JPH0673168B2

JPH0673168B2 - 磁気録画再生装置の制御方法

Info

Publication number: JPH0673168B2
Application number: JP60171553A
Authority: JP
Inventors: 吉朗土山
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1985-08-02
Filing date: 1985-08-02
Publication date: 1994-09-14
Anticipated expiration: 2009-09-14
Also published as: JPS6233356A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、磁気録画再生装置におけるトラッキング制御
方法に関するものであり、特に回転ヘッド式VTRにおけ
る、テープ送り制御，回転ヘッドドラム制御，トラック
曲り追従制御を行うにあたり、１つのマイクロコンピュ
ータにより前記機能を実現する方法を提供するものであ
る。

従来の技術従来においては、テープ送り制御（キャプスタンサー
ボ），回転ヘッドドラム制御，トラック曲り追従制御は
全て専用の回路を用いて実現されていた。たとえ、近年
の集積回路技術を用いて、上記の回路を１つのICとして
集積回路化できても、その各部の構成は、従来と同様、
それぞれ専用回路であった。

すなわち第14図において、回転ヘッド102を搭載した回
転ヘッドドラム109に取付けられた周波数発電器（FG）1
13により速度を検出し、ドラム速度制御回路101によ
り、速度誤差を得、その値を駆動回路112へ送ることに
より、回転ヘッドドラム109の回転速度制御を行ってい
る。一方、テープ送りは、キャプスタン116を用いて行
っている。すなわち、キャプスタン116に取付けられた
周波数発電器（FG）117により、キャプスタンの回転速
度を検出し、速度制御を行い、再生ヘッド102より得ら
れた信号をトラッキング誤差検出器105により、トラッ
キング誤差信号を得、このトラッキング誤差信号によ
り、速度制御回路108における速度基準を変えるもので
ある。これによって、テープ110のトラッキング（送り
位相）制御を行っている。さらに、キャプスタン116の
みでは追従が困難な分野（後述するトラック曲り追従な
ど）に対しては、ヘッドアクチュエータ103によるダイ
ナミックトラッキング制御が行われる。例えば、記録密
度が向上し、記録トラック幅が狭くなり、わずかの機械
的誤差などにより、ヘッド102の走査方向と、記録され
ているトラックとが平行でなくなってしまったり、それ
ぞれが直線でなくなってしまったりする問題が考えられ
る。このため、ヘッドアクチュエータ103を用いて、再
生ヘッド102を、記録トラックのずれ方向に変位させる
ことにより、トラック曲り追従制御を行う。すなわち、
ヘッド回転位相検出器（PG）114よりヘッドの回転位相
を検出し、ブロック107においてトラッキング誤差検出
器105より得られた、トラッキング誤差信号を処理し
て、ヘッドアクチュエータ103を変位させる信号を駆動
回路111へ送る。なお、ヘッドアクチュエータとして
は、例えば貼り合わせ圧電素子などの電気−機械変換素
子を用いる。

発明が解決しようとする問題点さて、従来においては、ヘッドドラム回転制御テープ送
り制御，トラック曲り追従制御をそれぞれ専用の回路で
実現していた。この場合、次の問題が考えられる。すな
わち、ヘッドドラム回転，テープ送り，トラック曲り追
従は、完全に独立したものでなく、互いに関連をもって
いる。例えば、テープ送り速度を変えると、ヘッドとテ
ープの相対速度が変化してしまうので、ヘッドドラムの
回転速度を変えないと相対速度が一致しなくなる。ま
た、記録時と異なる速度で再生しようとすると、機械的
誤差が全くなくても、ヘッドの走査軌跡は、記録磁化軌
跡に対して平行にならないため、ヘッドアクチュエータ
により補正を行う必要がある。このようにそれぞれの制
御系は互いに関連があるため、各制御系を独立した回路
で実現する場合、それぞれの制御系の間で、送受信すべ
き信号の数が多くなってしまう。

問題点を解決するための手段本発明では、従来のこの問題点を克服するため、マイク
ロプロセッサを用いて、ヘッドドラム制御，テープ送り
制御，トラック曲り追従制御の３つの制御系を、時分割
に制御する。すなわち、共通のハードウェアによるた
め、メモリを参照すれば、容易に他の制御系からの情報
を得ることができるものである。

作用マイクロコンピュータは回転ヘッドドラムに取付けら
た、回転ヘッド回転位相検出器からの信号により、周波
数発電器の出力周期の整数分の１の周期のタイマをスタ
ートさせ、このタイマ割込みにより、トラッキング誤差
信号を読込み、今回回転ヘッド回転位相が同じであった
時の電気−機械変換素子駆動信号と比較し、微少修正を
し、次回、回転ヘッド回転位相が同じになる時の電気−
機械変換素子駆動信号とする。これにより、電気−機械
変換素子駆動信号は、徐々にトラッキング誤差信号に追
従していく。

この処理に続いて、回転ヘッドドラムの回転速度制御に
おける補償フィルタ演算もしくは、トラッキング誤差信
号を用いた、キャプスタンの回転位相制御における補償
フィルタ演算を行う。また、回転ヘッドドラムの周波数
発電器の出力パルス，キャプスタンの周波数発電器の出
力パルス，回転ヘッドドラムの回転ヘッド回転位相検出
器の出力パルスは、それぞれ、マイクロプロセッサの外
部割込みとして入力されて処理される。すなわち、各周
波数発電器の出力パルス割込みに対しては、割込み発生
時の時刻と前回の同じパルスの割込み発生時の時刻との
差を演算して回転速度を算出し、回転ヘッド回転位相検
出パルスの割込みに対しては、前述のごとく、タイマを
スタートさせるものである。以上の処理により、マイク
ロプロセッサにより、回転ヘッドドラムの回転速度制
御，キャプスタンによるテープ送り位相制御，ヘッドア
クチュエータによるトラック曲り追従制御の３つの制御
が時分割にて実現できる。

実施例第１図は本発明の実施例における全体構成を示すブロッ
ク図である。回転ヘッドドラム９に取付けられた周波数
発電器13の出力信号は増幅された後、マイクロプロセッ
サ１の外部割込１（INT1）端子に入力される。マイクロ
プロセッサ１では、この信号をもとに、回転ヘッドドラ
ム駆動信号を算出し、駆動回路12に出力することにより
回転ヘッドドラム９の回転速度制御を行う。一方、キャ
プスタン16に取付けられた周波数発電器17の出力信号
は、増幅された後、マイクロプロセッサ１の外部割込２
（INT2）端子に入力される。一方再生ヘッド２の出力信
号よりトラッキング誤差検出器５を経て得られたトラッ
キング誤差信号はアナログディジタル変換器６によりデ
ィジタル信号に変換されてマイクロプロセッサ１に入力
される。マイクロプロセッサ１では、これらの信号をも
とにキャプスタン駆動信号を算出し、駆動回路18に出力
することにより、キャプスタン16によるテープ送り位相
制御（トラッキング制御）を行う。また、トラッキング
誤差信号は、ヘッドアクチュエータ３を用いたトラック
曲り追従制御にも用いられる。すなわちマイクロプロセ
ッサ１は、トラッキング誤差信号をもとにヘッドアクチ
ュエータ３の駆動値を算出し、駆動回路11に出力する。
なお、回転ヘッドドラム９に取付けられた回転ヘッド回
転位相検出器14の出力信号は増幅されて、マイクロプロ
セッサ１の外部割込３（INT3）端子に入力される。これ
により、マイクロプロセッサ１は、回転ヘッド２の回転
位相を知ることができる。また、マイクロプロセッサ１
に付随している２つのカウンタタイマのうち、カウンタ
タイマａはマイクロプロセッサ１の指令によりカウント
周期を変え、そのオーバーフロー毎にマイクロプロセッ
サ１に割込みを要求するものである。また、カウンタタ
イマｂは、常にクロック（例えばマイクロプロセッサ動
作用のクロックなど）を計数するもので、マイクロプロ
セッサ１は、任意の時刻において、計数値を読出すこと
ができるものである。ここでカウンタタイマ２により割
込みは、回転ヘッドドラム回転制御，テープ送り制御に
おける補償フィルタの演算タイミングとして用いる他
に、トラッキング誤差信号のサンプリング及びヘッドア
クチュエータ３への駆動指令出力タイミングとして用い
られる。一方、カウンタタイマｂはタイムベースとして
用いられ、周波数発電器13又は17の出力周期を測定する
ために用いられる。

第２図は、テープ送り位相制御系及びトラック曲り追従
制御系の制御系の構成を示すブロック線図である。キャ
プスタンモータ24から得られた速度信号と、マイクロプ
ロセッサのメモリ内にある速度基準とを速度比較器20に
より比較し、速度誤差信号を得る。速度誤差信号は、加
速器21においてトラッキング誤差検出器27の出力である
トラッキング誤差信号と加算され、補償フィルタ22に送
られる。補償フィルタ22は、キャプスタン制御系の特性
を改善するために用いられるものである。補償フィルタ
22の出力信号は駆動回路23に送られ、キャプスタンモー
タ24を駆動する。このようにしてキャプスタンの回転速
度制御が行われる。また、ブロック25において回転速度
をテープ送り位相に換算する。速度を積分することによ
り位相が得られるものである。このテープ送り位相と、
ヘッドアクチュエータ33によるヘッド変位とを加算器26
において加算することにより、テープとヘッドとの相対
変位が得られる。この相対変位に対して、トラッキング
誤差検出器27によりトラッキング誤差信号が得られる。
こうして得られたトラッキング誤差信号を加算器21によ
り、速度誤差信号に加算することにより、キャプスタン
モータ24を用いたテープ送り位相制御（トラッキング制
御）を行う。さらに、このトラッキング誤差信号を用い
て、ヘッドアクチュエータ33によるトラック曲り追従制
御を行う。すなわち、δＴ遅延器31の出力と、トラッキ
ング誤差信号とは比較器28により比較される。微少修正
器29では比較器28の結果に応じて、δＴ遅延器31の出力
値を微少修正し、修正結果を（１フレーム−δＴ）遅延
器30へ送る。ここでいう１フレームとは、第１図におけ
るヘッド２の走査周期に相当する。（１フレーム−δ
Ｔ）遅延器30の出力は、駆動回路32に送られ、ヘッドア
クチュエータ33を駆動する。さらに（１フレーム−δ
Ｔ）遅延器30の出力は、δＴ遅延器31に送られて、再び
トラッキング誤差信号と比較される。すなわち、１フレ
ーム毎に微少修正を行って、トラッキング誤差信号に追
従するものである。なお、駆動回路32へ送る信号の取出
し点が、１フレーム遅延の途中になっているのは、トラ
ック曲り追従制御系における、補償フィルタと同等の動
作になるものである。すなわち、δＴだけ時間を進める
ことにより、位相進みを発生させ、駆動回路32、ヘッド
アクチュエータ33による位相遅れを解消させるものであ
る。

第３図は回転ヘッドドラム回転速度制御系の構成を示す
ブロック線図である。ドラムモータ43に取付けられた速
度検出器による回転速度と速度基準とを速度比較器40に
より、比較し、速度誤差信号を得る。この速度誤差信号
を補償フィルタ41を経て、駆動回路42へ送り、ドラムモ
ータ43を駆動する。以上により、回転ヘッドドラムの回
転速度制御が行われる。

第４図は、補償フィルタの一例を示す回路図である。第
４図（ａ）は、よく用いられ積分型フィルタである。こ
のフィルタの伝達関数は、次の式で与えられる。

さて、このフィルタは、周波数の低い所でのゲインが大
きく、直流に至っては、ゲインが無限大になる。したが
って、このようなフィルタを用いることにより、低域に
おける、外乱抑圧特性は改善され、定常偏差の生じない
系が実現される。第４図（ｂ）は、第４図（ａ）のフィ
ルタを近似手法を用いて、離散時間化したものである。
このように離散時間化することにより、マイクロプロセ
ッサ１による演算が可能になる。第４図（ｂ）は、双一
次近似により、構成したものである。これは、アナログ
系の伝達関数において（たたしＴはサンプル周期）なる変換により得られるも
のである。したがって、第４図（ｂ）における乗算器a5
2,同b53の値は次の通りになる。

さて、第４図（ｂ）において、入力Ｘに対して、加算器
50及び遅延器51により、各サンプル毎に蓄積加算を行っ
ていく。さらに現在の積算値に係数ａを乗じたものか
ら、前回の積算値に係数ｂを乗じたものを引く。この結
果Ｙを出力する。これがフィルタの動作である。このよ
うなフィルタ動作を、回転ヘッドドラム用及びキャプス
タン用それぞれ実行し、その結果をそれぞれの駆動回路
へ出力すればよい。

第５図は、各処理を時分割にて処理している場合の、各
処理の時間的流れを示すタイミングチャートである。回
転ヘッドドラムのFGパルスは１回転（１フレーム）あた
り12パルス得られるものとし、タイマ割込みは、その４
倍の頻度、すなわち、１フレーム当り48回とする。ま
た、回転ヘッドドラム制御系，キャプスタン制御系にお
けるフィルタのサンプル周波数は、それぞれフレーム周
波数の24倍、トラック曲り追従制御におけるサンプル周
期は、タイマ割込み周期の２倍、ただし、アクチュエー
タＡとアクチュエータＢとの間で一部同時に制御できる
ように、ＡとＢとのサンプル間隔はタイマ割込み周期と
した。このように設定すれば、各処理は重なることな
く、充分にマイクロプロセッサの速度で処理可能であ
る。なお、キャプスタンのFGパルスは、ドラム回転に同
期していないため、この部分だけが、他の処理と重なる
ことがあるが、パルス入力処理として、後述するように
速度比較だけであり、充分短い時間で処理は終り、他の
処理に対しても、何ら問題は生じないものである。

第６図は、第５図の一部を拡大したものである。タイマ
割込みt1,t3,t5が入ると、マイクロプロセッサはドラム
制御系のフィルタ演算を行う。フィルタ演算が終了する
と、（タイミングd1,d3,d5）ヘッドアクチュエータＡの
制御を行う。そしてヘッドアクチュエータＡの制御用信
号の処理が終了すると、タイマ割込み処理を終了する。
また、タイマ割込みt2,t4,t6が入ると、マイクロプロセ
ッサはキャプスタン制御系のフィルタ演算を行う。フィ
ルタ演算が終了すると、（タイミングc2,c4,c6）ヘッド
アクチュエータＢの制御を行う。そして、ヘッドアクチ
ュエータＢの制御用信号処理が終了すると、タイマ割込
み処理を終了する。このように、同じタイマ割込みを使
っていても、一回おきに各フィルタ，各アクチュエータ
の処理を行い、余裕のある処理を実現している。

第７図から第13図は、マイクロプロセッサ１内での処理
内容を示すフローチャートである。第７図は、回転ヘッ
ドドラムに取付けた，周波数発電器（FG）の信号による
割込み処理である。割込み処理としては、まず、ブロッ
ク60において、カウンタタイマ（ｂ）８の値を読みと
り、メモリTd0に格納する。カウンタタイマ（ｂ）８は
常に動作しているため、一種の時刻を読み取ったことに
なる。次にブロック61において、今回の時刻Td0から前
回の時刻Td1を引き、パルス周期を求め、メモリTdに格
納する。次にブロック62において、今回の時刻Tdの値を
メモリTd1に転送しておく。次にブロック63において、
パルス周期値Tdより、基準パルス周期値Tdrefを引き、
周期差を得，メモリEdに格納する。この値は、速度誤差
信号に対応するものである。以上が、回転ヘッドドラム
のFGパルスによる割込み処理であり、結果として速度誤
差信号が得られるものであり、第３図における速度比較
器40に対応するものである。第８図は、キャプスタン16
に取付けられた周波数発電器17の出力信号による割込み
処理内容を示したものである。まず、ブロック65で、カ
ウンタマイマ（ｂ）８の値を読みとり、メリTc0に格納
する。次にブロック66において、今回の時刻Tc0の値か
ら前回の時刻Tc1の値を引き、FGパルスの周期を求め、
メモリTcに格納する。次にブロック67において、今回の
時刻Tc0の値をメモリTc1に転送しておく。次にブロック
68において、パルス周期値Tcより、基準パルス周期値Tc
refを引き、周期誤差を得、メモリEcに格納する。この
値も、第７図同様、速度誤差信号と考えられる。以上が
キャプスタンのFGパルスによる割込み処理であり、結果
として速度誤差信号が得られるものであり、第２図にお
ける、速度比較器20に対応するものである。

さて、第７図及び第８図における速度比較処理は、２回
の減算と２回のメモリ転送があるだけであり、プログラ
ムの実行時間は、充分に短かく、他の処理を妨げること
は殆んど関係がないといえる。

第９図は、回転ヘッドドラムに取付けた回転ヘッド回転
位相検出器（PG）14による割込み処理内容を示したもの
である。PG信号は、回転ヘッド２がどの角度にあるかを
示す信号であり、この信号をもとにして再生ヘッドを切
換えたりしている。まず、ブロック70において、タイマ
割込みによって相互にフィルタ動作を行うために用いて
いるカウンタをリセットする。これは第６図でt1,t2…
…と数えているのをリセットすることに対応している。
次にブロック71において、回転ヘッドドラムの目標回転
周期より、タイマ割込み周期を計算する。本実施におい
ては、ドラム回転周期の48分の１の周期を演算する。な
お、この演算処理は、割込み処理でやる必要は別にな
い。割込み待ち状態でのプログラムで実行してもよい。
次にブロック72において、タイマをスタートさせる。以
上が、PG信号による割込み処理内容である。この処理
は、各処理を、回転ヘッドドラムの回転に同期化させる
ためのものである。

第10図は、タイマ割込み処理の概略である。まず、ブロ
ック75において、タイマ割込みの回数を数える。すなわ
ち、タイマ割込みカウンタを＋１する。次にブロック76
において、このカウンタ値が奇数が偶数かを調べ、奇数
であれば、ブロック77に進み、偶数であればブロック79
へ進む。すなわち、この判断により、タイマ割込みの１
回おきに同じ処理を繰返すことができるものである。こ
れは第６図のタイミングチャートでt1〜t6に対応してい
る。

まず、ブロック77においては、回転ヘッドドラムの制御
用のフィルタ演算を行ない、続いて、ブロック78におい
て、ヘッドアクチュエーターＡの制御用の信号の処理を
行い、割込み処理を終了する。また、ブロック79におい
ては、キャプスタンの制御用のフィルタ演算を行い、続
いて、ブロック80において、ヘッドアクチュエーターＢ
の制御用の信号処理を行い、割込みを終了する。

第11図は、第10図のブロック78,80で示したヘッドアク
チュエータ制御の信号処理を示す、フローチャートであ
る。この場合、第２図に示すブロック図において、（１
フレーム−δＴ）遅延器30,δＴ遅延器31は、一種のシ
フトレジスタと同等になっており、シフトクロックは、
タイマ割込み周期と同じ周期になっている。なお、ヘッ
ドアクチュエータのA,Bの区別は行っていないので、実
際は、出力時にどちらのヘッドアクチュエータであるか
を区別する処理を追加する。また、本例では、ヘッドと
テープの非接触期間についても言及していないが、その
場合は、信号を入出力する必要がなくなるため、処理を
短縮できる。第６図では、d1,d3,d5,c2,c4,c6のタイミ
ングでこの処理を行ていることになる。

まずブロック83において、トラッキング誤差信号とδＴ
遅延器31の出力値とを比較する。すなわち第２図の比較
器28の動作である。次にこの比較結果により、δＴ遅延
器31の出力値を微少修正する。例えば、プログラムで扱
う最も小さい数、例えばLSB相当だけ修正を行う。これ
は第２図の微少修正器29の動作である。このようにして
修正された値を、ブロック85において、（１フレームδ
Ｔ）遅延器30へ送る。また、ブロック86において、（１
フレーム−δＴ）遅延器30の出力値を駆動回路32へ送
り、ブロック87において、（１フレーム−δＴ）遅延器
30及び、δＴ遅延器31の内部の信号を全て、タイマ周期
分シフトする。これでヘッドアクチュエータ制御の１回
の処理を終了する。

第12図は、第10図のブロック77のフィルタ演算の詳細フ
ローチャートである。まず、ブロック90において、ドラ
ムの速度誤差値Edをフィルタ入力Xdとして呼び出し、次
にブロック91において、フィルタ入力のこれまでの積算
値Vdと加算し、メモリUdに格納する。次にブロック92で
は、積算値Ud及びVdに係数ad,bdを乗じて、その差Ydを
駆動回路12へ出力する。最後に、ブロック93において、
積算値UdをVdへ転送して次回の準備をして処理を終え
る。

第13図は、第10図のブロック79のフィルタ演算の詳細フ
ローチャートである。キャプスタンは、速度制御に加え
て、送り位相制御を行う必要があるため、まず、ブロッ
ク95において、キャプスタンの速度誤差信号Ecとトラッ
キング誤差信号を加算したものをフィルタの入力Xcとし
て用いる。あとは、ドラム用のフィルタと同様に、ブロ
ック96で、それまでの積算Vcと入力Xcを加算し、Ucと
し、ブロック97では、２つの積算値Uc,Vcにそれぞれ係
数ac,bcを乗じ、積の差Ycを求め、Ycを駆動回路18に出
力する。最後にブロック98において、Ucの値をVcに転送
し、次の準備を行い、処理を終了する。

以上の構成、フローチャートを用いれば、１つのマイク
ロプロセッサにより、回転ヘッドドラム回転制御，テー
プ送り位相制御，トラック曲り追従制御の３つの制御を
時分割により実現できるものである。

なお、実施例の説明において、カウンタタイマa,カウン
タタイマｂは、マイクロプロセッサと分離して図示した
が、一般に、１チップマイクロコンピュータと呼ばれる
ものが、制御用によく用いられ、この場合、カウンタタ
イマは、他の周辺機能（例えばAD変換器）とともに、マ
イクロプロセッサと同じチップ上に構成されるので、実
施上は何ら問題とならない。

発明の効果以上述べたように、本発明は、磁気録画再生装置におけ
る、回転ヘッドドラム制御，テープ送り位相制御，トラ
ック曲り追従制御の３つの制御系を共有のハードウェア
を用いて、時分割に制御することを実現するものであ
る。したがって、各制御系の相互の信号の送受は、全く
不要になり、必要な時にメモリを参照すればよい。この
ため、従来、実現が困難であったような、複雑な制御、
例えば、速度指令が刻一刻と変化する場合など対しても
大に実現することが可能であり、その効果は非常に大
きいといえる。

また、本発明では、マイクロプロセッサの処理は全て割
込み処理を用いて説明したが、割込みが発生していない
期間は、何ら限定された処理をする必要がない。このた
め、例えば、操作スイッチを読み込んで、次に何の動作
を行うかを判断するなどのシーケンス処理を同時に行う
ことも可能であり、本発明の効果はこの点からも大きい
といえる。

また、本発明では、各種タイミングを、回転ヘッドドラ
ムの回転数の整数倍にしているが、テープ送り速度指令
により、回転ヘッドドラムの回転数は多少変化する必要
があり、その影響で、補償フィルタなどの定数は変わる
が、回転ヘッドドラムの速度変化はわずか（例えば数パ
ーセント程度）であり、結果として、フィルタの定数を
変えなくても通常の設計余裕として吸収でき、フィルタ
の定数変更は不要となり実用的である。

さらに、本発明は、ソフトウェアで処理できる方法を示
しているため、従来のハードロジックと異なり、仕様の
変更などに対しても、プログラムの変更という形で容易
に処理できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図は同実施例におけるトラッキング制御系の構成を示
すブロック線図、第３図は同実施例における回転ヘッド
ドラム制御系のブロック線図、第４図は補償フィルタの
構成を示す回路図、第５図は時分割処理状態における各
処理の動作を示すタイミング図、第６図は同タイミング
図の詳細図、第７図は回転ヘッドドラム速度比較処理を
示すフローチャート、第８図はキャプスタン速度比較処
理を示すフローチャート、第９図は回転ヘッド回転位相
検出信号の処理を示すフローチャート、第10図はタイマ
割込み処理を示すフローチャート、第11図はタイマ割込
みにおけるヘッドアクチュエータ制御処理を示すフロー
チャート、第12図は回転ヘッドドラム制御系の補償フィ
ルタ演算処理を示すフローチャート、第13図はキャプス
タン制御系の補償フィルタ演算処理を示すフローチャー
ト、第14図は従来例の構成を示すブロック図である。１……マイクロプロセッサ、２……再生ヘッド、３……
ヘッドアクチュエータ、7,8……カウンタ・タイマ、９
……回転ヘッドドラム、16……キャプスタン、13,17…
…周波数発電器。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】回転ヘッドにより、磁気テープ上に不連続
磁化軌跡群として情報信号を記録し、前記情報信号にト
ラッキング制御用の信号を重畳して記録し、再生時に
は、前記トラッキング制御用信号を信号処理して得られ
たトラッキング誤差信号により磁気テープの送り位相制
御を行うとともに、再生ヘッドを電気−機械変換素子上
に搭載し、前記トラッキング誤差信号により、前記再生
ヘッドを走査方向と直交する方向に変位させる磁気録画
再生装置において、前記回転ヘッドの回転制御、テープ
送り位相制御、電気−機械変換素子による制御を時分割
にて実現する手段を有し、前記時分割制御手段には、計
時情報を読み込み可能な計時手段を有し、前記回転ヘッ
ドの回転速度検出用の周波数発電器の出力信号、および
テープ送り用キャプスタンの回転速度検出用の周波数発
電器の出力信号をそれぞれ前記時分割制御手段に割り込
みとして入力し、前記回転ヘッドの回転速度検出用の周
波数発電器の割り込み処理および前記キャプスタンの回
転速度検出用の周波数発電器の割り込み処理として、前
記計時手段の計時値をもとにおのおのの周波数発電器の
パルスの到達時刻間隔を算出して回転ヘッドの回転速度
およびキャプスタンの速度を求め、目標とするそれぞれ
の基準速度との誤差を速度誤差信号としてそれぞれ算出
する処理を行い、前記回転ヘッドの回転位相検出信号に
より、前記回転ヘッド用の周波数発電器の出力周期の整
数分の一の周期で前記時分割制御手段に割り込み信号を
発生する時限装置を起動させ、この時限装置からの割り
込み信号により、前記時分割制御手段は、前記トラッキ
ング誤差信号を読み込み、前記周波数発電器によるキャ
プスタンの速度誤差信号とを用いたテープ送り位相制御
用の補償フィルタ演算、前記周波数発電器による回転ヘ
ッドの回転の速度誤差信号を用いた回転ヘッドの回転速
度制御用の補償フィルタ演算、前記電気−機械変換素子
制御用の信号処理を選択的に行うことを特徴とする磁気
録画再生装置の制御方法。
【請求項２】電気−機械変換素子制御用の信号処理方法
が、トラッキング誤差信号と、今回のヘッド走査におけ
る同じ回転ヘッド回転位相時の電気−機械変換素子駆動
用信号とを比較し、微小修正をし、この修正値により、
次回の同回転位相時の電気−機械変換素子駆動用信号と
する方法である特許請求の範囲第１項記載の磁気録画再
生装置の制御方法。