部情報源から該変換器への単一方向性情報流を
発生することができる。本発明の特に顕著な特長は前述
のオペレータ／変換器相互作用手段２に関するものであ
り、それは、関連する電気装置に情報流を発生すること
ができ、さらに、変換器に作動的に関連する触覚的に感
知できるフオーマツトで、オペレータに選択的二方向性
情報流を与えることができる。有利なことに、この変換
器は、オペレータが変換器１に情報を入力し、また変換
器１から情報を受信する性能を備えているので、必要が
あれば、適切な応答を実行することができる。通常、第
１図の利用手段19で示される電気装置に関する情報の入
力と出力の両方に対して、ノブ10は直接オペレータイン
タフエースとして動作する。共通シヤフト12にノブ10と
共に回転するよう設置された入力変換装置13は、制御装
置17への情報の入力用であり、また、出力変換装置15
は、制御装置17からオペレータへの触覚により感知でき
るフオーマツトでの情報の出力用である。制御装置17の
機能は入力変換装置13から入力情報を受信し、かつ、そ
のような情報を利用手段19に通信することである。ま
た、制御装置17は入力変換装置13および利用手段19から
の情報に応答して動作し、出力変換装置15への出力情報
の伝送を制御し、さらに、軸12およびノブ10を介して触
覚通信によつて人間のオペレータに伝達する。
利用手段19は一般に情報をインタフエースすることが望
ましいようないかなる電気装置をも表わしていることを
理解されたい。また、明らかに、制御装置17も同様に利
用手段19とは関係のない外部情報源から情報18を受信す
ることもできるのである。同様に、入力変換装置13は信
号21によつて利用手段19と直接交信することもできる
し、あるいは、信号23によつて制御装置17および利用手
段19と同時に交信することもできるのである。同様に、
制御装置17は入力変換装置13からの情報23とは独立して
利用手段19と直接交信することができるのである。
本発明による動的相互作用による応答制御装置とシステ
ムについての幾つかの特徴を明らかにする。情報の入力
に関連する運動はそれに関連する復元力を持つていな
い。特に、情報の入力に関連する運動が発生する場合、
入力装置部分は最後に位置ぎめされた位置に静止したま
まである。さらに、運動に対する抵抗は独立的に制御さ
れ得るし、特に位置や変位に基準とされる必要なはな
い。
該良好な実施例では、入力変換装置13は光学的タコメー
タを利用して実現される。
第２図ではノブ10の回転に基いて軸12も回転する。軸12
に結合されたデイスク20は情報源25からの光を通過させ
ている光学的みぞ22を有している。第２セツトのみぞは
板27上にある。デイスク20の回転によつて、デイスク20
のスロツトと板27にあるスロツトとの間の関連運動が原
因でセンサ24と26に当たる光エネルギーに光学的干渉図
形を生じる。特に、板27上にあるみぞは、第３図に示さ
れるように、センサ24と26によつて直角位相関係（90度
の位相差）を有するそれぞれの波形を発生させる結果と
なる。板27上に位置するみぞが第３図のような波形を生
じさせる態様は、当業者にとつて周知である。
ノブ10の回転に応答してセンサ24と26により発生された
波形をデコードする（復号する）回路は第４図に示され
ている。
センサ24と26からの入力信号は入力として排他的オアゲ
ート30に供給されるが、該ゲートの出力レート32は軸12
の角度変位に比例する一連のパルスとなつていてそのレ
ートは軸12の角速度に比例している。フリツプフロツプ
34はＤ型フリツプフロツプである。センサ24の出力はク
ロツク入力36に与えられまた、センサ26の出力はフリツ
プフロツプ34のＤ入力38に与えられる。従つて、センサ
24からの出力信号に高〜低遷移が生ずる度毎に、フリツ
プフロツプ34の出力方向40はセンサ26からの対応する出
力状態をとる。
第４図に示された回路の動作は第５図に示された波形を
参照することによりさらによく理解できる。第５（ａ）
図と第５（ｂ）図は、デイスク20（第２図）の回転にそ
れぞれ応答するセンサ24と26の出力波形を示す。第５
（ｃ）図はフリツプフロツプ34の対応する出力40を示
す。第５（ｄ）図は排他的オアゲート30の対応出力32を
示す。
ノブ10（第２図）が第１方向に回転する場合、センサ24
と26によつて発生される出力は、第５（ａ）図および第
５（ｂ）図で示されるようになる。時間t1において、セ
ンサ24の出力に生ずる高〜低遷移によつて、フリツプフ
ロツプ34の状態はセンサ26からの信号の現在状態になる
（第５（ｂ）図）。従つて、フリツプフロツプ34の出力
方向40は第５（ｃ）図で示されるように高状態をとる。
ノブ10の回転方向における変化は時間t2に生ずると仮定
する。ノブ10の回転方向での変化は時間t3において第４
図の回路によつて検出されるが、この場合、センサ24か
らの信号は高から低状態へと変化する。時間t3において
センサ24からの出力の高から低への遷移が生ずる際に、
フリツプフロツプ34は再びセンサ26からの出力状態をと
る。ノブ10の回転方向における変化のために、時間t3に
おけるセンサ26からの出力の対応状態は低となる。従つ
て、フリツプフロツプ34からの出力方向40は低状態をと
る。第５（ｃ）図から明らかに、第４図の単純な回路で
はフリツプフロツプ34の出力方向40はノブ10の回転方向
を表わしている。第５（ｄ）図は排他的オアゲート30の
対応出力32を示す。
従つて、軸に結合されたタコメータを利用することによ
つて、回転運動は二進フオーマツトの情報を直接発生す
ることができる。特に、回転方向、角度変位および角速
度等がすべて容易に得られるのである。
触覚的フイードバツクを有するソフトノブの良好な実施
例においては、ヒユーレツトパツカード社製２チヤンネ
ル増分光学符号化器HEDS−5000シリーズ、を使用して上
述のタコメータを実現しているが、詳細は、1981年１月
付、第5953−0469（1/81）号の、ヒユーレツトパツカー
ド社28ミリ径２チヤンネル増分光学符号化器キツト（28
mm DIAMETER TWO CHANNEL INCREMANTAL OPTICAL
ENCDER KIT）データ試案に述べられているので参考ま
でに記載しておく。
該良好な実施例において、出力変換装置15（第１図）は
粒子ブレーキを使用して実現されるが、これは第６図で
もつともよく示されている。軸12に取り付けられている
のは複数のスロツト52を有するデイスク50である。デイ
スク50は非磁性体構成であり、また、粉末状の磁性粒子
56で充填された非磁性外被54の中に完全に封入されてい
る。電流I62に応答してコイル60によつて発生された磁
束58はデイスク50の表面に垂直にかつスロツト52によつ
て占められる場所の軌跡の一部と並んで位置ぎめされて
いる。電流I62をコイル60に与えることに応答して磁束5
8が生成されるのであるが、該磁束の量はコイル60に与
えられた電流I62の量に正比例している。該磁束58に応
答して磁性粒子56は磁束線58に沿つて共に結合する。こ
の結果の結合の強さは電流I62によつて決定された磁束
の量に正比例している。従つて、軸10の回転は電流I62
を与えることによつて生ずる抗力の発生によつて限定さ
れ得る。
上述の粒子ブレーキはSOFSTEPという商標でダナ イン
ダストリアル社から市場に出回つているが、より詳細に
ついては、ダナ インダストリアルシンプラトロール
カタログ（DANA INDUSTRIAL Simplatrol catalog）
Ｓ−1100に述べられており、参考までに記載する。
粒子ブレーキへの電流を制御することによつて、多くの
異なつた触覚的応答が達成され得る。
連続的に電流コイル60内に流すことによつて、回転摩擦
すなわち抗力効果を得ることができる。特に、発生され
た抗力の量はコイル62を流れる電流の量に正比例する。
従つて、発生された抗力の量は、異なる用途についての
変化する要件に応じて容易に調整することができる。
従来の電位差計の回転運動に関連する抗力の量は一定で
あるけれども、本発明によれば、多くの新規でかつ独特
なプログラム可能な触覚的応答を容易に得ることができ
る。概して、コイル60を流れる電流の量を変化させるこ
とによつて、発生される抗力の量が角位置、角速度、回
転方向あるいは関連するいかなるパラメータまたは条件
とのいかなる所望の関係で変化することがあり得る。１
例をあげれば、本発明がクリチカルパラメータを制御す
るのに利用される複雑な過程の制御用途において、パラ
メータ調整（あるいはその他無関係な原因）に起因する
好ましくない条件の存在を、抗力の量における変化で
き、容易に人間のオペレータに伝えることができる。ま
た、例えば、角位置に関連するパラメータの増加レート
が好ましくない結果を与える場合、この条件は、現在の
特定条件に量的に適切な抗力の量を増加することによつ
て、人間のオペレータに伝えられる。
同様に、入力変換装置13からの角位置情報を適切に利用
することによつて、また、それに応答してコイル62の電
流を制御することによつて、許容角回転量を容易に制限
することができる、つまり、終端停止装置をいずれの所
望角位置にでも位置ぎめすることができるのである。
同様に、入力変換装置13からの角位置情報に応答して、
コイル60を流れる電流の振幅を適切に調整することによ
つて、関連する点の相対的角位置が容易に人間のオペレ
ータに伝えられる、すなわち、もどり止をいずれの所望
角位置にでも置くことができるのである。
従つて、明らかに、共通軸で結合されたノブ、粒子ブレ
ーキおよびタコメータの組み合わせを、タコメータから
の情報に応答する制御装置によつて制御される粒子ブレ
ーキの動作に結合することによつて、非常に融通性のあ
る特徴と広範囲にわたる用途とを有する触覚的フイード
バツクを備えたソフトノブが可能となり、それは制御装
置の精巧度によつてのみ限定される。
第７図はある用途における触覚フイードバツクを有する
ソフトノブの実施例であるが、それはプログラム可能な
時計方向と反時計方向の終端のある回転停止装置と、プ
ログラム可能なもどり止と、さらに各方向の回転に関連
する異なる量の抗力とを有し、アナログ制御出力を発生
して関連する利用手段を制御し、さらに関連する利用手
段からあるいは無関係の利用手段からの情報の触覚的表
示を与える性能を有している。
レート32および方向40は、それぞれアツプ／ダウンカウ
ンタ80のカウント入力と方向入力に供給される。方向40
に応答して、またレート32に応答して、アツプ／ダウン
カウンタ80は、数字的に増加のシーケンスでもまたは減
少のシーケンスでもカウントする。従つて、アツプ／ダ
ウンカウンタ80に現在するカウントの数値はノブ10の角
位置に対応する。
アツプ／ダウンカウンタ80からの出力は、上限比較装置
82、中間レンジもどり止装置84、下限比較装置86および
デイジタル／アナログ変換器87に与えられる。
デイジタル／アナログ変換器87の出力89はノブ10の角位
置に比例するアナログ信号であり、また関連する特定利
用手段91を制御するのに利用されることもあるがその場
合アナログフオーマツトでの制御電圧が必要とされても
よい。しかし、対応するデイジタル制御信号は、それを
必要とする用途のためにアツプ／ダウンカウンタ80の出
力から直接得ることができるということは明らかであ
る。
上限比較装置82、中間レンジもどり止装置84および下限
比較装置86の各々の機能はアツプ／ダウンカウンタ80か
らのデイジタル出力信号の数値を所定の数値と比較する
ことであるが、該所定の数値は、例えばサムホイールス
イツチ設定によるというような特定の用途に従つて定め
ることができる。
上限比較装置82、中間レンジもどり止装置84および下限
比較装置86からのそれぞれの出力は、アツプ／ダウンカ
ウンタ80に現存するカウントが上限比較装置82、中間レ
ンジもどり止装置84、および下限比較装置86にプリセツ
トされたそれぞれの数値である場合に「真」になる。
アツプ／ダウンカウンタ80の出力は同時に上限比較装置
82、中間レンジもどり止装置84、および下限比較装置86
に与えられる。
上限比較装置82および下限比較装置86の出力は共に入力
としてオアゲート88に供給される。従つてオアゲート88
の出力90は、アツプ／ダウンカウンタ80に現存する値が
上限比較装置82あるいは下限比較装置86におけるそれぞ
れの所定値のいずれかである場合、すなわち、ノブ10の
角位置が角回転に対する所定の極限のうちの１つに対応
する場合に、「真」になる。
粒子ブレーキ72のコイル60に関連するインダクタンスの
ために、関連する電気回路によつて生じた同等のインダ
クタンスと抵抗によつて決定された時定数は、磁束58の
発生に関連しているが、以後粒子ブレーキ時定数として
引用される。従つて、現在のパルスに応答して感知でき
る触覚表示が生ずるためには、その現在のパルスの持続
時間は前述の粒子ブレーキ時定数によつて決定された最
少時間周期を超えねばならない。この事は次のような状
況において特に顕著である。すなわち、ノブ10の角速度
が、粒子ブレーキ時定数より少ない持続時間を有するパ
ルスについての中間レンジもどり止装置84からの「真」
の表示を発生させるような状況、例えば、非常に多くの
スロツト22（第２図）と大きい角速度でのノブ10の回転
を利用するような状況である。
従つて、中間レンジもどり止装置84の出力はオアゲート
92に１入力としてまた単発装置94にトリが入力として同
時に与えられる。単発装置94によつて発生されたパルス
の周期は前述の粒子ブレーキ時定数より大きくなるよう
調整される。単発装置94の出力はオアゲート92に第２入
力として与えられる。従つて、オアゲート92の出力96
は、粒子ブレーキ時定数より大きい最少持続時間を有す
る信号であつて、ノブ10の角位置と、もどり止触覚応答
が必要とされる所定の角位置との間の一致を表わす。
多重変換装置98にデイジタルフオーマツトで与えられた
数値100と102は、各方向でのノブ10の回転に与えられる
それぞれの所望の抗力量を表わす。選択入力104に与え
られた信号の２進状態に応答して多重変換装置98は、該
変換装置98からのそれぞれの出力106として、時計方向
抗力値100あるいは反時計方向抗力値102のいずれかを供
給する。フリツプフロツプ34からの方向40は多重変換装
置の選択入力104に入力として供給されるので、従つ
て、ノブ10の回転方向は多重変換装置98への２つの入力
のうちのいずれがその出力106として供給されるかを判
定する。
多重変換装置98の出力106は、デイジタル／アナログ変
換器108に入力として供給されるが、その出力110は多重
変換装置98から入力として与えられたデイジタル信号の
２進値に比例するアナログ信号となつている。従つて、
デイジタル／アナログ変換器108からの結果の出力信号1
10はノブ10の回転に与えられる所望の抗力量を表わすア
ナログ信号となつている。
減算増幅器112とそれに関連する抵抗器114,116,117,11
8,119および120はアナログ電圧加算装置を構成してお
り、その出力122はそれぞれの入力電圧の代数的な和に
比例するアナログ電圧となつている、すなわち、オアゲ
ート88からの出力90、関連する利用手段からのアナログ
入力電圧121、オアゲート92からの出力96、利用手段と
は無関係の外部情報源からのアナログ入力電圧123、お
よびデジタル／アナログ変換器108の出力110に存在する
電圧となつているのである。抵抗器116,117,118,119お
よび120は、各々が増幅量を決定できるように個別的調
整可能であり、その結果該増幅量は、与えられた関連ア
ナログ電圧のレベルに応答して演算増幅器112からのア
ナログ出力112となる。該結果のアナログ電圧出力112は
電力と、従つて粒子ブレーキ72によつて生ずる回転摩擦
すなわち抗力の量を制御するのに利用される。
アナログ加算回路への各入力の振幅は、抵抗器116,117,
118,119および120の値を調整することによつて調整でき
るので、上限、下限比較装置82,86、中間レンジもどり
止装置84、関連する利用手段あるいは該利用手段に無関
係な外部情報源からの入力121と123でそれぞれ生じた回
転摩擦の結果の量、およびデイジタル／アナログ変換器
108の出力110で表わされる方向上従属的な抗力は、それ
ぞれ独立的に調整することができ、所望の触覚的応答を
発生する。特に、ノブ10の角位置が回転の所定の極限の
１つである場合、抵抗器116の値が粒子ブレーキ72に与
えられる電流の量を決定するので、抵抗器116は、終端
停止を表わす所望の触覚的応答をシミユレートするよう
に調整される。同様に、抵抗器117の値は、関連する利
用手段からの入力121に応答して生ずる回転抵抗の量を
制御する。同様にして、抵抗器118の値は、所定のもど
り止位置であるノブ10の角位置に応答して生ずる回転摩
擦の量を決定する。抵抗器119の値は、関連利用手段に
無関係の外部情報源からの入力123に応答して生ずる回
転抵抗の量を制御する。同様に、抵抗器120の値は、時
計方向抗力値100と反時計方向抗力値102によつて定めら
れる時計方向または反時計方向回転に応答して生ずる連
続的抗力量を決定する。
従つて、第７図では、所定の終端停止装置、もどり止、
および回転の方向に従属する連続的抗力効果を備えた触
覚的フイードバツクを有するソフトノブの良好な実施例
を示しており、該ソフトノブはさらに、関連する利用手
段および該利用手段に無関係の外部信号源の両方からの
信号に応答する触覚的表示を与えることができる。
前述の触覚的応答を有するソフトノブの融通性は、マイ
クロプロセサおよび関連するプログラムを利用すること
によつて非常に拡張され得る。第８図はそのような設計
により可能な１実施例を示している。第９図は、それに
関連して利用することのできる対応するプログラムの１
例を流れ図形式で示したものである。
説明を明確にするために、汎用マイクロプロセサに関連
する特定信号のみが、第8A,B図に示された特定実施例に
ついて述べられている。ここでの説明に関連しない他の
信号も必要なことは明らかである。これらの他の説明お
よびより詳細については、触覚的フイードバツクを有す
るソフトノブを備えたマイクロプロセサの利用について
理解するには必要ではないし、また、通常の当業者には
周知である。
まず、第8A,B図において、マイクロプロセサ130は関連
するアドレスバス132、データバス134および割り込み入
力136、さらに読み取り／書き込み′出力138を備えてい
る。マイクロプロセサ130への割り込み入力136は、該マ
イクロプロセサに外部イベントの発生を通報するのに役
立ち、適切な動作がとられる。本実施例では、30Hz信号
が割り込み入力136に効果的に供給されて、以後より詳
細に述べるが、マイクロプロセサ130による所望の動作
を規則的、周期的に実行させる。読み取り／書き込み′
信号138は、データバス134およびアドレスバス132に関
連して生ずる動作の性質を表示する、すなわち、現在の
動作はマイクロプロセサ130への情報の入力であるのか
あるいはマイクロプロセサ130からの情報の出力である
のか、を表示するのに役立つている。アドレスデコーダ
140,141,142,143および144は、それぞれが抗力レジスタ
146、利用手段入力レジスタ145、カウンタレジスタ14
8、外部情報源入力レジスタ147および利用手段出力レジ
スタ150にそれぞれ関連する独特の所定のアドレスを認
識するよう設計されている。抗力レジスタ146、利用手
段入力レジスタ145、カウンタレジスタ148、外部情報源
入力レジスタ147、あるいは利用手段出力レジスタ150の
所定のアドレスに等しいアドレス値がアドレスバス132
上に存在することに応答して、対応するそれぞれの作動
信号152,153,154,155あるいは156が発生される。作動信
号152,154あるいは156は、データバス134上にある現在
の数値を、抗力レジスタ146、カウンタレジスタ148ある
いは利用手段出力レジスタ150にそれぞれ伝達させる作
用をする。同様に、カウンタレジスタ148、利用手段入
力レジスタ145あるいは外部情報源入力レジスタ147の所
定のアドレスがアドレスバス132上に存在すること、お
よび作動信号154,153、また155の結果的な発生、さらに
読み取り／書き込み信号′138の所望の状態が存在する
こと等に応答して、カウンタレジスタ148、利用手段入
力レジスタ145あるいは外部情報源入力レジスタ147にあ
る数値はデータバス134に伝達される。デイジタル／ア
ナログ変換器158と160は、抗力レジスタ146と利用手段
出力レジスタ150からのそれぞれのデイジタル入力を対
応するアナログ電圧162と164に変換する動作をする。ア
ナログ電圧162は粒子ブレーキ72により生じた回転抵抗
を制御する動作をし、またアナログ電圧164は、ノブ10
の回転によつて制御される必要のある特定利用手段で利
用される。もちろん、明らかに、ノブ10の特定角位置に
ついての対応するデイジタル表示は利用手段出力レジス
タ150からの出力に表われているし、また同様にデイジ
タルフオーマツトでの制御信号を必要とする利用手段に
おいて利用することができる。同様に、アナログ／デイ
ジタル変換器159と161も、利用手段からの入力アナログ
電圧121および利用手段に無関係の外部信号源からの入
力アナログ電圧123を、対応するデイジタル値に変換し
次いでデータバス134に伝達する動作をする。
カウンタレジスタ148は８ビツトプリセツト可能なアツ
プ／ダウンカウンタとなつている。カウンテイングの方
向は方向信号40の状態によつて決定され、また、それに
応答してカウンタレジスタ148は各レートパルス32の発
生に際してカウントの現在値を増分したり減衰したりす
る。カウンタレジスタ148にある値は、アドレスバス132
上の適切なアドレスの存在に応答してプリセツトでき、
作動信号154を発生して、データバス134上にあるデイジ
タル信号の現在値をカウンタレジスタ148に伝達させ
る。次いで該値は方向信号40およびレート信号32に応答
して増分されたり減衰されたりする。同様にして、マイ
クロプロセサ130はアドレスデコーダ142に関連する所定
のアドレスを特定することによつてカウンタレジスタ14
8に現存する値を読み取ることができ、その結果カウン
タレジスタ148の内容がデータバス134に伝達されるので
ある。
従つて、マイクロプロセサ130は若干の動作を制御する
ことができる。特に、抗力レジスタ146およびデイジタ
ル／アナログ変換器162を利用することによつて、マイ
クロプロセサ130は粒子ブレーキ72に与えられた電流を
制御することでノブ10の回転に生ずる抗力すなわち回転
抵抗を動的に変化させることができる。
同様にして、マイクロプロセサ130は利用手段出力レジ
スタ150の出力からデイジタルフオーマツトで制御信号
を発生して、デイジタルフオーマツトでの制御信号を必
要とする利用手段を制御することができるし、あるいは
また、デイジタル／アナログ変換器160の出力からアナ
ログフオーマツトで制御信号を発生して、アナログフオ
ーマツトでの制御信号を必要とする利用手段を制御する
こともできるのである。
カウンタレジスタ148に関連して、多くの動作が可能で
ある。マイクロプロセサ130はカウンタレジスタ148にデ
イジタル値を記憶することもできるし、また、カウンタ
レジスタ148の内容についての現在値を読みとることも
できる。
同様にして、アナログ入力信号121と123で示されるよう
に、マイクロプロセサ130は関連する利用手段あるいは
無関係の情報源のいずれからも入力情報を受信すること
ができる。もちろん、信号121と123とはアナログフオー
マツトであるように示されているが、前記信号のフオー
マツトがデイジタルフオーマツトでも同様になり得るこ
とは明らかである。入力信号121と123は、関連する利用
手段あるいは何か他の無関係な情報源のいずれからの情
報でもマイクロプロセサ130に伝えることができ、適切
な応答をするということを示している。
第8A,B図に示されたハードウエア構成を利用することに
よつて、触覚的フイードバツクを備えたソフトノブの融
通性は非常に拡張される。触覚的フイードバツクを備え
たソフトノブに伴う融通性の１例として、第９図は流れ
図形式で１プログラムを示しているが、該プログラム
は、ノブ10のもどり止の角回転に対してプログラム可能
な終端停止を、また、方向と角位置の両方に依存してい
るノブ10の回転に抗力を与えるだけでなく、さらに関連
する利用手段と他の無関係な利用手段の両方からの入力
情報に対する応答性をも与えている。
第９（Ａ）図は初期ルーチンを示し、第９（Ｂ）図は制
御プログラムの本体を示す。
先ず第９（Ａ）図について見ると、マイクロプロセサは
最初に段階170で示されるカウントと称する場所に零値
を記憶する。場所カウントはある値の一時的な記憶のた
めに利用されるのであるが、該値はカウンタレジスタ14
8の内容としばしば比較され、ノブ10の回転に関連する
さまざまなイベントの発生を決定するのであるが、以
下、より詳細に述べる。次いで、段階172と174はカウン
タレジスタ148と抗力レジスタ146の内容を零にセツトす
る。次いで、マイクロプロセサは割り込みの受信に応答
して第９（Ｂ）図に示される汎用制御ルーチンを実行す
るが、これは、該良好な実施例では1/30秒ごとの規則的
な間隔をおいた周期で発生する。
第９（Ｂ）図では、割り込みの受信に応答してマイクロ
プロセサ130は先ず、段階180においてカウンタレジスタ
148の現在値を読み取り、次いで、読み取つた数が段階1
82では零に等しいかどうか、あるいは段階188では正数
か負数かどうかを判定する。ノブ10がある方向に回転し
ている場合は、カウンタレジスタ148の値は正数になる
はずである。反対に、ノブ10が反対方向に回転している
場合は、カウンタレジスタ148の現在値は負数である。
従つてカウンタレジスタ148で得た数の代数記号はノブ1
0が回転している方向を表わす。
段階182においてカウンタレジスタ148で得た値が零であ
る場合、この事はノブ10の角位置がマイクロプロセサ13
0によつて前回点検されて以来変化していないことを表
わすが、その理由は、段階184において汎用処理ルーチ
ンでなされた最後の仕事はカウンタレジスタ148の値を
零に設定することであるからである。従つて、段階180
においてカウンタレジスタ148で得た値が零である場
合、マイクロプロセサは以下でさらに説明するが段階21
0に進む。
この例では、ノブ10の回転に与えられた抗力の値はある
１方向の回転につれて直線的に増加し、また、反対方向
の回転につれて直線的に減少する。従つて、回転の方向
を点検することは、適切な調整、行なうとすれば抗力レ
ジスタ146に記憶された数値に対してなされるのである
が、を決定する上で必要である。
前述したように、段階188はノブ10の回転方向をカウン
タレジスタ148に表わされた数の代数記号から判定す
る。検出された回転方向が第１方向であつて、第９
（Ｂ）図で零より大きい値として表われる場合、抗力レ
ジスタ146に記憶された値は段階190で増分され、ノブ10
の回転に与えられる抗力を増加させる。検出された回転
方向が零より少ない値が存在するために反対方向である
場合、抗力レジスタ146に記憶された値は段階192で減衰
され、ノブ10の回転に与えられる抗力を低減させる。
階段190あるいは192において抗力レジスタ146内の値に
適切な調整を行なつた後、カウンタレジスタ148で得た
数値は段階194においてカウントに記憶された数値に加
算される。該加算の結果は、ノブ10の角位置を表わす数
となつている。
次に、上で決定されたノブ10の現位置は段階196および1
98において点検され、カウントの値を、所望の回転極値
に関連する対応数値と比較することによつて、いずれの
方向でも最大の角回転量に等しいかあるいはそれを超え
ているかどうか判定する。条件が「真」であると判断さ
れた場合、抗力レジスタ146に適切な数値を記憶するこ
とによつて、最大トルクが粒子ブレーキ72で発生され、
段階200において、以後のノブ10の回転を禁止する。次
いで、マイクロプロセサは利用手段出力レジスタ150に
対してカウントに記憶された現在値を出力するが、該値
は段階202においてノブ10の角位置を表わしている。次
いで、ノブ10は許容し得る回転の極限にあるので、これ
以上は何事も行なわれないし、また、マイクロプロセサ
は階段184においてカウントレジスタ148の値を零にリセ
ツトし、かつ、如何でより詳細に述べるが、ブロツク21
0で始まる段階を実行する。
カウントの値が、段階196と198における回転の許容極値
に等しい対応数値のいずれでもない場合、マイクロプロ
セサは次に段階204と206において、もどり止の位置を表
わすそれぞれの値に対してカウントの値を点検する。一
致する場合は、階段208でマイクロプロセサは抗力レジ
スタ146に適切な数値を出力し、粒子ブレーキの所望の
回転抵抗を与えて所望のもどり止を表示させる。階段19
8と200におけるもどり止の位置に関する値に対してのカ
ウントの値の比較の結果が一致しない場合、これは所望
のもどり止位置に対応する角位置にノブ10の位置が現在
置かれていないことを示す。
次いで、カウントに現存する値がノブ10の角位置を表わ
している場合、この値は段階202において利用手段出力
レジスタ150に記憶されて対応するアナログ電圧164を発
生し、かつ、関連する特定の利用手段を制御する。
次いで、ノブ10の位置におけるいずれの角変化の処理も
この時点で完了したので、カウントレジスタ148の値は
段階184において零にセツトされ、その結果、位置上の
いかなる後続の変化でも階段180と182において検出さ
れ、汎用制御ルーチンが、割り込みを受信することで再
び実行されるのである。
次いで、マイクロプロセサ130は、階段210において、利
用手段に無関係の外部情報源からの入力アナログ電圧12
3の状態を点検する。この階段と関連アドレスデコーダ1
43、外部情報源入力レジスタ147、およびアナログ／デ
イジタル変換器161（以上第８図）とは、無関係な利用
手段からのイベントの１例を示している（第１図におけ
る線18）。決定ブロツク210（第9B図）からの肯定的な
表示に応答する適切な動作は、例えば、抗力レジスタ14
6への値の出力、のような適切な動作となつて、ブロツ
ク212で示されるように、粒子ブレーキ72における回転
抵抗（第８図）を生ずる。
次いで、マイクロプロセサ130は階段214において利用手
段からの入力アナログ電圧121の状態を点検する。この
階段と関連アドレスデコーダ141、利用手段入力レジス
タ145およびアナログ／デイジタル変換器159（以上第８
図）とは、利用手段からのイベントの１例を示す。決定
ブロツク214（第9B図）からの肯定的な表示に応答する
この適切な動作は、例えば、抗力レジスタ146への値の
出力、のような適切な動作となつて、ブロツク216で示
されるように粒子ブレーキ72における回転抵抗をもたら
す。
次いで、マイクロプロセサ130はノブ10からのいかなる
情報の処理をも完了し、粒子ブレーキ72によつて生ずる
回転抵抗における必要な調整を行ない、また、関連する
特定利用手段を制御するアナログ電圧164における対応
する調整も行ない、さらに、関連する利用手段および無
関係な利用手段の両方からの入力情報状態の点検も行な
つたことになる。次いで、マイクロプロセサは階段186
において次に規則的に発生する割り込みを待機し、その
時点でマイクロプロセサ130は上述の制御プログラムを
再び実行するのである。
明らかに、マイクロプロセサ130の動作速度のために、
上述の最後の仕事の実行完了と次の割り込みの発生との
間にかなりの量の時間が残ることになる。従つて、マイ
クロプロセサ130は必要であれば他の仕事の処理に移る
こともできるのである。
前述の事から述べられた技術はさらに拡張されて、その
ような動的相互作用的応答制御装置およびシステムが、
それぞれが異なる独特のパラメータ、例えばその動作に
関連する抗力、もどり止、終端停止手段、等を有する無
限の利用手段を制御することを可能にしているというこ
とも同様に明らかである。従つて、上述の技術について
の多くの変化例が、本発明の精神、範囲および発明的概
念内で、しかも添付の特許請求の範囲に基いて考えられ
得ることは、当業者にとつて明らかである。
【図面の簡単な説明】
第１図は触覚的フイードバツクを備えたソフトノブにお
ける基本的動作と相互作用を示すブロツク図、第２図は
光学タコメータ、第３図は第２図の光学タコメータで発
生される波形、第４図は第２図の光学タコメータによつ
て発生された信号からの情報のレートおよび方向につい
てのデコード回路、第５図は第４図の回路の動作に関連
する波形、第６図は粒子ブレーキ、第７図は触覚的フイ
ードバツクを備えたソフトノブのハードウエア装置、第
8A,B図はマイクロプロセサを利用する触覚的フイードバ
ツクを備えたソフトノブのハードウエア装置、を示して
おり、第９図は第8A,B図のハードウエア装置で利用する
ことのできるプログラムを流れ図形式で示したものであ
る。 図中、１は変換器、２はオペレータ／変換器相互作用手
段、10はノブ、12は軸、13は入力変換器、15は出力変換
器、17は制御装置、19は利用手段をそれぞれ示す。

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】応用装置へ入力する情報を制御する制御装
    置において： 制御範囲内で前記応用装置への入力情報を制御可能な可
    動部材と、 前記可動部材の動作に応じて、前記制御範囲内で連続し
    た距離に対して前記可動部材に連続抗力（ドラッグ）を
    与えるための信号を発生する制御手段と、 前記制御手段の出力に応答して、前記連続抗力（ドラッ
    グ）を可動部材に供給する抗力供給手段とを有すること
    を特徴とする制御装置。
  2. 【請求項２】特許請求の範囲第１項の制御装置におい
    て、 前記制御手段は、可動部材に供給される連続抗力（ドラ
    ッグ）の値を選択的に発生することを特徴とする制御装
    置。
  3. 【請求項３】特許請求の範囲第２項の制御装置におい
    て、 前記制御手段は、可動部材の動きの方向に増加または減
    少するように前記連続抗力（ドラッグ）の値を選択的に
    発生することを特徴とする制御装置。
  4. 【請求項４】応用装置へ入力する情報を制御する制御装
    置において： 制御範囲内で前記応用装置への入力情報を制御可能な可
    動部材と、 前記可動部材の動作に応じて、前記制御範囲内で連続し
    た距離に対して前記可動部材に連続抗力（ドラッグ）を
    与えるための信号と、前記制御範囲内で前記可動部材の
    動作を制限する点抗力（ディテント）を与えるための信
    号を選択的に発生する制御手段と、 前記制御手段の出力に応答して、前記連続抗力（ドラッ
    グ）と点抗力（ディテント）を可動部材に供給する抗力
    供給手段とを有することを特徴とする制御装置。
  5. 【請求項５】応用装置へ入力する情報を制御する制御装
    置において： 制御範囲内で前記応用装置への入力情報を制御可能な可
    動部材と、 前記制御範囲内で連続した距離に対して前記可動部材に
    連続抗力（ドラッグ）を与えるための信号と、前記制御
    範囲の終端部で前記可動部材の動作範囲を制限する端部
    抗力を与えるための信号とを選択的に発生する制御手段
    と、 前記制御手段の出力に応答して、前記連続抗力（ドラッ
    グ）と端部抗力を可動部材に供給する抗力供給手段とを
    有することを特徴とする制御装置。
  6. 【請求項６】特許請求の範囲第５項の制御装置におい
    て、 前記端部抗力は、前記制御範囲の第１の終端部と第２の
    終端部でそれぞれ前記可動部材の動作を制限する第１端
    部抗力および第２端部抗力み、 前記制御手段は、前記第１の終端部と第２の終端部にそ
    れぞれ隣接する連続距離に対して前記可動部材に端部抗
    力を与えるための信号を発生することを特徴とする制御
    装置。
  7. 【請求項７】特許請求の範囲第５項の制御装置におい
    て、 前記制御手段は、前記制御範囲内で前記可動部材の動き
    を制限する点抗力（ディテント）を与えるための信号を
    選択的に発生し、 前記抗力供給手段は、前記制御手段の出力に応答して、
    さらに、前記制御範囲内で局所的な点抗力（ディテン
    ト）を可動部材に供給することを特徴とする制御装置。
  8. 【請求項８】特許請求の範囲第６項の制御装置におい
    て、 前記制御手段は、前記制御範囲内で前記可動部材の動き
    を制限する点抗力（ディテント）を与えるための信号を
    選択的に発生し、 前記抗力供給手段は、前記制御手段の出力に応答して、
    さらに、前記制御範囲内で局所的な点抗力（ディテン
    ト）を可動部材に供給することを特徴とする制御装置。
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