JP3363629B2 - 油圧ポンプの制御装置 - Google Patents
油圧ポンプの制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベル、油圧クレ
ーン等の油圧機械に用いる油圧駆動回路における油圧ポ
ンプの制御装置に係わり、特に、レバー操作量に応じて
ポンプ吐出量を制御する油圧駆動回路における油圧ポン
プの制御装置に関する。
ーン等の油圧機械に用いる油圧駆動回路における油圧ポ
ンプの制御装置に係わり、特に、レバー操作量に応じて
ポンプ吐出量を制御する油圧駆動回路における油圧ポン
プの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベル、油圧クレーン等の油圧機
械に用いる油圧駆動回路は、少なくとも１台の油圧ポン
プと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動
される少なくとも１つの油圧アクチュエータと、油圧ポ
ンプとアクチュエータの間に接続され、アクチュエータ
に供給される圧油の流量を制御する流量制御弁とを備え
ている。この油圧駆動回路には、油圧ポンプの吐出量の
制御にロードセンシング制御（ＬＳ制御）と称される方
式を採用したものが知られている。ロードセンシング制
御とは、油圧ポンプの吐出圧力がアクチュエータの負荷
圧力よりも一定値だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出量
を制御するものであり、これによりアクチュエータの負
荷圧力に応じた油圧ポンプの吐出量の制御が行われ、経
済的な運転が可能となる。
械に用いる油圧駆動回路は、少なくとも１台の油圧ポン
プと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動
される少なくとも１つの油圧アクチュエータと、油圧ポ
ンプとアクチュエータの間に接続され、アクチュエータ
に供給される圧油の流量を制御する流量制御弁とを備え
ている。この油圧駆動回路には、油圧ポンプの吐出量の
制御にロードセンシング制御（ＬＳ制御）と称される方
式を採用したものが知られている。ロードセンシング制
御とは、油圧ポンプの吐出圧力がアクチュエータの負荷
圧力よりも一定値だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出量
を制御するものであり、これによりアクチュエータの負
荷圧力に応じた油圧ポンプの吐出量の制御が行われ、経
済的な運転が可能となる。
【０００３】ところで、ロードセンシング制御では、吐
出圧力と負荷圧力との差圧（ＬＳ差圧）を検出し、この
ＬＳ差圧と差圧目標値との偏差に応答して油圧ポンプの
押しのけ容積、斜板ポンプにあっては斜板の位置（傾転
量）を制御する構成となっている。従来、ＬＳ差圧の検
出及び斜板の傾転量の制御は、例えば特再平０４−８０
６３０６号公報に記載のように電気的に行うことが多
い。以下、この構成を簡単に説明する。
出圧力と負荷圧力との差圧（ＬＳ差圧）を検出し、この
ＬＳ差圧と差圧目標値との偏差に応答して油圧ポンプの
押しのけ容積、斜板ポンプにあっては斜板の位置（傾転
量）を制御する構成となっている。従来、ＬＳ差圧の検
出及び斜板の傾転量の制御は、例えば特再平０４−８０
６３０６号公報に記載のように電気的に行うことが多
い。以下、この構成を簡単に説明する。
【０００４】特再平０４−８０６３６０号公報に記載の
ポンプ制御装置は、油圧ポンプの吐出圧力と複数のアク
チュエータの最大負荷圧力との差圧に基づき、この差圧
と予め設定した目標差圧との差圧偏差を小さくする油圧
ポンプの目標押しのけ容積（斜板傾転量）を決定する第
１の手段と、前記差圧偏差が増加すると大きくなり、減
少すると小さくなる前記第１の手段の制御ゲインを決定
する第２の手段と、前記油圧ポンプの押しのけ容積が前
記第１の手段で決定した目標押しのけ容積に一致するよ
うに前記油圧ポンプの押しのけ容積可変手段（斜板）を
制御する第３の手段とを備えている。
ポンプ制御装置は、油圧ポンプの吐出圧力と複数のアク
チュエータの最大負荷圧力との差圧に基づき、この差圧
と予め設定した目標差圧との差圧偏差を小さくする油圧
ポンプの目標押しのけ容積（斜板傾転量）を決定する第
１の手段と、前記差圧偏差が増加すると大きくなり、減
少すると小さくなる前記第１の手段の制御ゲインを決定
する第２の手段と、前記油圧ポンプの押しのけ容積が前
記第１の手段で決定した目標押しのけ容積に一致するよ
うに前記油圧ポンプの押しのけ容積可変手段（斜板）を
制御する第３の手段とを備えている。
【０００５】このように構成することにより、操作レバ
ーの操作速度が小さく、差圧偏差が小さい範囲では、上
記第２の手段で決定される制御ゲインも小さくなり、斜
板の傾転速度が小さくなって、吐出圧力が急変してハン
チングを起こしてしまうことのない安定した制御が可能
となると共に、操作レバーの操作速度が大きく、すなわ
ち操作レバーが急激に操作され、差圧偏差が大きくなっ
たときには、第２の手段で決定される制御ゲインは大き
くなり、斜板の傾転速度が大きくなって、緩慢でない俊
敏な応答が可能となる。
ーの操作速度が小さく、差圧偏差が小さい範囲では、上
記第２の手段で決定される制御ゲインも小さくなり、斜
板の傾転速度が小さくなって、吐出圧力が急変してハン
チングを起こしてしまうことのない安定した制御が可能
となると共に、操作レバーの操作速度が大きく、すなわ
ち操作レバーが急激に操作され、差圧偏差が大きくなっ
たときには、第２の手段で決定される制御ゲインは大き
くなり、斜板の傾転速度が大きくなって、緩慢でない俊
敏な応答が可能となる。
【０００６】一方、走行の油圧回路では、一般的に走行
モータと流量制御弁との間にカウンターバランス弁を配
置し、停止時このカウンターバランス弁の作用により走
行モータに逆トルクを与えて走行にブレーキをかけるよ
うにしている。
モータと流量制御弁との間にカウンターバランス弁を配
置し、停止時このカウンターバランス弁の作用により走
行モータに逆トルクを与えて走行にブレーキをかけるよ
うにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、以下の問題点が存在する。一般的な
アクチュエータの流量制御弁は、レバー操作量の小さい
領域では微操作性を良好にするため、レバー操作量に対
して緩やかに開口面積が変化する特性としており、この
ためフルストローク付近ではレバー操作量に対する開口
面積の変化が大きくなっている。したがって、レバーフ
ルストローク時の流量制御弁が最大開口の状態から徐々
にレバーを戻すとしても、フルストローク付近で急に開
口面積は小さくなるため、油圧ポンプの吐出圧力は急に
上昇する。このため、上記従来技術ではＬＳ差圧は急に
上昇し、差圧偏差は大きくなり、それとともに油圧ポン
プの押しのけ容量は差圧偏差の大きさに応じて速く減少
する。特に、上記特再平０４−８０６３６０号公報に記
載のポンプ制御装置では、ＬＳ差圧と目標差圧との差圧
偏差が増加すると大きくなり、減少すると小さくなる制
御ゲインを決定して油圧ポンプの押しのけ容量を制御す
るため、ＬＳ差圧が急に上昇すると制御ゲインも大きく
なり、油圧ポンプの押しのけ容量は急減する。このた
め、走行モータと流量制御弁との間にカウンターバラン
ス弁を設けた上記従来技術では次のような問題が生じ
る。
来技術においては、以下の問題点が存在する。一般的な
アクチュエータの流量制御弁は、レバー操作量の小さい
領域では微操作性を良好にするため、レバー操作量に対
して緩やかに開口面積が変化する特性としており、この
ためフルストローク付近ではレバー操作量に対する開口
面積の変化が大きくなっている。したがって、レバーフ
ルストローク時の流量制御弁が最大開口の状態から徐々
にレバーを戻すとしても、フルストローク付近で急に開
口面積は小さくなるため、油圧ポンプの吐出圧力は急に
上昇する。このため、上記従来技術ではＬＳ差圧は急に
上昇し、差圧偏差は大きくなり、それとともに油圧ポン
プの押しのけ容量は差圧偏差の大きさに応じて速く減少
する。特に、上記特再平０４−８０６３６０号公報に記
載のポンプ制御装置では、ＬＳ差圧と目標差圧との差圧
偏差が増加すると大きくなり、減少すると小さくなる制
御ゲインを決定して油圧ポンプの押しのけ容量を制御す
るため、ＬＳ差圧が急に上昇すると制御ゲインも大きく
なり、油圧ポンプの押しのけ容量は急減する。このた
め、走行モータと流量制御弁との間にカウンターバラン
ス弁を設けた上記従来技術では次のような問題が生じ
る。
【０００８】すなわち、車体を走行停止させようとして
操作レバーを徐々に戻したとき、上記のようなＬＳ差圧
の急上昇に伴ってポンプ押しのけ容積は急に減少する一
方、走行モータは慣性で油を押し出そうとするので、流
量制御弁と走行モータの間の圧力（走行モータの駆動
圧）が急に低圧となる。一方、カウンターバランス弁は
モータ駆動圧と走行モータから出たタンクへ戻る油のカ
ウンターバランス弁を通過した直後の圧力との押し合い
によって作動するため、上記のモータ駆動圧の急低下に
よって中立に急に戻り、急なブレーキが発生する。これ
により、車体及びオペレータが前方向に振られ、停止し
ようとしているにもかかわらずレバーを入れてしまい、
そうすると逆に今度は駆動してしまうため後方向にオペ
レータが振られ、レバーを中立方向へ戻してしまうとい
った現象が発生し、滑らかに停止できないことがある。
操作レバーを徐々に戻したとき、上記のようなＬＳ差圧
の急上昇に伴ってポンプ押しのけ容積は急に減少する一
方、走行モータは慣性で油を押し出そうとするので、流
量制御弁と走行モータの間の圧力（走行モータの駆動
圧）が急に低圧となる。一方、カウンターバランス弁は
モータ駆動圧と走行モータから出たタンクへ戻る油のカ
ウンターバランス弁を通過した直後の圧力との押し合い
によって作動するため、上記のモータ駆動圧の急低下に
よって中立に急に戻り、急なブレーキが発生する。これ
により、車体及びオペレータが前方向に振られ、停止し
ようとしているにもかかわらずレバーを入れてしまい、
そうすると逆に今度は駆動してしまうため後方向にオペ
レータが振られ、レバーを中立方向へ戻してしまうとい
った現象が発生し、滑らかに停止できないことがある。
【０００９】本発明の目的は、フロント操作やその他複
合操作時には従来の操作性を維持し、走行単独操作時に
は滑らかな停止性が実現可能な油圧ポンプの制御装置を
提供することにある。
合操作時には従来の操作性を維持し、走行単独操作時に
は滑らかな停止性が実現可能な油圧ポンプの制御装置を
提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の第１の概念による油圧ポンプの制御装置
は次の構成を採用する。即ち、可変容量型の少なくとも
１台の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧
油によって駆動される、少なくとも１つの走行モータを
含む複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプと複数の
アクチュエータの間に接続され、複数のアクチュエータ
に供給される圧油の流量を制御する流量制御弁と、前記
流量制御弁を制御する、前記走行モータ用の走行操作手
段を含む複数の操作手段とを備えたロードセンシング制
御油圧駆動回路の油圧ポンプの制御装置であって、前記
油圧ポンプの吐出圧力と前記複数のアクチュエータの負
荷圧力との差圧が目標差圧に保持されるよう前記油圧ポ
ンプの押しのけ容量を制御する油圧ポンプの制御装置に
おいて、前記複数の操作手段の少なくとも１つが操作さ
れたときそれが走行単独操作であるか否かを判定する第
１の手段と、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記複数のア
クチュエータの負荷圧力との差圧と目標差圧との差圧偏
差に基づき前記吐出圧力と負荷圧力との差圧を目標差圧
に保持する第１の目標押しのけ容量を求める第２の手段
と、前記走行操作手段の操作量に応じた第２の目標押し
のけ容量を求める第３の手段と、前記第１の手段で走行
単独以外の操作であると判定されたときは前記第２の手
段で求めた第１の目標押しのけ容量に基づいて前記油圧
ポンプの押しのけ容量を制御し、走行単独操作であると
判定されたときは前記第３の手段で求めた第２の目標押
しのけ容量に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容量を
制御する第４の手段とを備える。
めに、本発明の第１の概念による油圧ポンプの制御装置
は次の構成を採用する。即ち、可変容量型の少なくとも
１台の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧
油によって駆動される、少なくとも１つの走行モータを
含む複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプと複数の
アクチュエータの間に接続され、複数のアクチュエータ
に供給される圧油の流量を制御する流量制御弁と、前記
流量制御弁を制御する、前記走行モータ用の走行操作手
段を含む複数の操作手段とを備えたロードセンシング制
御油圧駆動回路の油圧ポンプの制御装置であって、前記
油圧ポンプの吐出圧力と前記複数のアクチュエータの負
荷圧力との差圧が目標差圧に保持されるよう前記油圧ポ
ンプの押しのけ容量を制御する油圧ポンプの制御装置に
おいて、前記複数の操作手段の少なくとも１つが操作さ
れたときそれが走行単独操作であるか否かを判定する第
１の手段と、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記複数のア
クチュエータの負荷圧力との差圧と目標差圧との差圧偏
差に基づき前記吐出圧力と負荷圧力との差圧を目標差圧
に保持する第１の目標押しのけ容量を求める第２の手段
と、前記走行操作手段の操作量に応じた第２の目標押し
のけ容量を求める第３の手段と、前記第１の手段で走行
単独以外の操作であると判定されたときは前記第２の手
段で求めた第１の目標押しのけ容量に基づいて前記油圧
ポンプの押しのけ容量を制御し、走行単独操作であると
判定されたときは前記第３の手段で求めた第２の目標押
しのけ容量に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容量を
制御する第４の手段とを備える。
【００１１】また、上記の目的を達成するために、本発
明の第２の概念による油圧ポンプの制御装置は次の構成
を採用する。即ち、可変容量型の少なくとも１台の油圧
ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって
駆動される、少なくとも１つの走行モータを含む複数の
アクチュエータと、前記油圧ポンプと複数のアクチュエ
ータの間に接続され、複数のアクチュエータに供給され
る圧油の流量を制御する流量制御弁と、前記流量制御弁
を制御する、前記走行モータ用の走行操作手段を含む複
数の操作手段とを備えたロードセンシング制御油圧駆動
回路の油圧ポンプの制御装置であって、前記油圧ポンプ
の吐出圧力と前記複数のアクチュエータの負荷圧力との
差圧が目標差圧に保持されるよう前記油圧ポンプの押し
のけ容量を制御する油圧ポンプの制御装置において、前
記複数の操作手段の少なくとも１つが操作されたときそ
れが走行単独操作であるか否かを判定する第１の手段
と、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記複数のアクチュエ
ータの負荷圧力との差圧と目標差圧との差圧偏差に基づ
き、この差圧偏差が増加すると大きくなり、減少すると
小さくなる制御係数を決定し、この制御係数を用いて前
記吐出圧力と負荷圧力との差圧を目標差圧に保持する第
１の目標押しのけ容量を求める第２の手段と、前記走行
操作手段の操作量に応じた第２の目標押しのけ容量を求
める第３の手段と、前記第１の手段で走行単独以外の操
作であると判定されたときは前記第２の手段で求めた第
１の目標押しのけ容量に基づいて前記油圧ポンプの押し
のけ容量を制御し、走行単独操作であると判定されたと
きは前記第３の手段で求めた第２の目標押しのけ容量に
基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容量を制御する第４
の手段とを備える。
明の第２の概念による油圧ポンプの制御装置は次の構成
を採用する。即ち、可変容量型の少なくとも１台の油圧
ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって
駆動される、少なくとも１つの走行モータを含む複数の
アクチュエータと、前記油圧ポンプと複数のアクチュエ
ータの間に接続され、複数のアクチュエータに供給され
る圧油の流量を制御する流量制御弁と、前記流量制御弁
を制御する、前記走行モータ用の走行操作手段を含む複
数の操作手段とを備えたロードセンシング制御油圧駆動
回路の油圧ポンプの制御装置であって、前記油圧ポンプ
の吐出圧力と前記複数のアクチュエータの負荷圧力との
差圧が目標差圧に保持されるよう前記油圧ポンプの押し
のけ容量を制御する油圧ポンプの制御装置において、前
記複数の操作手段の少なくとも１つが操作されたときそ
れが走行単独操作であるか否かを判定する第１の手段
と、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記複数のアクチュエ
ータの負荷圧力との差圧と目標差圧との差圧偏差に基づ
き、この差圧偏差が増加すると大きくなり、減少すると
小さくなる制御係数を決定し、この制御係数を用いて前
記吐出圧力と負荷圧力との差圧を目標差圧に保持する第
１の目標押しのけ容量を求める第２の手段と、前記走行
操作手段の操作量に応じた第２の目標押しのけ容量を求
める第３の手段と、前記第１の手段で走行単独以外の操
作であると判定されたときは前記第２の手段で求めた第
１の目標押しのけ容量に基づいて前記油圧ポンプの押し
のけ容量を制御し、走行単独操作であると判定されたと
きは前記第３の手段で求めた第２の目標押しのけ容量に
基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容量を制御する第４
の手段とを備える。
【００１２】上記油圧ポンプの制御装置において、好ま
しくは、前記複数のアクチュエータは左右２つの走行モ
ータを含み、前記走行操作手段は前記左右２つの走行モ
ータに対してそれぞれ設けられ、前記第２の手段は、前
記走行操作手段の操作量の総和を求め前記第２の目標押
しのけ容量としてこの総和に応じた値を求める。
しくは、前記複数のアクチュエータは左右２つの走行モ
ータを含み、前記走行操作手段は前記左右２つの走行モ
ータに対してそれぞれ設けられ、前記第２の手段は、前
記走行操作手段の操作量の総和を求め前記第２の目標押
しのけ容量としてこの総和に応じた値を求める。
【００１３】
【作用】以上のように構成した本発明の第１の概念によ
る油圧ポンプの制御装置においては、フロント操作やそ
の他複合操作時には、第１の手段で走行単独以外の操作
であると判定され、第４の手段は、第２の手段で求めた
油圧ポンプの吐出圧力と複数のアクチュエータの負荷圧
力との差圧と目標差圧との差圧偏差に基づき吐出圧力と
負荷圧力との差圧を目標差圧に保持する第１の目標押し
のけ容量に基づいて、油圧ポンプの押しのけ容量を制御
する。これにより、油圧ポンプの吐出圧力とアクチュエ
ータの負荷圧力との差圧（ＬＳ差圧）が目標差圧に保持
され、従来通り操作手段の操作速度に係わらず、常にハ
ンチングを起こさずかつ緩慢でない俊敏な油圧ポンプの
吐出流量の制御が可能となる。一方、走行単独操作時に
は、第１の手段で走行単独操作であると判定され、第４
の手段は第３の手段で求めた走行操作手段の操作量に応
じた第２の目標押しのけ容量に基づいて油圧ポンプの押
しのけ容量を制御する。これにより、ＬＳ差圧に影響を
受けずに走行操作手段の操作量のみに依存して油圧ポン
プの吐出流量が制御され、走行停止時に走行操作手段を
フルストロークから中立へゆっくり戻しても、急な油圧
ポンプ吐出流量の減少がなく、それに伴うカウンターバ
ランス弁によるブレーキのショックも発生することがな
いため、従来よりも滑らかな停止性が実現できる。
る油圧ポンプの制御装置においては、フロント操作やそ
の他複合操作時には、第１の手段で走行単独以外の操作
であると判定され、第４の手段は、第２の手段で求めた
油圧ポンプの吐出圧力と複数のアクチュエータの負荷圧
力との差圧と目標差圧との差圧偏差に基づき吐出圧力と
負荷圧力との差圧を目標差圧に保持する第１の目標押し
のけ容量に基づいて、油圧ポンプの押しのけ容量を制御
する。これにより、油圧ポンプの吐出圧力とアクチュエ
ータの負荷圧力との差圧（ＬＳ差圧）が目標差圧に保持
され、従来通り操作手段の操作速度に係わらず、常にハ
ンチングを起こさずかつ緩慢でない俊敏な油圧ポンプの
吐出流量の制御が可能となる。一方、走行単独操作時に
は、第１の手段で走行単独操作であると判定され、第４
の手段は第３の手段で求めた走行操作手段の操作量に応
じた第２の目標押しのけ容量に基づいて油圧ポンプの押
しのけ容量を制御する。これにより、ＬＳ差圧に影響を
受けずに走行操作手段の操作量のみに依存して油圧ポン
プの吐出流量が制御され、走行停止時に走行操作手段を
フルストロークから中立へゆっくり戻しても、急な油圧
ポンプ吐出流量の減少がなく、それに伴うカウンターバ
ランス弁によるブレーキのショックも発生することがな
いため、従来よりも滑らかな停止性が実現できる。
【００１４】また、本発明の第２の概念による油圧ポン
プの制御装置においては、第２の手段で上記差圧偏差が
増加すると大きくなり、減少すると小さくなる制御係数
を決定し、この制御係数を用いて吐出圧力と負荷圧力と
の差圧を目標差圧に保持する第１の目標押しのけ容量を
求めるので、特再平０４−８０６３６０号公報に記載の
ように、ハンチングを起こさずかつ緩慢でない俊敏な油
圧ポンプの吐出流量の制御が可能となる。しかし、この
ものでは、先に説明したように、もし走行単独操作時に
第１の目標押しのけ容量に基づいてポンプ吐出流量が制
御されると、滑らかに停止できないという問題がより顕
著になる。本発明では、走行単独操作時には第２の目標
押しのけ容量に基づいて油圧ポンプの押しのけ容量を制
御するので、フロント操作やその他複合操作時ではハン
チングを起こさずかつ緩慢でない俊敏な制御を可能にし
つつ、走行単独操作時では滑らかに走行を停止させるこ
とができる。
プの制御装置においては、第２の手段で上記差圧偏差が
増加すると大きくなり、減少すると小さくなる制御係数
を決定し、この制御係数を用いて吐出圧力と負荷圧力と
の差圧を目標差圧に保持する第１の目標押しのけ容量を
求めるので、特再平０４−８０６３６０号公報に記載の
ように、ハンチングを起こさずかつ緩慢でない俊敏な油
圧ポンプの吐出流量の制御が可能となる。しかし、この
ものでは、先に説明したように、もし走行単独操作時に
第１の目標押しのけ容量に基づいてポンプ吐出流量が制
御されると、滑らかに停止できないという問題がより顕
著になる。本発明では、走行単独操作時には第２の目標
押しのけ容量に基づいて油圧ポンプの押しのけ容量を制
御するので、フロント操作やその他複合操作時ではハン
チングを起こさずかつ緩慢でない俊敏な制御を可能にし
つつ、走行単独操作時では滑らかに走行を停止させるこ
とができる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１において、本実施例の油圧駆動回路におけ
る油圧ポンプの制御装置は油圧機械として油圧ショベル
に搭載されるもので、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ
１から吐出される圧油によって駆動される複数の油圧ア
クチュエータ２，２Ａ，２Ｂと、油圧ポンプ１と油圧ア
クチュエータ２，２Ａ，２Ｂの間に接続され、操作レバ
ー３ａ，３ｂ，３ｃの操作により油圧アクチュエータ
２，２Ａ，２Ｂに供給される圧油の流量をそれぞれ制御
する流量制御弁３，３Ａ，３Ｂと、流量制御弁３，３
Ａ，３Ｂの上流と下流の差圧即ち前後差圧を一定に保
ち、流量制御弁３，３Ａ，３Ｂの通過流量を流量制御弁
３，３Ａ，３Ｂの開度に比例した値にそれぞれ制御する
圧力補償弁４，４Ａ，４Ｂとを備え、流量制御弁３と圧
力補償弁４の１組で１つの圧力補償流量制御弁を構成
し、流量制御弁３Ａと圧力補償弁４Ａの１組で他の１つ
の圧力補償流量制御弁を構成し、流量制御弁３Ｂと圧力
補償弁４Ｂの１組でまた他の１つの圧力補償流量制御弁
を構成している。
明する。図１において、本実施例の油圧駆動回路におけ
る油圧ポンプの制御装置は油圧機械として油圧ショベル
に搭載されるもので、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ
１から吐出される圧油によって駆動される複数の油圧ア
クチュエータ２，２Ａ，２Ｂと、油圧ポンプ１と油圧ア
クチュエータ２，２Ａ，２Ｂの間に接続され、操作レバ
ー３ａ，３ｂ，３ｃの操作により油圧アクチュエータ
２，２Ａ，２Ｂに供給される圧油の流量をそれぞれ制御
する流量制御弁３，３Ａ，３Ｂと、流量制御弁３，３
Ａ，３Ｂの上流と下流の差圧即ち前後差圧を一定に保
ち、流量制御弁３，３Ａ，３Ｂの通過流量を流量制御弁
３，３Ａ，３Ｂの開度に比例した値にそれぞれ制御する
圧力補償弁４，４Ａ，４Ｂとを備え、流量制御弁３と圧
力補償弁４の１組で１つの圧力補償流量制御弁を構成
し、流量制御弁３Ａと圧力補償弁４Ａの１組で他の１つ
の圧力補償流量制御弁を構成し、流量制御弁３Ｂと圧力
補償弁４Ｂの１組でまた他の１つの圧力補償流量制御弁
を構成している。
【００１６】油圧ポンプ１は押しのけ容積可変機構とし
て斜板１ａを有しており、原動機１５によって駆動され
る。油圧アクチュエータ２，２Ａは左右２つの走行モー
タであり、油圧アクチュエータ２，２Ａと流量制御弁
３，３Ａとの間にはそれぞれカウンターバランス弁１
４，１４Ａ（以下、カンバラ１４，１４Ａ）が設けられ
ている。油圧アクチュエータ２Ｂは例えばアームシリン
ダである。なお、図示しないが、その他旋回、ブーム等
の油圧アクチュエータがあり、油圧ポンプ１からの圧油
はこれらの油圧アクチュエータにも供給される。流量制
御弁３，３Ａ，３Ｂは油圧パイロット操作方式の弁であ
り、パイロット管路３６ａ，３６ｂ，３６ｃ及び３７
ａ，３７ｂ，３７ｃに接続されたパイロット室を有し、
操作レバー３ａ，３ｂ，３ｃの操作信号に応じてこれら
パイロット管路３６ａ〜３６ｃ，３７ａ〜３７ｃに伝え
られるパイロット圧により制御される。ここで、操作レ
バー３ａ，３ｂは走行操作レバーであり、操作レバー３
ｃは例えばアーム操作レバーである。
て斜板１ａを有しており、原動機１５によって駆動され
る。油圧アクチュエータ２，２Ａは左右２つの走行モー
タであり、油圧アクチュエータ２，２Ａと流量制御弁
３，３Ａとの間にはそれぞれカウンターバランス弁１
４，１４Ａ（以下、カンバラ１４，１４Ａ）が設けられ
ている。油圧アクチュエータ２Ｂは例えばアームシリン
ダである。なお、図示しないが、その他旋回、ブーム等
の油圧アクチュエータがあり、油圧ポンプ１からの圧油
はこれらの油圧アクチュエータにも供給される。流量制
御弁３，３Ａ，３Ｂは油圧パイロット操作方式の弁であ
り、パイロット管路３６ａ，３６ｂ，３６ｃ及び３７
ａ，３７ｂ，３７ｃに接続されたパイロット室を有し、
操作レバー３ａ，３ｂ，３ｃの操作信号に応じてこれら
パイロット管路３６ａ〜３６ｃ，３７ａ〜３７ｃに伝え
られるパイロット圧により制御される。ここで、操作レ
バー３ａ，３ｂは走行操作レバーであり、操作レバー３
ｃは例えばアーム操作レバーである。
【００１７】油圧ポンプ１の吐出量は、差圧検出器５、
斜板位置検出器６、ＯＮ−ＯＦＦ検出器１１ａ，１１
ｂ、パイロット圧検出器１２ａ，１２ｂ、制御ユニット
７及び斜板位置制御装置８からなる制御装置により制御
される。差圧検出器５はシャトル弁９、９Ａ，９Ｂによ
り選択された油圧アクチュエータ２，２Ａ，２Ｂを含む
複数のアクチュエータの最大負荷圧力と油圧ポンプ１の
吐出圧力との差圧（ＬＳ差圧）を検出し、これを電気信
号である差圧信号ΔＰに変換して制御ユニット７へ出力
する。斜板位置検出器６は油圧ポンプ１の斜板１ａの位
置（傾転量）を検出し、これを電気信号である斜板位置
信号θに変換して制御ユニット７へ出力する。
斜板位置検出器６、ＯＮ−ＯＦＦ検出器１１ａ，１１
ｂ、パイロット圧検出器１２ａ，１２ｂ、制御ユニット
７及び斜板位置制御装置８からなる制御装置により制御
される。差圧検出器５はシャトル弁９、９Ａ，９Ｂによ
り選択された油圧アクチュエータ２，２Ａ，２Ｂを含む
複数のアクチュエータの最大負荷圧力と油圧ポンプ１の
吐出圧力との差圧（ＬＳ差圧）を検出し、これを電気信
号である差圧信号ΔＰに変換して制御ユニット７へ出力
する。斜板位置検出器６は油圧ポンプ１の斜板１ａの位
置（傾転量）を検出し、これを電気信号である斜板位置
信号θに変換して制御ユニット７へ出力する。
【００１８】ＯＮ−ＯＦＦ検出器１１ａは、走行操作レ
バー３ａ，３ｂの作動により流量制御弁３，３Ａを制御
するパイロット圧が発生すると、シャトル弁１７Ａ，１
７Ｂ，１８を介して伝えられるそのパイロット圧により
スイッチが入り、信号Ｅ１を制御ユニット７へ出力す
る。ＯＮ−ＯＦＦ検出器１１ｂは、アーム操作レバー３
ｃの作動により流量制御弁３Ｂを制御するパイロット圧
が発生すると、シャトル弁１９を介して伝えられるその
パイロット圧によりスイッチが入り、信号Ｅ２を制御ユ
ニット７へ出力する。ＯＮ−ＯＦＦ検出器１１ｃ，１１
ｄ，１１ｅは、図示されていない旋回、ブーム、その他
の油圧アクチュエータの操作レバーの作動により流量制
御弁を制御するパイロット圧が発生すると、このパイロ
ット圧によりスイッチが入り、信号Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５を
制御ユニット７へ出力する。
バー３ａ，３ｂの作動により流量制御弁３，３Ａを制御
するパイロット圧が発生すると、シャトル弁１７Ａ，１
７Ｂ，１８を介して伝えられるそのパイロット圧により
スイッチが入り、信号Ｅ１を制御ユニット７へ出力す
る。ＯＮ−ＯＦＦ検出器１１ｂは、アーム操作レバー３
ｃの作動により流量制御弁３Ｂを制御するパイロット圧
が発生すると、シャトル弁１９を介して伝えられるその
パイロット圧によりスイッチが入り、信号Ｅ２を制御ユ
ニット７へ出力する。ＯＮ−ＯＦＦ検出器１１ｃ，１１
ｄ，１１ｅは、図示されていない旋回、ブーム、その他
の油圧アクチュエータの操作レバーの作動により流量制
御弁を制御するパイロット圧が発生すると、このパイロ
ット圧によりスイッチが入り、信号Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５を
制御ユニット７へ出力する。
【００１９】パイロット圧検出器１２ａ，１２ｂは、流
量制御弁３，３Ａのレバー操作量に匹敵するパイロット
圧を、前進でも後進でも検出可能となるようシャトル弁
１３Ａ，１３Ｂを介して検出し、これを電気信号である
パイロット圧信号ＰL1，ＰL2に変換して制御ユニット７
へ出力する。
量制御弁３，３Ａのレバー操作量に匹敵するパイロット
圧を、前進でも後進でも検出可能となるようシャトル弁
１３Ａ，１３Ｂを介して検出し、これを電気信号である
パイロット圧信号ＰL1，ＰL2に変換して制御ユニット７
へ出力する。
【００２０】制御ユニット７は、差圧検出器５からの差
圧信号ΔＰ、斜板位置検出器６からの斜板位置信号θ、
パイロット圧検出器１２ａ，１２ｂからのパイロット圧
信号ＰL1，ＰL2、及びＯＮ−ＯＦＦ検出器１１ａ〜１１
ｅからの信号Ｅ１〜Ｅ５に基づき、油圧ポンプ１の斜板
１ａの駆動信号を演算し、この駆動信号を斜板位置制御
装置８に出力する。斜板位置制御装置８は制御ユニット
７からの駆動信号により斜板１ａを駆動し、ポンプ吐出
量を制御する。
圧信号ΔＰ、斜板位置検出器６からの斜板位置信号θ、
パイロット圧検出器１２ａ，１２ｂからのパイロット圧
信号ＰL1，ＰL2、及びＯＮ−ＯＦＦ検出器１１ａ〜１１
ｅからの信号Ｅ１〜Ｅ５に基づき、油圧ポンプ１の斜板
１ａの駆動信号を演算し、この駆動信号を斜板位置制御
装置８に出力する。斜板位置制御装置８は制御ユニット
７からの駆動信号により斜板１ａを駆動し、ポンプ吐出
量を制御する。
【００２１】斜板位置制御装置８は、例えば図２に示す
ように、電気−油圧サーボ式油圧駆動装置として構成さ
れている。即ち、斜板位置制御装置８は油圧ポンプ１の
斜板１ａを駆動するサーボピストン８ｂを有し、このサ
ーボピストン８ｂはサーボシリンダ８ｃ内に収納されて
いる。サーボシリンダ８ｃのシリンダ室はサーボピスト
ン８ｂによって左側室８ｄ及び右側室８ｅに区分されて
おり、左側室８ｄの断面積Ｄは右側室８ｅの断面積ｄよ
りも大きく形成されている。サーボシリンダ８ｃの左側
室８ｄは管路８ｆを介してパイロットポンプ等の油圧源
１０に連絡され、サーボシリンダ８ｃの右側室８ｅは管
路８ｉを介して油圧源１０に連絡され、管路８ｆは戻り
管路８ｊを介してタンク１１に連結されている。管路８
ｆには電磁弁８ｇが介設され、戻り管路８ｊには電磁弁
８ｈが介設されている。これらの電磁弁８ｇ，８ｈはノ
ーマルクローズ（非通電時・閉止状態に復帰する機能）
の電磁弁であって、制御ユニット７からの駆動信号によ
り切り換えられる。
ように、電気−油圧サーボ式油圧駆動装置として構成さ
れている。即ち、斜板位置制御装置８は油圧ポンプ１の
斜板１ａを駆動するサーボピストン８ｂを有し、このサ
ーボピストン８ｂはサーボシリンダ８ｃ内に収納されて
いる。サーボシリンダ８ｃのシリンダ室はサーボピスト
ン８ｂによって左側室８ｄ及び右側室８ｅに区分されて
おり、左側室８ｄの断面積Ｄは右側室８ｅの断面積ｄよ
りも大きく形成されている。サーボシリンダ８ｃの左側
室８ｄは管路８ｆを介してパイロットポンプ等の油圧源
１０に連絡され、サーボシリンダ８ｃの右側室８ｅは管
路８ｉを介して油圧源１０に連絡され、管路８ｆは戻り
管路８ｊを介してタンク１１に連結されている。管路８
ｆには電磁弁８ｇが介設され、戻り管路８ｊには電磁弁
８ｈが介設されている。これらの電磁弁８ｇ，８ｈはノ
ーマルクローズ（非通電時・閉止状態に復帰する機能）
の電磁弁であって、制御ユニット７からの駆動信号によ
り切り換えられる。
【００２２】電磁弁８ｇが励磁（オン）されて切換位置
Ｂに切り換わると、サーボシリンダ８ｃの左側室８ｄが
油圧源１０と連通し、左側室８ｄと右側室８ｅの面積差
によってサーボピストン８ｂが図２右方に移動する。こ
れにより油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転角が増大し、ポ
ンプ吐出量が増加する。また、電磁弁８ｇ及び電磁弁８
ｈが消磁（オフ）されて双方とも切換位置Ａに復帰する
と、左側室８ｄの油路が遮断され、サーボピストン８ｂ
はその位置にて静止状態に保持される。これにより油圧
ポンプ１の斜板１ａの傾転角が一定に保持され、ポンプ
吐出量が一定に保持される。また、電磁弁８ｈが励磁
（オン）されて切換位置Ｂに切り換わると、左側室８ｄ
とタンク１１とが連通して左側室８ｄの圧力が低下し、
サーボピストン８ｂは右側室８ｅの圧力により図２左方
に移動する。これにより油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転
角が減少し、ポンプ吐出量も減少する。
Ｂに切り換わると、サーボシリンダ８ｃの左側室８ｄが
油圧源１０と連通し、左側室８ｄと右側室８ｅの面積差
によってサーボピストン８ｂが図２右方に移動する。こ
れにより油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転角が増大し、ポ
ンプ吐出量が増加する。また、電磁弁８ｇ及び電磁弁８
ｈが消磁（オフ）されて双方とも切換位置Ａに復帰する
と、左側室８ｄの油路が遮断され、サーボピストン８ｂ
はその位置にて静止状態に保持される。これにより油圧
ポンプ１の斜板１ａの傾転角が一定に保持され、ポンプ
吐出量が一定に保持される。また、電磁弁８ｈが励磁
（オン）されて切換位置Ｂに切り換わると、左側室８ｄ
とタンク１１とが連通して左側室８ｄの圧力が低下し、
サーボピストン８ｂは右側室８ｅの圧力により図２左方
に移動する。これにより油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転
角が減少し、ポンプ吐出量も減少する。
【００２３】制御ユニット７はマイクロコンピュータで
構成され、図３に示すように、差圧検出器５から出力さ
れる差圧信号ΔＰ、斜板位置検出器６から出力される斜
板位置信号θ、パイロット圧力検出器１２ａ，１２ｂか
ら出力されるパイロット圧信号ＰL1，ＰL2を入力してデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ７ａと、中央演
算装置（ＣＰＵ）７ｂと、制御手順のプログラムを格納
するリードオンメモリ（ＲＯＭ）７ｃと、演算途中の数
値を一時記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７
ｄと、出力用のＩ／Ｏインターフェイス７ｅと、上述の
電磁弁８ｇ，８ｈに接続される増幅器７ｇ，７ｈとを備
えている。制御ユニット７は入力した信号Ｅ１〜Ｅ５、
差圧信号ΔＰ、圧力信号ＰL1，ＰL2から、ＲＯＭ７ｃに
格納された制御手順プログラムに基づいて油圧ポンプ１
の斜板目標位置θ0を演算し、この斜板目標位置θ0と入
力した斜板位置信号θとから両者の偏差を零にする駆動
信号を作成し、これをＩ／Ｏインターフェイス７ｅを経
て増幅器７ｇ，７ｈから斜板位置制御装置８の電磁弁８
ｇ，８ｈに出力する。これにより油圧ポンプ１の斜板１
ａは、斜板位置信号θが斜板目標位置θ0に一致するよ
う制御される。
構成され、図３に示すように、差圧検出器５から出力さ
れる差圧信号ΔＰ、斜板位置検出器６から出力される斜
板位置信号θ、パイロット圧力検出器１２ａ，１２ｂか
ら出力されるパイロット圧信号ＰL1，ＰL2を入力してデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ７ａと、中央演
算装置（ＣＰＵ）７ｂと、制御手順のプログラムを格納
するリードオンメモリ（ＲＯＭ）７ｃと、演算途中の数
値を一時記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７
ｄと、出力用のＩ／Ｏインターフェイス７ｅと、上述の
電磁弁８ｇ，８ｈに接続される増幅器７ｇ，７ｈとを備
えている。制御ユニット７は入力した信号Ｅ１〜Ｅ５、
差圧信号ΔＰ、圧力信号ＰL1，ＰL2から、ＲＯＭ７ｃに
格納された制御手順プログラムに基づいて油圧ポンプ１
の斜板目標位置θ0を演算し、この斜板目標位置θ0と入
力した斜板位置信号θとから両者の偏差を零にする駆動
信号を作成し、これをＩ／Ｏインターフェイス７ｅを経
て増幅器７ｇ，７ｈから斜板位置制御装置８の電磁弁８
ｇ，８ｈに出力する。これにより油圧ポンプ１の斜板１
ａは、斜板位置信号θが斜板目標位置θ0に一致するよ
う制御される。
【００２４】以下、図４に示す、ＲＯＭ７ｃに格納され
た制御手順プログラムのフローチャートに従い、制御ユ
ニット７の制御機能の詳細を説明する。まず手順８０に
おいて、走行モータ２，２Ａ及びアームシリンダ２Ｂを
含む複数のアクチュエータが操作された場合に、ＯＮ−
ＯＦＦ検出器１１ａ〜１１ｅの信号Ｅ１〜Ｅ５を読み込
む。次に手順９０において、手順８０で読み込んだ信号
Ｅ１〜Ｅ５から、図５に示すようにどのアクチュエータ
が操作されたかを認識し、それが走行単独なのである
か、またはそれ以外の操作状態であるのかを判定する。
た制御手順プログラムのフローチャートに従い、制御ユ
ニット７の制御機能の詳細を説明する。まず手順８０に
おいて、走行モータ２，２Ａ及びアームシリンダ２Ｂを
含む複数のアクチュエータが操作された場合に、ＯＮ−
ＯＦＦ検出器１１ａ〜１１ｅの信号Ｅ１〜Ｅ５を読み込
む。次に手順９０において、手順８０で読み込んだ信号
Ｅ１〜Ｅ５から、図５に示すようにどのアクチュエータ
が操作されたかを認識し、それが走行単独なのである
か、またはそれ以外の操作状態であるのかを判定する。
【００２５】手順９０で走行単独以外の操作状態である
と判定された場合は手順１００に進み、差圧検出器５か
らの差圧信号ΔＰ及び斜板位置検出器６からの斜板位置
信号θをＡ／Ｄコンバータ７ａを介して入力し、それぞ
れ差圧ΔＰ、斜板位置θとしてＲＡＭ７ｄに記憶する。
次に手順１２０において、予め設定された目標差圧ΔＰ
0と手順１００で読み込んだ差圧ΔＰとの偏差Δ（Δ
Ｐ）を演算する。
と判定された場合は手順１００に進み、差圧検出器５か
らの差圧信号ΔＰ及び斜板位置検出器６からの斜板位置
信号θをＡ／Ｄコンバータ７ａを介して入力し、それぞ
れ差圧ΔＰ、斜板位置θとしてＲＡＭ７ｄに記憶する。
次に手順１２０において、予め設定された目標差圧ΔＰ
0と手順１００で読み込んだ差圧ΔＰとの偏差Δ（Δ
Ｐ）を演算する。
【００２６】次に手順１３０において、斜板１ａの傾転
速度の制御係数Ｋｉを決定する。この制御係数Ｋｉは、
図６に示すように、上記差圧偏差Δ（ΔＰ）が所定値Ｐ
１から所定値Ｐ２の間の不感帯Δ内にあるときは０が選
択され、差圧偏差Δ（ΔＰ）が所定値Ｑ１から所定値Ｐ
１の間及び所定値Ｐ２から所定値Ｑ２の間にあるときは
特性Ｋｉ１ａ，Ｋｉ１ｂに応じた値が選択され、差圧偏
差Δ（ΔＰ）が所定値Ｑ１以上及び所定値Ｑ２以上であ
るときは特性Ｋｉ２ａ，Ｋｉ２ｂに応じた値が選択され
るよう設定されている。すなわち、差圧偏差Δ（ΔＰ）
が小さいときは小さい制御係数Ｋｉが、差圧偏差Δ（Δ
Ｐ）が大きいときは大きい制御係数Ｋｉが選択される。
速度の制御係数Ｋｉを決定する。この制御係数Ｋｉは、
図６に示すように、上記差圧偏差Δ（ΔＰ）が所定値Ｐ
１から所定値Ｐ２の間の不感帯Δ内にあるときは０が選
択され、差圧偏差Δ（ΔＰ）が所定値Ｑ１から所定値Ｐ
１の間及び所定値Ｐ２から所定値Ｑ２の間にあるときは
特性Ｋｉ１ａ，Ｋｉ１ｂに応じた値が選択され、差圧偏
差Δ（ΔＰ）が所定値Ｑ１以上及び所定値Ｑ２以上であ
るときは特性Ｋｉ２ａ，Ｋｉ２ｂに応じた値が選択され
るよう設定されている。すなわち、差圧偏差Δ（ΔＰ）
が小さいときは小さい制御係数Ｋｉが、差圧偏差Δ（Δ
Ｐ）が大きいときは大きい制御係数Ｋｉが選択される。
【００２７】次に手順１４０において、積分制御により
油圧ポンプ１の斜板目標位置（目標傾転量）θ0を演算
する。この手順１４０の詳細を図７に示す。まず手順１
４１において、斜板目標位置θ0の増分ΔθΔＰを演算
する。この演算は手順１３０で求めた制御係数Ｋｉに差
圧偏差Δ（ΔＰ）を乗ずることにより行う。この斜板目
標位置θ0の増分ΔθΔＰは、本プログラムが手順１０
０から後述する手順１５０までにかかる時間（サイクル
タイム）をｔｃとすれば、ｔｃ時間内における斜板目標
位置θ0の増分となるので、ΔθΔＰ／ｔｃが斜板１ａ
の目標傾転速度となる。次に手順１４２において、前回
演算した斜板目標位置θ0-1に増分ΔθΔＰを加算し、
今回の（新しい）斜板目標位置θ0を演算する。
油圧ポンプ１の斜板目標位置（目標傾転量）θ0を演算
する。この手順１４０の詳細を図７に示す。まず手順１
４１において、斜板目標位置θ0の増分ΔθΔＰを演算
する。この演算は手順１３０で求めた制御係数Ｋｉに差
圧偏差Δ（ΔＰ）を乗ずることにより行う。この斜板目
標位置θ0の増分ΔθΔＰは、本プログラムが手順１０
０から後述する手順１５０までにかかる時間（サイクル
タイム）をｔｃとすれば、ｔｃ時間内における斜板目標
位置θ0の増分となるので、ΔθΔＰ／ｔｃが斜板１ａ
の目標傾転速度となる。次に手順１４２において、前回
演算した斜板目標位置θ0-1に増分ΔθΔＰを加算し、
今回の（新しい）斜板目標位置θ0を演算する。
【００２８】次に図４に戻り、手順１５０において、油
圧ポンプ１の斜板位置（傾転量）θの制御を行う。この
手順１５０の詳細を図８に示す。まず手順１５１におい
て、手順１４０で演算した斜板目標位置θ0と手順１０
０で読み込んだ斜板位置θとの偏差Ｚを演算する。次に
手順１５２において、斜板位置偏差Ｚの絶対値｜Ｚ｜が
斜板位置制御の不感帯Δ以内に入っているかを判定し、
絶対値｜Ｚ｜が不感帯Δより小さい（｜Ｚ｜＜Δ）と判
定されたときは手順１５３に進み、電磁弁８ｇ，８ｈに
ともにＯＦＦ信号を出力して斜板位置θを固定し、絶対
値｜Ｚ｜が不感帯Δより大きい（｜Ｚ｜≧Δ）と判定さ
れたときは手順１５４へ進む。手順１５４においては、
斜板位置偏差Ｚの正負を判定し、斜板位置偏差Ｚが正
（Ｚ＞０）と判定されたときは手順１５５へ進み、斜板
位置θを大方向へ動かすために電磁弁８ｇにＯＮ信号、
電磁弁８ｈにＯＦＦ信号を出力し、斜板位置偏差Ｚが負
（Ｚ≦０）と判定されたときは手順１５６へ進み、斜板
位置θを小方向へ動かすために電磁弁８ｇにＯＦＦ信
号、電磁弁８ｈにＯＮ信号を出力する。
圧ポンプ１の斜板位置（傾転量）θの制御を行う。この
手順１５０の詳細を図８に示す。まず手順１５１におい
て、手順１４０で演算した斜板目標位置θ0と手順１０
０で読み込んだ斜板位置θとの偏差Ｚを演算する。次に
手順１５２において、斜板位置偏差Ｚの絶対値｜Ｚ｜が
斜板位置制御の不感帯Δ以内に入っているかを判定し、
絶対値｜Ｚ｜が不感帯Δより小さい（｜Ｚ｜＜Δ）と判
定されたときは手順１５３に進み、電磁弁８ｇ，８ｈに
ともにＯＦＦ信号を出力して斜板位置θを固定し、絶対
値｜Ｚ｜が不感帯Δより大きい（｜Ｚ｜≧Δ）と判定さ
れたときは手順１５４へ進む。手順１５４においては、
斜板位置偏差Ｚの正負を判定し、斜板位置偏差Ｚが正
（Ｚ＞０）と判定されたときは手順１５５へ進み、斜板
位置θを大方向へ動かすために電磁弁８ｇにＯＮ信号、
電磁弁８ｈにＯＦＦ信号を出力し、斜板位置偏差Ｚが負
（Ｚ≦０）と判定されたときは手順１５６へ進み、斜板
位置θを小方向へ動かすために電磁弁８ｇにＯＦＦ信
号、電磁弁８ｈにＯＮ信号を出力する。
【００２９】以上の手順１５１〜１５６により、油圧ポ
ンプ１の斜板位置θは目標位置θ0に一致するように制
御される。また、これら手順１００〜１５０はサイクル
タイムｔｃ間に一回行われることで、結果的に斜板１ａ
の傾転速度を先に述べた目標速度ΔθΔＰ／ｔｃに制御
する。
ンプ１の斜板位置θは目標位置θ0に一致するように制
御される。また、これら手順１００〜１５０はサイクル
タイムｔｃ間に一回行われることで、結果的に斜板１ａ
の傾転速度を先に述べた目標速度ΔθΔＰ／ｔｃに制御
する。
【００３０】一方、手順９０で走行単独の操作状態と判
定された場合は手順１６０に進み、パイロット圧検出器
１２ａ，１２ｂの検出値のみによって斜板位置θが決定
される。即ち、手順１６０において、パイロット圧検出
器１２ａ，１２ｂからのパイロット圧信号ＰL1，ＰL2を
Ａ／Ｄコンバータ７ａを介して入力し、左右パイロット
圧ＰL1，ＰL2としてＲＡＭ７ｄに記憶する。次に手順１
７０において、２つの左右パイロット圧ＰL1，ＰL2の総
和、即ち総パイロット圧ＰＬを演算する。
定された場合は手順１６０に進み、パイロット圧検出器
１２ａ，１２ｂの検出値のみによって斜板位置θが決定
される。即ち、手順１６０において、パイロット圧検出
器１２ａ，１２ｂからのパイロット圧信号ＰL1，ＰL2を
Ａ／Ｄコンバータ７ａを介して入力し、左右パイロット
圧ＰL1，ＰL2としてＲＡＭ７ｄに記憶する。次に手順１
７０において、２つの左右パイロット圧ＰL1，ＰL2の総
和、即ち総パイロット圧ＰＬを演算する。
【００３１】次に手順１８０において、手順１７０で演
算した総パイロット圧ＰＬから斜板目標位置θ0を演算
する。その方法は、図９に示すようなテーブルデータを
予めＲＯＭ７ｃに記憶しておき、総パイロット圧ＰＬに
対してそのテーブルデータから斜板目標位置θ0を読み
出す。テーブルデータの総パイロット圧ＰＬと斜板目標
位置θ0の関係は、総パイロット圧ＰＬがゼロから走行
モータ用ＯＮ−ＯＦＦ検出器１１ａにスイッチが入るま
では最小斜板位置θ11であり、総パイロット圧ＰＬが最
大の時、即ち左右の走行レバー３０，３０Ａがどちらも
フルストロークである時は最大斜板位置θ12であり、最
小斜板位置θ11と最大斜板位置θ12の間は滑らかに変化
するような特性である。また、最小斜板位置θ11と最大
斜板位置θ12の間は実際の機械の乗り心地に応じて設定
を変化させても良い。
算した総パイロット圧ＰＬから斜板目標位置θ0を演算
する。その方法は、図９に示すようなテーブルデータを
予めＲＯＭ７ｃに記憶しておき、総パイロット圧ＰＬに
対してそのテーブルデータから斜板目標位置θ0を読み
出す。テーブルデータの総パイロット圧ＰＬと斜板目標
位置θ0の関係は、総パイロット圧ＰＬがゼロから走行
モータ用ＯＮ−ＯＦＦ検出器１１ａにスイッチが入るま
では最小斜板位置θ11であり、総パイロット圧ＰＬが最
大の時、即ち左右の走行レバー３０，３０Ａがどちらも
フルストロークである時は最大斜板位置θ12であり、最
小斜板位置θ11と最大斜板位置θ12の間は滑らかに変化
するような特性である。また、最小斜板位置θ11と最大
斜板位置θ12の間は実際の機械の乗り心地に応じて設定
を変化させても良い。
【００３２】次に手順１５０に進み、前述した走行単独
以外の場合と同様に、油圧ポンプ１の斜板位置θは斜板
目標位置θ0に一致するように制御される。
以外の場合と同様に、油圧ポンプ１の斜板位置θは斜板
目標位置θ0に一致するように制御される。
【００３３】以上において、手順８０，９０は複数の操
作レバー３ａ，３ｂ，３ｃ…の少なくとも１つが操作さ
れたときそれが走行単独操作であるか否かを判定する第
１の手段を構成する。手順１００〜１４０は、油圧ポン
プ１の吐出圧力と複数のアクチュエータ２，２Ａ，２Ｂ
…の負荷圧力との差圧ΔＰと目標差圧ΔＰ0との差圧偏
差Δ（ΔＰ）に基づき吐出圧力と負荷圧力との差圧ΔＰ
を目標差圧ΔＰ0に保持する第１の目標押しのけ容量
（斜板目標位置）θ0を求める第２の手段を構成する。
また、手順１００〜１４０は、油圧ポンプ１の吐出圧力
と複数のアクチュエータ２，２Ａ，２Ｂ…の負荷圧力と
の差圧ΔＰと目標差圧ΔＰ0との差圧偏差Δ（ΔＰ）に
基づき、この差圧偏差Δ（ΔＰ）が増加すると大きくな
り、減少すると小さくなる制御係数Ｋｉを決定し、この
制御係数Ｋｉを用いて吐出圧力と負荷圧力との差圧ΔＰ
を目標差圧ΔＰ0に保持する第１の目標押しのけ容量θ0
を求める第２の手段を構成する。手順１６０〜１８０は
走行操作レバー３ａ，３ｂの操作量に応じた第２の目標
押しのけ容量（斜板目標位置）θ0を求める第３の手段
を構成する。手順１５０は、第１の手段で走行単独以外
の操作であると判定されたときは第２の手段で求めた第
１の目標押しのけ容量θ0に基づいて油圧ポンプ１の押
しのけ容量（斜板位置）θを制御し、走行単独操作であ
ると判定されたときには第３の手段で求めた第２の目標
押しのけ容量θ0に基づいて油圧ポンプ１の押しのけ容
量θを制御する第４の手段を構成する。
作レバー３ａ，３ｂ，３ｃ…の少なくとも１つが操作さ
れたときそれが走行単独操作であるか否かを判定する第
１の手段を構成する。手順１００〜１４０は、油圧ポン
プ１の吐出圧力と複数のアクチュエータ２，２Ａ，２Ｂ
…の負荷圧力との差圧ΔＰと目標差圧ΔＰ0との差圧偏
差Δ（ΔＰ）に基づき吐出圧力と負荷圧力との差圧ΔＰ
を目標差圧ΔＰ0に保持する第１の目標押しのけ容量
（斜板目標位置）θ0を求める第２の手段を構成する。
また、手順１００〜１４０は、油圧ポンプ１の吐出圧力
と複数のアクチュエータ２，２Ａ，２Ｂ…の負荷圧力と
の差圧ΔＰと目標差圧ΔＰ0との差圧偏差Δ（ΔＰ）に
基づき、この差圧偏差Δ（ΔＰ）が増加すると大きくな
り、減少すると小さくなる制御係数Ｋｉを決定し、この
制御係数Ｋｉを用いて吐出圧力と負荷圧力との差圧ΔＰ
を目標差圧ΔＰ0に保持する第１の目標押しのけ容量θ0
を求める第２の手段を構成する。手順１６０〜１８０は
走行操作レバー３ａ，３ｂの操作量に応じた第２の目標
押しのけ容量（斜板目標位置）θ0を求める第３の手段
を構成する。手順１５０は、第１の手段で走行単独以外
の操作であると判定されたときは第２の手段で求めた第
１の目標押しのけ容量θ0に基づいて油圧ポンプ１の押
しのけ容量（斜板位置）θを制御し、走行単独操作であ
ると判定されたときには第３の手段で求めた第２の目標
押しのけ容量θ0に基づいて油圧ポンプ１の押しのけ容
量θを制御する第４の手段を構成する。
【００３４】次に、以上のように構成した本実施例の油
圧ポンプの制御装置の動作を説明する。まず、走行単独
以外の状態例えばアーム操作では、アーム操作レバー３
ｃを操作して流量制御弁３Ｂを任意の開度で開けると、
油圧ポンプ１の吐出圧力とアームシリンダ２Ｂの負荷圧
力との差圧、即ちＬＳ差圧ΔＰが低下する。このＬＳ差
圧ΔＰの低下は差圧検出器５で検出され、制御ユニット
７に入力される。続いて制御ユニット７において、手順
１２０でＬＳ差圧ΔＰと制御ユニット７内で予め設定さ
れた目標差圧ΔＰ0との差圧偏差Δ（ΔＰ）が演算さ
れ、手順１４１でこの差圧偏差Δ（ΔＰ）に制御係数Ｋ
ｉを乗じて斜板目標位置（傾転量）θ0の増分、即ち斜
板１ａの目標傾転速度ΔθΔＰを求める。そして、手順
１４２で前回の斜板目標位置θ0-1にその増分ΔθΔＰ
を加算して新たな斜板目標位置θ0を演算し、手順１５
０でその斜板目標位置θ0に実際の斜板位置θを一致さ
せるようΔθΔＰの傾転速度で斜板１ａを駆動し、ＬＳ
差圧ΔＰを制御する。これにより、ＬＳ差圧ΔＰが目標
差圧ΔＰ0に保持されるよう油圧ポンプ１の吐出量が制
御される。
圧ポンプの制御装置の動作を説明する。まず、走行単独
以外の状態例えばアーム操作では、アーム操作レバー３
ｃを操作して流量制御弁３Ｂを任意の開度で開けると、
油圧ポンプ１の吐出圧力とアームシリンダ２Ｂの負荷圧
力との差圧、即ちＬＳ差圧ΔＰが低下する。このＬＳ差
圧ΔＰの低下は差圧検出器５で検出され、制御ユニット
７に入力される。続いて制御ユニット７において、手順
１２０でＬＳ差圧ΔＰと制御ユニット７内で予め設定さ
れた目標差圧ΔＰ0との差圧偏差Δ（ΔＰ）が演算さ
れ、手順１４１でこの差圧偏差Δ（ΔＰ）に制御係数Ｋ
ｉを乗じて斜板目標位置（傾転量）θ0の増分、即ち斜
板１ａの目標傾転速度ΔθΔＰを求める。そして、手順
１４２で前回の斜板目標位置θ0-1にその増分ΔθΔＰ
を加算して新たな斜板目標位置θ0を演算し、手順１５
０でその斜板目標位置θ0に実際の斜板位置θを一致さ
せるようΔθΔＰの傾転速度で斜板１ａを駆動し、ＬＳ
差圧ΔＰを制御する。これにより、ＬＳ差圧ΔＰが目標
差圧ΔＰ0に保持されるよう油圧ポンプ１の吐出量が制
御される。
【００３５】一方、走行単独の操作状態では、走行操作
レバー３ａ，３ｂを操作すると、流量制御弁３，３Ａの
レバー操作量に匹敵するパイロット圧ＰL1，ＰL2が発生
する。これらのパイロット圧ＰL1，ＰL2はパイロット圧
検出器１２ａ，１２ｂで検出され、制御ユニット７に入
力される。続いて制御ユニット７において、手順１７０
でパイロット圧ＰL1，ＰL2の和、即ち総パイロット圧Ｐ
Ｌが演算され、手順１８０でこの総パイロット圧ＰＬか
ら制御ユニット７内で予め設定されているテーブルデー
タに基づいて斜板目標位置θ0を演算し、手順１５０で
その目標斜板位置θ0に実際の斜板位置θを一致させる
よう油圧ポンプ１の吐出量が制御される。
レバー３ａ，３ｂを操作すると、流量制御弁３，３Ａの
レバー操作量に匹敵するパイロット圧ＰL1，ＰL2が発生
する。これらのパイロット圧ＰL1，ＰL2はパイロット圧
検出器１２ａ，１２ｂで検出され、制御ユニット７に入
力される。続いて制御ユニット７において、手順１７０
でパイロット圧ＰL1，ＰL2の和、即ち総パイロット圧Ｐ
Ｌが演算され、手順１８０でこの総パイロット圧ＰＬか
ら制御ユニット７内で予め設定されているテーブルデー
タに基づいて斜板目標位置θ0を演算し、手順１５０で
その目標斜板位置θ0に実際の斜板位置θを一致させる
よう油圧ポンプ１の吐出量が制御される。
【００３６】ここで、一般的なアクチュエータの流量制
御弁におけるレバー操作量と開口面積の関係、即ちメー
タリング特性は図１０に示すようである。図中Ｂ部は微
操作性を良好にするため操作量に対して緩やかに開口面
積を変化させているが、このためにフルストローク付近
のＡ部では操作量に対する開口面積の変化が大きくなっ
ている。したがって、レバーフルストローク時の流量制
御弁が最大開口の状態から徐々にレバーを戻すとして
も、フルストローク付近で急に開口面積は小さくなり、
油圧ポンプの吐出圧力は急に上昇する。このため、ＬＳ
差圧は急に上昇し、差圧偏差は大きくなり、これに伴い
ポンプの押しのけ容量は前記差圧偏差の大きさに応じて
速く減少する。特に、本実施例が係わるポンプ制御装置
では、ＬＳ差圧と目標差圧との差圧偏差が増加すると大
きくなり、減少すると小さくなる制御ゲインＫｉを決定
して油圧ポンプの押しのけ容量を制御するため、ＬＳ差
圧が急に上昇すると制御ゲインＫｉも大きくなり、油圧
ポンプの押しのけ容量は急減する。
御弁におけるレバー操作量と開口面積の関係、即ちメー
タリング特性は図１０に示すようである。図中Ｂ部は微
操作性を良好にするため操作量に対して緩やかに開口面
積を変化させているが、このためにフルストローク付近
のＡ部では操作量に対する開口面積の変化が大きくなっ
ている。したがって、レバーフルストローク時の流量制
御弁が最大開口の状態から徐々にレバーを戻すとして
も、フルストローク付近で急に開口面積は小さくなり、
油圧ポンプの吐出圧力は急に上昇する。このため、ＬＳ
差圧は急に上昇し、差圧偏差は大きくなり、これに伴い
ポンプの押しのけ容量は前記差圧偏差の大きさに応じて
速く減少する。特に、本実施例が係わるポンプ制御装置
では、ＬＳ差圧と目標差圧との差圧偏差が増加すると大
きくなり、減少すると小さくなる制御ゲインＫｉを決定
して油圧ポンプの押しのけ容量を制御するため、ＬＳ差
圧が急に上昇すると制御ゲインＫｉも大きくなり、油圧
ポンプの押しのけ容量は急減する。
【００３７】このため、走行モータ５３と流量制御弁５
１との間にカウンターバランス弁５２を設けた走行の油
圧回路では次のような問題が生じる。すなわち、図１１
において、車体を走行停止させようとして操作レバーを
徐々に戻したとき、上記のようなＬＳ差圧の急上昇に伴
ってポンプ５０の押しのけ容積は急に減少する一方、走
行モータ５３は慣性で油を押し出そうとするので、流量
制御弁５１と走行モータ５３の間の圧力（走行モータ５
３の駆動圧Ｐ１）が急に低圧となる。一方、カウンター
バランス弁５２はモータ駆動圧Ｐ１と走行モータ５３か
ら出たタンク５５へ戻る油のカウンターバランス弁５２
を通過した直後の圧力Ｐ３との押し合いによって作動す
るため、上記のモータ駆動圧Ｐ１の急低下によって中立
に急に戻り、走行モータ５３の出口側圧力Ｐ２が急に高
まり、急なブレーキが発生する。これにより、車体及び
オペレータが前方向に振られ、停止しようとしているに
もかかわらずレバーを入れてしまい、そうすると逆に今
度は駆動してしまうため後方向にオペレータが振られ、
レバーを中立方向へ戻してしまうといった現象が発生
し、滑らかに停止できないことがある。
１との間にカウンターバランス弁５２を設けた走行の油
圧回路では次のような問題が生じる。すなわち、図１１
において、車体を走行停止させようとして操作レバーを
徐々に戻したとき、上記のようなＬＳ差圧の急上昇に伴
ってポンプ５０の押しのけ容積は急に減少する一方、走
行モータ５３は慣性で油を押し出そうとするので、流量
制御弁５１と走行モータ５３の間の圧力（走行モータ５
３の駆動圧Ｐ１）が急に低圧となる。一方、カウンター
バランス弁５２はモータ駆動圧Ｐ１と走行モータ５３か
ら出たタンク５５へ戻る油のカウンターバランス弁５２
を通過した直後の圧力Ｐ３との押し合いによって作動す
るため、上記のモータ駆動圧Ｐ１の急低下によって中立
に急に戻り、走行モータ５３の出口側圧力Ｐ２が急に高
まり、急なブレーキが発生する。これにより、車体及び
オペレータが前方向に振られ、停止しようとしているに
もかかわらずレバーを入れてしまい、そうすると逆に今
度は駆動してしまうため後方向にオペレータが振られ、
レバーを中立方向へ戻してしまうといった現象が発生
し、滑らかに停止できないことがある。
【００３８】これに対し本実施例では、上記のように走
行単独時には、ＬＳ差圧ΔＰには影響を受けず、走行操
作レバー３ａ，３ｂの操作量のみに基づいてポンプ斜板
目標位置θ0を演算し、ポンプ押しのけ容量を制御する
ので、走行操作レバー３ａ，３ｂをフルストロークから
ゆっくり戻せば、ゆっくりポンプ吐出流量が減少し、カ
ンバラ１４による急なブレーキを発生させずに、滑らか
に停止させることが可能である。
行単独時には、ＬＳ差圧ΔＰには影響を受けず、走行操
作レバー３ａ，３ｂの操作量のみに基づいてポンプ斜板
目標位置θ0を演算し、ポンプ押しのけ容量を制御する
ので、走行操作レバー３ａ，３ｂをフルストロークから
ゆっくり戻せば、ゆっくりポンプ吐出流量が減少し、カ
ンバラ１４による急なブレーキを発生させずに、滑らか
に停止させることが可能である。
【００３９】したがって本実施例によれば、フロント操
作やその他複合操作時など走行単独以外の操作状態にあ
るときは、ＬＳ差圧ΔＰが目標差圧ΔＰ0に保持される
よう油圧ポンプ１の押しのけ容量を制御するので、アー
ム操作レバー３ｃその他操作手段の操作速度に係わら
ず、常にハンチングを起こさずかつ緩慢でない最適な油
圧ポンプ１の吐出圧力の制御が行うことができる。一
方、走行単独の操作状態にあるときは、ＬＳ差圧ΔＰに
影響を受けずに走行操作レバー３ａ，３ｂの操作量のみ
に依存して油圧ポンプ１の吐出流量を制御するので、走
行停止時に滑らかな停止させることができる。
作やその他複合操作時など走行単独以外の操作状態にあ
るときは、ＬＳ差圧ΔＰが目標差圧ΔＰ0に保持される
よう油圧ポンプ１の押しのけ容量を制御するので、アー
ム操作レバー３ｃその他操作手段の操作速度に係わら
ず、常にハンチングを起こさずかつ緩慢でない最適な油
圧ポンプ１の吐出圧力の制御が行うことができる。一
方、走行単独の操作状態にあるときは、ＬＳ差圧ΔＰに
影響を受けずに走行操作レバー３ａ，３ｂの操作量のみ
に依存して油圧ポンプ１の吐出流量を制御するので、走
行停止時に滑らかな停止させることができる。
【００４０】なお、本実施例においては、斜板１ａの傾
転速度の制御係数Ｋｉは、図６に示すように、差圧偏差
Δ（ΔＰ）が小さいときは小さい値が選択され、差圧偏
差Δ（ΔＰ）が大きいときは大きい値が選択されるもの
としたが、制御係数Ｋｉを一定値としてもよい。この場
合でも、本発明を適用し同様の効果が得られる。
転速度の制御係数Ｋｉは、図６に示すように、差圧偏差
Δ（ΔＰ）が小さいときは小さい値が選択され、差圧偏
差Δ（ΔＰ）が大きいときは大きい値が選択されるもの
としたが、制御係数Ｋｉを一定値としてもよい。この場
合でも、本発明を適用し同様の効果が得られる。
【００４１】
【発明の効果】本発明によれば、走行単独以外のフロン
ト操作やその他複合操作時などにおいては従来の操作性
を維持し、走行単独の操作時においては滑らかに停止さ
せることができる。
ト操作やその他複合操作時などにおいては従来の操作性
を維持し、走行単独の操作時においては滑らかに停止さ
せることができる。
【図１】本発明の一実施例による油圧ポンプの制御装置
を備えた油圧駆動回路を示す図である。
を備えた油圧駆動回路を示す図である。
【図２】図１に示す油圧駆動回路の斜板位置制御装置の
構成を示す概略図である。
構成を示す概略図である。
【図３】図１に示す油圧駆動回路の制御ユニットの構成
を示す概略図である。
を示す概略図である。
【図４】図３に示す制御ユニットで行われる制御手順を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図５】図４に示すフローチャートにおける走行単独状
態の判断方法である。
態の判断方法である。
【図６】図４に示すフローチャートにおける斜板の傾転
速度の制御係数を決定するための概念図である。
速度の制御係数を決定するための概念図である。
【図７】図４に示すフローチャートにおける油圧ポンプ
の斜板目標位置の演算手順の詳細を示すフローチャート
である。
の斜板目標位置の演算手順の詳細を示すフローチャート
である。
【図８】図４に示すフローチャートにおける油圧ポンプ
の斜板位置の制御手順の詳細を示すフローチャートであ
る。
の斜板位置の制御手順の詳細を示すフローチャートであ
る。
【図９】走行パイロット圧からポンプ傾転角を制御する
ためのテーブルデータの一例である。
ためのテーブルデータの一例である。
【図１０】一般的な流量制御弁のメータリング特性を示
す図である。
す図である。
【図１１】走行時における油圧回路を示す図である。
１ 油圧ポンプ
１ａ 斜板
２，２Ａ 走行モータ
２Ｂ アームシリンダ
３，３Ａ，３Ｂ 流量制御弁
３ａ，３ｂ 走行操作レバー
３ｃ アーム操作レバー
５ 差圧検出器
６ 斜板位置検出器
７ 制御ユニット
８ 斜板位置制御装置
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ ＯＮ−ＯＦＦ検出器
１２ａ，１２ｂ パイロット圧検出器
１４，１４Ａ カウンターバランス弁
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｆ１５Ｂ 11/16 Ｚ
Claims (3)
- 【請求項１】 可変容量型の少なくとも１台の油圧ポン
プと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動
される、少なくとも１つの走行モータを含む複数のアク
チュエータと、前記油圧ポンプと複数のアクチュエータ
の間に接続され、複数のアクチュエータに供給される圧
油の流量を制御する流量制御弁と、前記流量制御弁を制
御する、前記走行モータ用の走行操作手段を含む複数の
操作手段とを備えたロードセンシング制御油圧駆動回路
の油圧ポンプの制御装置であって、前記油圧ポンプの吐
出圧力と前記複数のアクチュエータの負荷圧力との差圧
が目標差圧に保持されるよう前記油圧ポンプの押しのけ
容量を制御する油圧ポンプの制御装置において、 前記複数の操作手段の少なくとも１つが操作されたとき
それが走行単独操作であるか否かを判定する第１の手段
と、 前記油圧ポンプの吐出圧力と前記複数のアクチュエータ
の負荷圧力との差圧と目標差圧との差圧偏差に基づき前
記吐出圧力と負荷圧力との差圧を目標差圧に保持する第
１の目標押しのけ容量を求める第２の手段と、 前記走行操作手段の操作量に応じた第２の目標押しのけ
容量を求める第３の手段と、 前記第１の手段で走行単独以外の操作であると判定され
たときは前記第２の手段で求めた第１の目標押しのけ容
量に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容量を制御し、
走行単独操作であると判定されたときは前記第３の手段
で求めた第２の目標押しのけ容量に基づいて前記油圧ポ
ンプの押しのけ容量を制御する第４の手段とを備えるこ
とを特徴とする油圧ポンプの制御装置。 - 【請求項２】 可変容量型の少なくとも１台の油圧ポン
プと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動
される、少なくとも１つの走行モータを含む複数のアク
チュエータと、前記油圧ポンプと複数のアクチュエータ
の間に接続され、複数のアクチュエータに供給される圧
油の流量を制御する流量制御弁と、前記流量制御弁を制
御する、前記走行モータ用の走行操作手段を含む複数の
操作手段とを備えたロードセンシング制御油圧駆動回路
の油圧ポンプの制御装置であって、前記油圧ポンプの吐
出圧力と前記複数のアクチュエータの負荷圧力との差圧
が目標差圧に保持されるよう前記油圧ポンプの押しのけ
容量を制御する油圧ポンプの制御装置において、 前記複数の操作手段の少なくとも１つが操作されたとき
それが走行単独操作であるか否かを判定する第１の手段
と、 前記油圧ポンプの吐出圧力と前記複数のアクチュエータ
の負荷圧力との差圧と目標差圧との差圧偏差に基づき、
この差圧偏差が増加すると大きくなり、減少すると小さ
くなる制御係数を決定し、この制御係数を用いて前記吐
出圧力と負荷圧力との差圧を目標差圧に保持する第１の
目標押しのけ容量を求める第２の手段と、 前記走行操作手段の操作量に応じた第２の目標押しのけ
容量を求める第３の手段と、 前記第１の手段で走行単独以外の操作であると判定され
たときは前記第２の手段で求めた第１の目標押しのけ容
量に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容量を制御し、
走行単独操作であると判定されたときは前記第３の手段
で求めた第２の目標押しのけ容量に基づいて前記油圧ポ
ンプの押しのけ容量を制御する第４の手段とを備えるこ
とを特徴とする油圧ポンプの制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２記載の油圧ポンプの制
御装置において、前記複数のアクチュエータは左右２つ
の走行モータを含み、前記走行操作手段は前記左右２つ
の走行モータに対してそれぞれ設けられ、前記第２の手
段は、前記走行操作手段の操作量の総和を求め前記第２
の目標押しのけ容量としてこの総和に応じた値を求める
ことを特徴とする油圧ポンプの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30754894A JP3363629B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | 油圧ポンプの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30754894A JP3363629B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | 油圧ポンプの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08165682A JPH08165682A (ja) | 1996-06-25 |
| JP3363629B2 true JP3363629B2 (ja) | 2003-01-08 |
Family
ID=17970424
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30754894A Expired - Fee Related JP3363629B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | 油圧ポンプの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3363629B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100621985B1 (ko) * | 2005-08-02 | 2006-09-11 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 주행시스템 |
-
1994
- 1994-12-12 JP JP30754894A patent/JP3363629B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08165682A (ja) | 1996-06-25 |
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