JPH0686905B2 - 油圧作業機械の旋回制御方法 - Google Patents
油圧作業機械の旋回制御方法Info
- Publication number
- JPH0686905B2 JPH0686905B2 JP17194187A JP17194187A JPH0686905B2 JP H0686905 B2 JPH0686905 B2 JP H0686905B2 JP 17194187 A JP17194187 A JP 17194187A JP 17194187 A JP17194187 A JP 17194187A JP H0686905 B2 JPH0686905 B2 JP H0686905B2
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- Japan
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- flow rate
- value
- pump
- lever
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- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は油圧ショベル、油圧クレーン等の旋回式油圧作
業機械の旋回制御方法に関するものである。
業機械の旋回制御方法に関するものである。
（従来技術） 油圧作業機械における旋回油圧回路は一般に閉回路に構
成されている。この閉回路においては、旋回用油圧モー
タ（以下、旋回モータという）の回転速度は可変容量ポ
ンプの吐出し流量で決定され、このポンプ流量は旋回操
作レバー（以下、旋回レバーという）操作によるレバー
指令値に基づく流量制御装置の作動によって決定され
る。このため、旋回レバーが急激に大きく操作される
と、ポンプ流量が急激に増加し、旋回動作に大きなショ
ックが生じ、またハンチングの原因となる。
成されている。この閉回路においては、旋回用油圧モー
タ（以下、旋回モータという）の回転速度は可変容量ポ
ンプの吐出し流量で決定され、このポンプ流量は旋回操
作レバー（以下、旋回レバーという）操作によるレバー
指令値に基づく流量制御装置の作動によって決定され
る。このため、旋回レバーが急激に大きく操作される
と、ポンプ流量が急激に増加し、旋回動作に大きなショ
ックが生じ、またハンチングの原因となる。
従来、この点の対策として、第３図に示すように、旋回
レバーＡによるレバー指令値をコントローラＢに入力
し、このコントローラＢで、レバー指令値と、ポンプ最
大流量を一定値以下に制限する制限値として予め定めら
れた設定値とを比較し、このうち小さい方の値を目標値
として、可変容量ポンプＣの吐出流量を制御する斜板駆
動装置等の流量制御装置Ｄを制御するようにしたものが
公知となっている。図中、Ｅは旋回モータ、Ｆはフィー
ドバック制御のために流量制御装置Ｄの作動状態（たと
えば斜板傾角）を検出するセンサである。
レバーＡによるレバー指令値をコントローラＢに入力
し、このコントローラＢで、レバー指令値と、ポンプ最
大流量を一定値以下に制限する制限値として予め定めら
れた設定値とを比較し、このうち小さい方の値を目標値
として、可変容量ポンプＣの吐出流量を制御する斜板駆
動装置等の流量制御装置Ｄを制御するようにしたものが
公知となっている。図中、Ｅは旋回モータ、Ｆはフィー
ドバック制御のために流量制御装置Ｄの作動状態（たと
えば斜板傾角）を検出するセンサである。
この構成によると、レバー指令値が設定値よりも小さい
場合はレバー指令値で、レバー指令値が設定値を超える
場合には設定値で、それぞれポンプＣの流量が制御さ
れ、ポンプ流量が一定値以下に制限されるため、急レバ
ー操作による旋回動作のショック等を抑制することがで
きる。
場合はレバー指令値で、レバー指令値が設定値を超える
場合には設定値で、それぞれポンプＣの流量が制御さ
れ、ポンプ流量が一定値以下に制限されるため、急レバ
ー操作による旋回動作のショック等を抑制することがで
きる。
しかし、この従来の方法では、ポンプ流量の制限のみを
図っているため、たとえ設定流量以下であっても流量の
急変そのものは避けられない。したがって、流量急変に
よる馬力の急変によって、同じポンプＣで駆動される他
のアクチュエータの動作に悪影響を及ぼし、またポンプ
吐出油がリリーフしてエネルギー損失を招く等の問題が
残されていた。
図っているため、たとえ設定流量以下であっても流量の
急変そのものは避けられない。したがって、流量急変に
よる馬力の急変によって、同じポンプＣで駆動される他
のアクチュエータの動作に悪影響を及ぼし、またポンプ
吐出油がリリーフしてエネルギー損失を招く等の問題が
残されていた。
（発明の目的） そこで本発明は、基本的には、レバー指令値と設定値の
小さい方を目標値としてポンプ流量を制御する方式をと
りながら、目標値が設定値である場合にポンプ流量をゆ
るやかに増加させることができる油圧作業機械の旋回制
御方法を提供するものである。
小さい方を目標値としてポンプ流量を制御する方式をと
りながら、目標値が設定値である場合にポンプ流量をゆ
るやかに増加させることができる油圧作業機械の旋回制
御方法を提供するものである。
（発明の構成） 本発明は、旋回用油圧モータと、このモータを駆動する
可変容量ポンプと、このポンプの吐出流量を制御する流
量制御装置と、旋回操作レバーとを備え、この旋回操作
レバーによるポンプ吐出流量のレバー指令値に基づいて
上記流量制御装置を制御するように構成された油圧作業
機械において、上記レバー指令値と、ポンプ吐出流量の
制限値として予め定められた設定値とを比較してこれら
のうち小さい値を目標値として選択し、この目標値が上
記設定値である場合に、目標値が上記レバー指令値であ
る場合よりも大きな時定数の一次遅れにて上記流量制御
装置を制御するものである。
可変容量ポンプと、このポンプの吐出流量を制御する流
量制御装置と、旋回操作レバーとを備え、この旋回操作
レバーによるポンプ吐出流量のレバー指令値に基づいて
上記流量制御装置を制御するように構成された油圧作業
機械において、上記レバー指令値と、ポンプ吐出流量の
制限値として予め定められた設定値とを比較してこれら
のうち小さい値を目標値として選択し、この目標値が上
記設定値である場合に、目標値が上記レバー指令値であ
る場合よりも大きな時定数の一次遅れにて上記流量制御
装置を制御するものである。
この構成により、流量制御の目標値が設定値の場合に、
流量制御装置が大きい時定数の一次遅れにてゆるやかに
制御されるため、ポンプ流量の急変が防止されることと
なる。
流量制御装置が大きい時定数の一次遅れにてゆるやかに
制御されるため、ポンプ流量の急変が防止されることと
なる。
（実施例） 本発明の実施例を第１図および第２図によって説明す
る。
る。
１は旋回レバー、２はこの旋回レバー１の操作量をポン
プ流量指令値として検出するレバー指令値検出手段で、
この検出手段２によって検出されたレバー指令値a1がコ
ントローラ３に入力され、このコントローラ３の出力と
しての電流が電磁比例弁４の電磁操作部に操作電流とし
て加えられる。流量制御装置５は、この電磁比例弁４の
二次圧によって制御され、この二次圧が高くなるほど可
変容量ポンプ６の吐出流量が多くなり、旋回モータ７が
増速される。また、上記二次圧は圧力変換手段８により
電気量として検出され、この検出値a2がコントローラ３
にフィードバックされる。
プ流量指令値として検出するレバー指令値検出手段で、
この検出手段２によって検出されたレバー指令値a1がコ
ントローラ３に入力され、このコントローラ３の出力と
しての電流が電磁比例弁４の電磁操作部に操作電流とし
て加えられる。流量制御装置５は、この電磁比例弁４の
二次圧によって制御され、この二次圧が高くなるほど可
変容量ポンプ６の吐出流量が多くなり、旋回モータ７が
増速される。また、上記二次圧は圧力変換手段８により
電気量として検出され、この検出値a2がコントローラ３
にフィードバックされる。
コントローラ３は目標値選択手段31と演算出力手段32と
を具備している。目標値選択手段31は、上記レバー指令
値a1と、ポンプ流量の制限値として予め定められた設定
値a0とを比較し、これらのうち小さい値を目標値として
選択する機能と、この目標値がレバー指令値a1であるか
設定値a0であるかに応じて、電磁比例弁４に対する出力
電流の増加分（以下、電流増加分という）Δｉを演算す
る機能とを有し、ここで求められた電流増加分Δｉが、
演算出力手段32により現在出力電流に加算されて電磁比
例弁４への出力電流となる。
を具備している。目標値選択手段31は、上記レバー指令
値a1と、ポンプ流量の制限値として予め定められた設定
値a0とを比較し、これらのうち小さい値を目標値として
選択する機能と、この目標値がレバー指令値a1であるか
設定値a0であるかに応じて、電磁比例弁４に対する出力
電流の増加分（以下、電流増加分という）Δｉを演算す
る機能とを有し、ここで求められた電流増加分Δｉが、
演算出力手段32により現在出力電流に加算されて電磁比
例弁４への出力電流となる。
上記目標値選択手段31における演算内容を詳述すると、
レバー指令値a1が設定値a0よりも小さくて、レバー指令
値a1が目標値として選択された場合には、電流増加分Δ
ｉは、 Δｉ＝T1（a1−a2） また、レバー指令値a1が設定値a0を超え、設定値a0が目
標値として選択された場合には、電流増加分Δｉは、 Δｉ＝T2（a0−a2） でそれぞれ求められる。
レバー指令値a1が設定値a0よりも小さくて、レバー指令
値a1が目標値として選択された場合には、電流増加分Δ
ｉは、 Δｉ＝T1（a1−a2） また、レバー指令値a1が設定値a0を超え、設定値a0が目
標値として選択された場合には、電流増加分Δｉは、 Δｉ＝T2（a0−a2） でそれぞれ求められる。
ここで、定数T1は０より大きい値、定数T2は０より大き
くてT1より小さい値に設定される。
くてT1より小さい値に設定される。
したがって、電磁比例弁４への出力電流は、a1≦a0の場
合には時定数の小さい（立上がりの急な）変化、a1＞a0
の場合には時定数の大きい（立上がりのゆるやかな）変
化をそれぞれ示す。これにより、電磁比例弁４の二次圧
が、上記a1≦a0のときには目標値に早く近づき、a1＞a0
のときには目標値にゆるやかに近づくため、流量制御装
置５の制御、すなわちポンプ流量の変化が、a1≦a0の場
合には小さい時定数の一次遅れで速やかに行なわれ、a1
＞a0の場合には大きい時定数の一次遅れでゆるやかに行
なわれる。
合には時定数の小さい（立上がりの急な）変化、a1＞a0
の場合には時定数の大きい（立上がりのゆるやかな）変
化をそれぞれ示す。これにより、電磁比例弁４の二次圧
が、上記a1≦a0のときには目標値に早く近づき、a1＞a0
のときには目標値にゆるやかに近づくため、流量制御装
置５の制御、すなわちポンプ流量の変化が、a1≦a0の場
合には小さい時定数の一次遅れで速やかに行なわれ、a1
＞a0の場合には大きい時定数の一次遅れでゆるやかに行
なわれる。
この点を含めた本装置の作用を第２図のフローチャート
によって説明すると、ステップS1でレバー指令値a1、ス
テップS2で検出値a2をそれぞれ読取り、ステップS3でレ
バー指令値a1と設定値a0とを比較する。ここでa1≦a0と
なるとステップS4で電流増加分ΔｉがΔｉ＝（a1−a2）
によって、またa1＞a0となるとステップS5で同Δｉ＝
（a0−a2）によってそれぞれ演算され、この電流増加分
Δｉが現在電流値に加えられて出力される（ステップ
S6）。
によって説明すると、ステップS1でレバー指令値a1、ス
テップS2で検出値a2をそれぞれ読取り、ステップS3でレ
バー指令値a1と設定値a0とを比較する。ここでa1≦a0と
なるとステップS4で電流増加分ΔｉがΔｉ＝（a1−a2）
によって、またa1＞a0となるとステップS5で同Δｉ＝
（a0−a2）によってそれぞれ演算され、この電流増加分
Δｉが現在電流値に加えられて出力される（ステップ
S6）。
こうして、レバー指令値a1が設定値a0を超える場合、す
なわち大流量が指令された場合には、その指令にかかわ
らず一定流量に制限されつつ、流量変化が時間をかけて
ゆるやかに行なわれるため、流量の急変によるポンプ馬
力の急変やポンプ吐出油のリリーフ等のおそれがなくな
る。また、レバー指令値a1が設定値a0以下で流量変化量
の少ない場合には、流量が速かに変化するため、こまか
な旋回動作に十分対応できることとなる。
なわち大流量が指令された場合には、その指令にかかわ
らず一定流量に制限されつつ、流量変化が時間をかけて
ゆるやかに行なわれるため、流量の急変によるポンプ馬
力の急変やポンプ吐出油のリリーフ等のおそれがなくな
る。また、レバー指令値a1が設定値a0以下で流量変化量
の少ない場合には、流量が速かに変化するため、こまか
な旋回動作に十分対応できることとなる。
ところで、上記実施例では本発明にかかる自動制御系の
みについて説明したが、実機への実施に当たっては、レ
バー操作がそのままポンプ流量の指令信号となる手動操
作系が併設され、いずれか一方が選択される構成がとら
れる。また、電気油圧制御弁としてサーボ弁を用いても
よい。
みについて説明したが、実機への実施に当たっては、レ
バー操作がそのままポンプ流量の指令信号となる手動操
作系が併設され、いずれか一方が選択される構成がとら
れる。また、電気油圧制御弁としてサーボ弁を用いても
よい。
（発明の効果） 上記のように本発明によるときは、レバー指令値が設定
値を超える場合には設定値を目標値としてポンプ流量を
制御、すなわち最大ポンプ流量を制限することによって
旋回動作のショック発生を防止する機能に加えて、上記
設定値が目標値である場合、すなわち大流量が指令され
た場合に、レバー指令値が目標値である場合よりも大き
な時定数の一次遅れでポンプ流量をゆるやかに変化させ
るようにしたから、流量の急激な変化による馬力の急変
によって他のアクチュエータの動作に悪影響を及ぼした
り、ポンプ吐出油がリリーフしてエネルギー損を招いた
りするおそれがなくなる。
値を超える場合には設定値を目標値としてポンプ流量を
制御、すなわち最大ポンプ流量を制限することによって
旋回動作のショック発生を防止する機能に加えて、上記
設定値が目標値である場合、すなわち大流量が指令され
た場合に、レバー指令値が目標値である場合よりも大き
な時定数の一次遅れでポンプ流量をゆるやかに変化させ
るようにしたから、流量の急激な変化による馬力の急変
によって他のアクチュエータの動作に悪影響を及ぼした
り、ポンプ吐出油がリリーフしてエネルギー損を招いた
りするおそれがなくなる。
第１図は本発明の実施例を示すブロック構成図、第２図
は同フローチャート、第３図は従来例を示すブロック構
成図である。 １……旋回レバー、２……レバー指令値検出手段、３…
…コントローラ、31……コントローラの目標値選択手
段、32……同演算出力手段、４……電磁比例弁、５……
流量制御装置、６……可変容量ポンプ、７……旋回モー
タ、８……圧力変換手段。
は同フローチャート、第３図は従来例を示すブロック構
成図である。 １……旋回レバー、２……レバー指令値検出手段、３…
…コントローラ、31……コントローラの目標値選択手
段、32……同演算出力手段、４……電磁比例弁、５……
流量制御装置、６……可変容量ポンプ、７……旋回モー
タ、８……圧力変換手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森田 孝司 兵庫県神戸市灘区篠原伯母野山町２−３− １ (56)参考文献 特開 昭56−163331（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−165585（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】旋回用油圧モータと、このモータを駆動す
る可変容量ポンプと、このポンプの吐出流量を制御する
流量制御装置と、旋回操作レバーとを備え、この旋回操
作レバーによるポンプ吐出流量のレバー指令値に基づい
て上記流量制御装置を制御するように構成された油圧作
業機械において、上記レバー指令値と、ポンプ吐出流量
の制限値として予め定められた設定値とを比較してこれ
らのうち小さい値を目標値として選択し、この目標値が
上記設定値である場合に、目標値が上記レバー指令値で
ある場合よりも大きな時定数の一次遅れにて上記流量制
御装置を制御することを特徴とする油圧作業機械の旋回
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17194187A JPH0686905B2 (ja) | 1987-07-08 | 1987-07-08 | 油圧作業機械の旋回制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17194187A JPH0686905B2 (ja) | 1987-07-08 | 1987-07-08 | 油圧作業機械の旋回制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6415568A JPS6415568A (en) | 1989-01-19 |
| JPH0686905B2 true JPH0686905B2 (ja) | 1994-11-02 |
Family
ID=15932647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17194187A Expired - Lifetime JPH0686905B2 (ja) | 1987-07-08 | 1987-07-08 | 油圧作業機械の旋回制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0686905B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0553347B1 (en) * | 1990-02-20 | 1997-04-16 | Komatsu, Ltd. | Hydraulic driving device of construction machinery |
| KR970001723B1 (ko) * | 1990-09-11 | 1997-02-14 | 히다찌 겐끼 가부시기가이샤 | 건설기계의 유압제어장치 |
-
1987
- 1987-07-08 JP JP17194187A patent/JPH0686905B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6415568A (en) | 1989-01-19 |
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