JPH067335A - 治療のために物体部分を位置定めする装置 - Google Patents

治療のために物体部分を位置定めする装置

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JPH067335A
JPH067335A JP5050506A JP5050693A JPH067335A JP H067335 A JPH067335 A JP H067335A JP 5050506 A JP5050506 A JP 5050506A JP 5050693 A JP5050693 A JP 5050693A JP H067335 A JPH067335 A JP H067335A
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treatment
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sensor
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Volker Sturm
シュトゥルム フォルカー
Otto Pastyr
パスティル オットー
Wolfgang Schlegel
シュレーゲル ヴォルフガング
Christoph Uihlein
ウィーライン クリストフ
Thomas Mack
マック トーマス
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Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
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Abstract

(57)【要約】 【構成】 物体の一部に取り付けられたマーキングに関
連づけて正確に定められた治療点を目標位置へ保持する
ことにより、物体部分が治療の目的で位置定めされる。
この目的で像形成用の少なくとも２つのセンサがマーキ
ング点の観察のために配向されている。マーキングの像
を処理する手段が、マーキングにより定められ物体の実
際位置を定めるマーキング点を固定するために、設けら
れている。さらに信号処理、調整手段が、観察されたマ
ーキング点位置から実際位置を算出するために、さらに
実際位置を目標位置と比較して、両者の間の偏差に依存
する操作信号を発生するために、設けられている。操作
信号は、物体部分に係合する操作手段に加えられる。 【効果】 この構成により、治療点は、目標位置からず
れてもこの目標位置へ復帰できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、医療機器による治療の
ために物体部分を位置定めする装置および方法であっ
て、この物体部分に正確に定められた位置にマーキング
が取り付けられており、さらに物体部分の位置定めを、
正確に定められた治療点が目標位置において維持される
ように行う形式の位置定め装置および方法に関する。
【０００２】本発明は、例えば照射機器を用いて頭部に
おけるしゅようを照射する装置に関する。この場合、照
射機器のビームは１ｍｍの何分の１かの精度でしゅよう
へ入射させるべきである。これにより、健康な組織の損
傷が回避されさらにビームが最適に利用される。
【０００３】
【従来の技術】この種の照射の場合に照射量全体を一度
には作用させないと有利であることが示されている。そ
れよりもむしろ一層小さい照射量を時間的に間隔をおい
て何回も照射させるべきである。さらに有利にビーム照
射量を種々の方向から照射させるべきである。これによ
り、周辺の健康な組織へも入射するビームが、一層大き
な領域へ分布される。そのため、健康な組織の、回復さ
れない損傷の危険が回避される。照射機器から送出され
るビームは、種々異なる照射量の照射の際に、照射され
るべきしゅようの領域における等高線中心において正確
に交差させる必要がある。しかしその前提は、患者の頭
部が相応の精度で再現可能に位置定めされ配向されるこ
とである。
【０００４】この目的で実際には配位法が用いられる：
患者の頭部に金属リングが固定ねじにより頭骨に取り付
けられる。金属リングとアクリル円筒が結合されてい
る。アクリル円筒の中に頭部に固定された座標系を定め
る金属線が鋳込まれている。
【０００５】このリングとアクリル円筒と金属線とを有
する患者の頭部により、例えばコンピュータトモグラフ
が記録される。コンピュータトモグラフの中に金属線が
可視的である。次に同じくコンピュータトモグラフの中
に現われるしゅようの位置が、必要に応じて１ｍｍの何
分の１の精度で測定できる。
【０００６】しゅよう（治療点）−その位置はこのよう
に測定された−が次に光学的配向系により正確に等高線
中心−この中心を照射機器のビームが常に貫通する−へ
配向される。
【０００７】患者の頭部の測定と固定のためのこの公知
の方法は、多数回の使用には適さない。
【０００８】
【発明の解決すべき課題】本発明の課題は、治療目的の
ために治療機器に対して相対的に患者を、正確に定めら
れたかつ再現可能な位置において維持することである。
例えば本発明の課題は、照射機器で患者の頭部を何回に
も分けて照射して相次いで治療する際に、頭部を照射装
置のビームに対して正確に所定の位置に保持することで
ある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この課題は本発明により
次のようにして解決されている。即ち、（ａ） マーキ
ングの観測ために配向されている少なくとも２つの像発
生用のセンサが設けられており、（ｂ） マーキングの
像を処理する像処理用の手段が、マーキングにより定め
られていて物体部分の実際位置を定めるマーキング点を
固定するために設けられており、（ｃ） 信号処理−お
よび調整手段が、観察されたマーキング点位置から物体
部分の実際位置を算出し、実際位置を目標位置と比較
し、実際位置と目標位置との間の調整偏差に依存する移
動操作信号を発生し、さらに（ｄ） 医療機器への配向
と物体部分への配向とがずれている場合は、治療を阻止
するために、移動操作信号の加えられる手段が設けられ
ている。
【００１０】
【発明の効果】本発明により頭部のまたはその他の物体
部分の位置が、センサを用いてマークの走査により定め
られる。調整回路により正しい位置が維持される。この
ようにして、機械的な固定化によるよりも一層高い位置
定め精度が得られる。等高線中心への治療点の配向の目
的でヘッドを追従制御するのではなく、ビームの偏向も
行える。エラー配向の際の緊急時には治療機器を遮断で
きる。
【００１１】有利に（ａ）センサが、ピクセルマトリク
スを形成する手段を含み、該ピクセルマトリクスの中
に、マーキングが面状体として現われ、さらに（ｂ）こ
のようにして得られた面状体の重心を定める手段が、マ
ーキング点として形成されている。
【００１２】この種の従来のセンサの分解能は、必要と
される位置定め精度よりも小さい。しかしこのセンサに
より検出される面状体の重心を、パターン識別の従来の
手段により形成すると、即ちいわば著しく目の粗いパタ
ーンを介して求めると、必要とされる精度で重心が定め
られる。著しく広がったマーキングの走査により、ピク
セルの精度より低い“マーキング点”を定めることがで
きる。これらのマーキング点が、治療されるべき物体部
分の実際位置を十分な精度で定める。
【００１３】マーキングを球から形成し、これらの球が
ピクセルマトリクスにおいて、観察方向に依存すること
なく、円形体として現われる。この場合、像処理を簡単
化する目的で、球にコントラストを与える面を背景とし
て設けると好適である。
【００１４】複数個の側面から球を照明するための照明
装置が設けることができる。
【００１５】照射されるべきしゅようの中に治療点が設
けられており、照射装置に相対的に患者の頭部を正確に
位置定めするために、（ａ） 照射テーブルと、該照射
テーブル上に水平に長手方向へ変位可能な患者収容キャ
リッジが設けられており、（ｂ） 照射テーブルおよび
キャリッジとは別個の頭部支持台が設けられており、治
療機器の使用時に、該頭部支持台の上に患者の頭部が固
定可能に載置され、（ｄ） 頭部支持台を照射テーブル
に相対的に移動させるために、前述の移動操作部材の第
１のおよび第２の部材が、頭部支持台に垂直方向へおよ
び横切る方向へ係合し、さらに（ｅ） キャリッジを長
手方向へ移動するために、第３の操作素子が水平の長手
方向にキャリッジに係合する。このようにして患者の頭
部が上方へ下方へ横方向へ移動される。しかし長手方向
への伸長は行われない。
【００１６】次に本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。
【００１７】
【実施例】図１に脳しゅようを照射するための照射装置
が示されている。照射装置は１０で示されている。照射
装置は高エネルギーのガンマ２次放射のビーム１２を発
生する。ビーム１２の断面積は絞り１４により定められ
る。患者は照射テーブル１６の上に横たわる。
【００１８】しゅようを相次いで種々異なる方向から照
射可能にする目的で、したがってビームにより透過され
る健康な組織を少なくするように維持する目的で、照射
装置１０が軸線１８を中心に旋回可能である。ビーム１
２は軸線１８と等高線中心２０で交差する。しゅようは
照射テーブルの適切な設定調整によりこの患者中心へ移
行させる必要がある。このようにすれば、照射装置１０
を軸線１８を中心に旋回しても、ビームは図２に示され
ている様に常にしゅようを貫通する。
【００１９】まず最初に、照射されるべき、患者の頭が
い骨におけるしゅようの正確な位置が測定される。この
ことは周知のしたがってここでは図示されていない技術
である。この場合、患者の頭がい骨にリングが取り付け
られる。リングに、金属線を有するアクリルガラス体が
取り付けられている。金属線はマーキングとして用いら
れる。このリングを有する患者の頭により、しゅようの
および金属線の位置を検出させるコンピュータトモグラ
フがまたは核スピントモグラフが作成される。次にしゅ
ようの位置が、金属線により定められる座標系において
与えられる。
【００２０】最初の照射の際に、照射されるべき物体部
分が、定位法を用いて正確に配向されて固定される。次
に治療点が即ち例えばしゅようが機器の等高線中心に正
確に位置づけられる。等高線中心は、機器に固定された
座標系における所定の点である。
【００２１】以後の照射の際には物体部分を再び正確
に、前に測定されたこの位置へ移行させる。このこと
は、前述の定位法による補助手段を用いずにかつ著しく
短い時間で行う必要がある。
【００２２】この目的で患者に最初の測定の前に、患者
の頭がい骨に関連づけて再現可能な位置を有するマーキ
ングが付される。これは、上述の実施例の場合、頭がい
骨の中へ埋め込まれるぴんである。しかしマーキングは
患者の歯へ合わされたマウスピースへ取り付けることも
できる。
【００２３】これらのマーキングは、ビデオカメラの形
式の像信号発生用のセンサ３４，３６を用いて、前述の
最初の配向の際に観察される。これにより初期位置が定
められる。以後の照射の際にマーキングは、空間的に固
定されて支持されている３４，３６により検出される。
センサの像情報から実際位置が測定される。サーボモー
タを有する調整回路により患者の頭がい骨が再び目標位
置へ移動される。
【００２４】図３にこの種のマーキングの実施例が示さ
れている。この場合、全部で５つのマーキングが設けら
れている。これらのうち４つのマーキング２２，２４，
２６，２８は例えば正方形の隅に設けられている。５番
目のマーキング３０はこの正方形の中心に設けられてい
る。これらのマーキングは、暗い背景３２の前方に設け
られている明るい球から形成されている。図示の実施例
の場合、正方形の対角線の長さは約１８０〜２００ｍｍ
である。
【００２５】マーキングは像信号発生用の２つのセンサ
３４と３６により観察される。ランプ３８と４０により
全部の側からできるだけ一様な照明が行われる。図示の
実施例の場合、両方のセンサは垂直な平面において約５
００ｍｍと約６００ｍｍの水平間隔で、マーキング３０
を含む水平平面の上方に設けられている。両方のセンサ
はそれらの光軸４４ないし４６が、実質的に中心のマー
キング３０へ（または正方向の中点へ）配向されてい
る。マーキング３０はセンサ３４と３６とを含む垂直平
面から約５００ｍｍの間隔で、この垂直平面に垂直な、
センサ３４と３６の間の垂直な対称平面に存在する。
【００２６】前述の幾何学的寸法および尺度データは重
要ではない。これらは、実際においてどのような配置に
より十分に正確な、患者の配向が行えるかを示す手掛か
りを与えるにすぎない。
【００２７】センサ３４と３６により得られる像情報の
処理が、図４にダイヤグラムで示されている。
【００２８】センサ３４と３６はピクセルマトリクス５
０ないし５２を形成する。当該のセンサ３４または３６
により検出される像の各々の画像エレメントが１つの輝
度値を与える。図５は、センサ３４と３６から供給され
るピクセルマトリクス５０ないし５２の一例を示す。ピ
クセルマトリクス５０と５２の中に円形体５４Ａ，５６
Ａ，５８Ａ，６０Ａおよび６２Ａないし５４Ｂ，５６
Ｂ，５８Ｂ，６０Ｂおよび６２Ｂが、マーキング２２，
２４，２６，２８ないし３０の像として示されている。
これらのマーキングは球である。そのため像として、観
察方向に依存することなく、実質的に円形体が形成され
る。
【００２９】像処理は次のステップを含む：まず最初に
マーキングの像が識別される。この識別動作は、マーキ
ングの例えば５４Ａの種々の像を所定のマーキングへ例
えば２２へ配属させることを内容とする。
【００３０】ピクセルは著しく目の粗い網目を形成す
る。マーキングの平面へ投影される１つのピクセルの寸
法は、必要とされる位置定め精度よりも大きい。もちろ
んマーキングそのものの寸法も、必要とされる位置定め
精度よりも著しく大きい。そのため次のステップは重心
形成である。マーキングの像として識別される対象の重
心が形成される。重心の座標は、１つのピクセルの長さ
または高さよりも著しく大きい精度で定められる。
【００３１】１ｍｍの何分の１かの位置定め精度を得る
目的で、相応に小さいマーキングを設けたり走査する必
要もなく、さらに、必要とされる位置定め精度に相応す
る解像度で走査する必要もない。著しく大きいマーキン
グ−これらはもちろん所定の規則的な形状を有するべき
である−と、著しく目の粗い編目を有する像を検出する
センサで、十分である。
【００３２】重心形成は図４においてブロック７４と７
６により示されている。
【００３３】次にセンサ３４または３６の像平面７８に
おいてマーキングの像の重心に相応する点８０が定めら
れる。点８０と、センサ３４ないし３６の光学装置８２
の像特性（像エラー含む）から、センサ３４または３６
からマーキング（例えば２２）の重心へ走行するビーム
８４が算出される。
【００３４】ビームのこの算出は図４においてブロック
８６と８８により示されている。物体の部分の位置の算
出は図４においてブロック９０で示されている。
【００３５】必要とされる高い精度を得るために、まず
最初に各々のセンサの個々の像特性を求めることが必要
とされる。このことは、正確に既知のテスト物体の像の
１回の測定により行われる。
【００３６】さらに照射装置の座標系における全部のセ
ンサの場所と配向を短い時間間隔（毎日）で求める必要
がある。この目的で基準物体はその重心が等高線中心２
０へ移動される。マーキングされた、基準物体の軸線
が、照射装置１０に関連づけて空間的に固定されている
座標系の軸へ配向される。基準物体は５つのマーキング
を支持する。これらのマーキングも、コントラスト形成
用の背景の手前の球により形成されている。基準物体の
重心に対するマーキングの位置は正確に既知である。次
に、基準物体の座標系へ関連づけてセンサの位置が３つ
のデカルト座標と３つの位置角により、結像されたマー
キングの重心から算出される。センサの位置の算出を逆
関数を用いて行うと、数学的に有利である：カメラの、
所定の予測された位置のために、像の重心座標とが算出
される。これらの重心座標は通常は、実際に観察され
た、像の重心座標から偏差する。次に、算出された重心
座標と観察された重心座標との差の平方の和が形成され
る。この和は、センサの予測された位置の補正により最
小化される。これらの補正に対して非線形の式が形成さ
れる。この式は直線化と反復により解が求められる。こ
れにより、機器に固定されたかつ基準物体に固定された
座標系におけるセンサの位置のための最良の値が得られ
る。
【００３７】最初の照射の際に、照射されるべき物体部
分が定位法を用いて前述の様に配向され固定される。次
に治療点（しゅよう）が正確に等高線中心２０に位置づ
けられる。この位置において、物体部分に取り付けられ
たマーキングの位置が、機器に固定された座標系におけ
るセンサ３４と３６を用いて次のように求められる：前
述のように定められたセンサ位置と患者の物体部分に取
り付けられたマーキングとから、マーキングの重心への
ビームが算出される。このことは、テスト用物体により
得られる、センサにより行われる結像に関する情報の利
用の下に行われる。算出されたビームは場合により正確
には交差しない。次にマーキングの位置として、両方の
ビーム−これらは両方のセンサに対して３４と３６に対
して形成される−に対して最小の間隔を有する点が選定
される。
【００３８】このようにセンサ３４と３６を用いて定め
られたマーキング２２，２４，２６，２８，３０の座標
が、物体部分の目標位置を定める。
【００３９】照射されるべき物体部分が正確には配向さ
れずかつ固定されていない場合は、以降の各々の照射の
場合に、連続的に、目標位置からの偏差が、結像された
マーキングの瞬時の重心座標から連続的に算出される。
この位置偏差は、３つの並進量による変位と３つの回転
角度による回転により表わされる。
【００４０】算出はセンサの測定の際と同様に再び逆関
数を用いる：センサ３４，３６の像座標におけるマーキ
ング２２，２４，２６，２８，３０の像の重心が位置偏
差の６つの自由度の関数として、算出される。算出され
た重心座標と測定された重心座標との間の距離の２乗の
和の最小化は、非線形の式を形成させる。この式は線形
化と反復により解が求められる。これにより、装置の固
定された座標系における物体部分の位置偏差に対する最
良の値が、例えば治療点の、目標位置からの変位に対す
る最良の値が得られる。
【００４１】５つのマーキングの座標が“患者に固定さ
れた”座標系の実際位置を与える。この実際位置は最初
の正確な位置定めの際に測定されてメモリに記憶された
“目標位置”と比較される。調整器９４は実際位置と目
標位置との調整偏差を測定して操作信号を出力側９０，
９８，１００に発生する。操作信号は、第４図にブロッ
ク１０２で示されている操作素子へ加えられる。
【００４２】図１に示されている様に患者は、照射テー
ブル１６の上で水平の長手方向へ変位可能に案内される
寝台１５の上に置かれる。患者の頭部は頭部支持台１０
８の上に置かれる。頭部支持台１０８は寝台に対して垂
直方向へおよび横切る方向へ可動である。頭部支持台１
０８は、横切る方向へ操作素子１１０により操作可能で
ある。頭部支持台１０８は垂直方向へ操作素子１１２に
より操作可能である。寝台１５または照射テーブル１６
の長手方向への操作は行われない。何故ならばそうする
と、操作の際に患者のあごを伸ばしたり引き込めたりし
なければならなくなる。それに代えて長手方向へは寝台
１５の操作が操作素子１１４により行われる。患者の頭
は通常の手段により頭部支持台１０８の上に固定でき
る。生じ得る運動は調整回路により除去される。患者の
頭における“しゅよう点”は高い精度で等高線中心２０
に維持される。
【００４３】前述の装置は種々異なるように変形でき
る。２つのセンサ３４，３６ではなく３つのセンサを設
けることもできる。一致すると、次に座標が、算出され
たビーム４４，４６...から、誤差の最小２乗法を用いて
算出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】線形の加速装置を用いて頭部しゅようを照射す
るための照射装置の斜視図であり、ビームの線量が何回
かに分けて種々異なる方向から作用される。
【図２】ビームの種々異なる方向を示す図であり、ビー
ムは、しゅようの中に設定される等高線中心を毎回ごと
に貫通する。
【図３】像信号発生用の２つのセンサ（カメラ）を有す
る装置の図である。このセンサにより、患者に取り付け
られるべきマーキングを用いて所定の、１回正確に測定
された、照射装置への患者位置が次のように再現され
る。即ち照射装置のビームが以後の照射の際に再び正確
にしゅように入射するように、再現される。
【図４】図３の装置において像処理のおよび信号処理の
個々のステップを示すブロック図である。
【図５】センサから供給されたピクセルマトリクスと像
処理を示す図である。
【符号の説明】
１０ 照射装置、 １２ ビーム、 １８ 軸線、 ２
２，２４，２６，２８，３０ マーキング、 ３４，３
６ センサ、 ５０，５２ ピクセルマトリクス、 ５
４Ａ，５６Ａ，５８Ａ，６０Ａ，６２Ａ，６２Ｂ 円形
体
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 オットー パスティル ドイツ連邦共和国 ライメン−ザンクト イルゲン マンハイマー−ヴェーク ６ (72)発明者 ヴォルフガング シュレーゲル ドイツ連邦共和国 ハイデルベルク バッ ハシュトラーセ 29 (72)発明者 クリストフ ウィーライン ドイツ連邦共和国 ユーバーリンゲン シ ュトラントヴェーク 39 (72)発明者 トーマス マック ドイツ連邦共和国 アルトハイム ツム フォーゲルザング 16

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 医療機器による治療のために物体部分を
    位置定めする装置であって、この物体部分に正確に定め
    られた位置にマーキングが取り付けられており、さらに
    物体部分の位置定めを、正確に定められた治療点が目標
    位置において維持されるように、行う形式の位置定め装
    置において、（ａ） マーキング（２２，２４，２６，
    ２８，３０）の観測ために配向されている少なくとも２
    つの像発生用のセンサ（３４，３６）が設けられてお
    り、（ｂ） マーキングの像（５４Ａ〜６２Ａ；５４Ｂ
    〜６２Ｂ）を処理する像処理用の手段（７４，７６）
    が、マーキングにより定められていて物体部分の実際位
    置を定めるマーキング点を固定するために設けられてお
    り、（ｃ） 信号処理−および調整手段（８６，８８，
    ９０；９２，９４）が、 観察されたマーキング点位置から物体部分の実際位置を
    算出し、 実際位置を目標位置と比較し、 実際位置と目標位置との間の調整偏差に依存する操作信
    号を発生し、さらに（ｄ） 医療機器への配向と物体部
    分への配向とがずれている場合は、治療を阻止するため
    に、操作信号の加えられる手段が設けられていることを
    特徴とする、治療のために物体部分を位置定めする装
    置。
  2. 【請求項２】 前記の配向ずれの場合に治療を阻止する
    手段が操作部材手段（１０２，１０４，１０６）を含
    み、該操作部材手段に操作信号が加えられ、目標位置か
    ら物体部分がずれると該信号により、医療機器と物体部
    分との間の配向が回復される、請求項１記載の装置。
  3. 【請求項３】 前記の操作部材手段（１０２，１０４，
    １０６）が、物体部分に係合するように構成されてい
    て、物体部分が目標位置からずれた場合に、物体部分を
    操作部材手段により目標位置へもどす、請求項２記載の
    装置。
  4. 【請求項４】 （ａ） センサ（３４，３６）が、ピク
    セルマトリクス（５０，５２）を形成する手段を含み、
    該ピクセルマトリクスの中に、マーキングが面状体（５
    ４Ａ〜６２Ａ；５４Ｂ〜６２Ｂ）として現われ、さらに
    （ｂ） このようにして得られた面状体の重心を定める
    手段が、マーキング点として形成されている、請求項１
    から３までのいずれか１項記載の装置。
  5. 【請求項５】 マーキング（２２，２４，２６，２８，
    ３０）を球から形成し、これらの球がピクセルマトリク
    ス（５０，５２）において、観察方向に依存することな
    く、円形体（５４Ａ〜６２Ａ；５４Ｂ〜６２Ｂ）として
    現われる、請求項４記載の装置。
  6. 【請求項６】 球が、コントラストを与える面（３２）
    を背景とする、請求項５記載の装置。
  7. 【請求項７】 複数個の側面から球を照明するための照
    明装置（３８，４０，４２）が設けられている、請求項
    ５又は６記載の装置。
  8. 【請求項８】 少なくとも３つのマーキング（２２，２
    ４，２６，２８，３０）が設けられている、請求項１か
    ら７までのいずれか１項記載の装置。
  9. 【請求項９】 照射されるべきしゅようの中に治療点が
    設けられており、照射装置（１０）に相対的に患者の頭
    部を正確に位置定めするために、（ａ） 照射テーブル
    （１６）と、該照射テーブル上に水平に長手方向へ変位
    可能な患者収容キャリッジが設けられており、（ｂ）
    照射テーブル（１６）およびキャリッジとは別個の頭部
    支持台（１０８）が設けられており、装置の使用時に、
    該頭部支持台の上に患者の頭部が固定可能に載置され、
    （ｄ） 頭部支持台（１０８）を照射テーブル（１６）
    に相対的に移動させるために、前述の操作部材（１０
    ４，１０２）の第１（１０４）のおよび第２（１０２）
    の部材が、頭部支持台に垂直方向へおよび横切る方向へ
    係合し、さらに（ｅ） キャリッジを長手方向へ移動す
    るために、第３の操作素子（１０６）が水平の長手方向
    にキャリッジに係合する、請求項１から８までのいずれ
    か１項記載の装置。
  10. 【請求項１０】 物体部分を角度に関して配向するため
    に別の操作部材が設けられている、請求項７記載の装
    置。
  11. 【請求項１１】 医療機器による治療のために物体部分
    を位置定めする方法であって、この物体部分に正確に定
    められた位置にマーキングが取り付けられており、さら
    に物体部分の位置定めを、正確に定められた治療点が目
    標位置に維持されるように行う形式の、位置定め方法に
    おいて、次の（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）（ｆ）の
    ステップを設けたことを、即ち（ａ） 治療されるべ
    き、マーキングを支持する物体部分を所定の目標位置に
    おいて治療機器への固定する時に、少なくとも２つの像
    信号発生用センサを用いて、最初の処理中にマーキング
    を測定し、（ｂ） センサにより検出されたマーキング
    像の重心を、センサに固定された座標系における像処理
    により定め、（ｃ） 治療機器に固定された座標系にお
    けるマーキングの重心の位置を、センサに固定された座
    標系において定められた物体部分の目標値に対する尺度
    としての重心から定め、（ｄ） 後続の処理中に、同様
    に配向された同じセンサを用いてマーキングを測定し、
    （ｅ） 医療機器に固定された座標系におけるマーキン
    グの重心の位置偏差を、センサに固定された座標系にお
    いて定められた像の重心から測定し、（ｆ） 位置偏差
    の尺度により操作信号を発生し、該操作信号の尺度によ
    り物体部分の補正を行うことを特徴とする、治療のため
    に物体部分を位置定めする方法。
  12. 【請求項１２】 像信号発生用の光学装置の結像特性を
    較正するために、マーキングの設けられたテスト用物体
    を測定する、請求項１１に記載の方法。
  13. 【請求項１３】 センサの位置状態（位置と配向方向）
    を定めるために、マーキングの設けられた基準物体を測
    定し、該基準物体が、医療機器における座標系の中に正
    確な位置を有する請求項１１又は１２記載の方法。
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