JPH0672962U

JPH0672962U - パーツフィーダ

Info

Publication number: JPH0672962U
Application number: JP1109893U
Authority: JP
Inventors: 友良江草
Original assignee: NTN Corp
Current assignee: NTN Corp
Priority date: 1993-03-15
Filing date: 1993-03-15
Publication date: 1994-10-11
Anticipated expiration: 2008-03-15
Also published as: JP2585299Y2

Abstract

(57)【要約】【目的】部品詰まりを簡単な構成でかつ迅速に検出で
きるパーツフィーダを提供する。【構成】コンピュータ１２の部品姿勢判別部１２ａ
は、ＣＣＤカメラ６から画像を撮込み、部品ｍが詰まっ
て部品ｍ同士が密着している場合に、空気噴出装置８お
よび部品詰まり検出部１２ｂに部品排除信号Ｐを出力す
る。部品詰まり検出部１２ｂは、信号Ｐの出力時間Ｔが
設定時間Ｔ_Cを越えると部品詰まり検出信号Ｑを出力
し、ボール２の振動を停止させるとともにブザーを鳴ら
す。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案はパーツフィーダに関し、特に、振動を与えながら部品を搬送し、搬送される部品を撮像して、その姿勢、形状および寸法を判別し、所望の部品を供給するパーツフィーダに関する。

【０００２】

【従来の技術】

図６（ａ）は振動を与えることによって部品を搬送する従来のパーツフィーダ３１の平面図、図６（ｂ）は図６（ａ）のＺ−Ｚ線断面図である。図６において、パーツフィーダ３１には、ボール３２が設けられており、ボール３２の内周壁には螺旋状の部品移送用のトラック３３（移送路）が形成されている。トラック３３の所定の範囲は透明板（または半透明板）３４で形成されており、この透明板３４の上方には撮像装置（以下、ＣＣＤカメラ）３５が設けられている。透明板３４を挟んでＣＣＤカメラ３５の下方には光源３６が設けられ、この光源３６からの光が部品ｍに照射され、その影がＣＣＤカメラ３５によって撮像される。また、ＣＣＤカメラ３５の下流側には空気噴出装置３７が設けられている。

【０００３】しかして、ボール３２の底に多数の部品ｍを投入し、ボール３２に回転および上下方向の振動を与えると、部品ｍはトラック３３を徐々に上昇し、ＣＣＤカメラ３５の下方を通過する際に撮像される。ＣＣＤカメラ３５によって撮像された画像は図示しないコンピュータによって処理され、所望の部品ｍでないと判別されると、その部品ｍは空気噴出装置３７からの圧縮空気によってボール３２内へと吹き飛ばされる。したがって部品排出端３９には所望の部品ｍだけが供給される。部品排出端３９から排出された部品ｍは、部品供給用シュート４０によって図示しない組立ラインに供給される。

【０００４】なお、通常パーツフィーダ３１は、組立ラインで部品ｍが消費される速度よりも速い速度で部品ｍを供給するので、部品供給用シュート４０は部品ｍで一杯になった状態で使用される。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

パーツフィーダ３１をこのような状態で使用する場合、部品排出端３９と部品供給用シュート４０の接続部や、部品供給用シュート４０の途中で部品ｍが詰まることがある。

【０００６】従来は、部品供給用シュート４０の出口において部品ｍが供給されて来ないことを検出することによって部品ｍが詰まったことを検出していたが、部品ｍが詰まった位置と部品供給用シュート４０の出口との間に蓄積された部品ｍがすべて消費されるまで部品詰まりを検出できなかった。したがって、部品詰まりが生じてからそれを検出するまで長時間を要し、部品詰まりを検出してから部品供給用シュート４０が部品ｍで一杯になった正常な状態に復旧するのに長時間を要していた。

【０００７】部品供給用シュート４０の複数箇所に部品詰まり検出用のセンサを設けて部品詰まりを検出する方法も考えられるが、装置構成が複雑になるという問題がある。

【０００８】それゆえに、この考案の主たる目的は、部品詰まりを迅速に検出することができ、かつ構成が簡単なパーツフィーダを提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

この考案は所定の移送路を振動により部品を搬送し、搬送される部品の画像を撮像し、その撮像出力に基づいて前記部品の姿勢、形状および寸法を判別し、所望の部品を供給するパーツフィーダにおいて、前記部品が撮像される位置の手前で密着した部品同士を分離する部品分離手段と、前記撮像出力から一定時間以上部品同士が密着していることを検出することによって部品詰まりを検出する部品詰まり検出手段とを含むように構成される。

【００１０】また、前記部品詰まり検出手段の出力信号に応答して移送路の振動状態を制御する振動制御手段を含めてもよい。

【００１１】また、前記部品詰まり検出手段の出力信号に応答して部品詰まりを報知する部品詰まり報知手段を含めてもよい。

【００１２】

【作用】

この考案に係るパーツフィーダにあっては、部品が撮像される位置の手前で密着した部品同士を分離する部品分離手段と、部品が撮像される位置で一定時間以上部品同士が密着していることを検出することによって部品詰まりを検出する部品詰まり検出手段とを含む。したがって、部品排出端を部品供給用シュートに接続して使用し、その接続部で部品が詰まった場合、部品排出端から上流に向かって密着した部品の列が延び、部品の列の後端が撮像位置を越えたときに部品詰まりを検出する。よって、部品供給用シュートに蓄積された部品がすべて消費されるまで部品詰まりを検出できなかった従来例よりも部品詰まりを迅速に検出することができ、部品供給用シュートが部品で一杯になった正常な状態に速やかに復旧させることができる。

【００１３】また、一定時間以上部品同士が密着していることを撮像出力から検出するので、別途部品詰まり検出用のセンサなどを必要としない。したがって、簡単な構成で部品詰まりを検出することができる。

【００１４】また、部品詰まり検出手段の出力信号に応答して移送路の振動状態を制御する振動制御手段を設ければ、部品詰まりが発生したときに移送路の振動を一時停止させたり、振動を弱めたりして電力が無駄に消費したり、部品が無駄に摩耗したりすることを防止することができる。

【００１５】また、部品詰まり検出手段の出力信号に応答して部品詰まりを報知する部品詰まり報知手段を設ければ、部品詰まりが発生したことをたとえば作業者に報知することができ便利である。

【００１６】

【実施例】

図１はこの考案の一実施例のパーツフィーダ１の概略構成を示すブロック図、図２は図１に示したパーツフィーダの一部破断した斜視図、図３および図４は図２のＸ−Ｘ線断面図であり、特に、図３は部品ｍが正常に搬送されている状態を示す図、図４は部品詰まりが発生している状態を示す図である。このパーツフィーダ１は、図１に示すように、多数の部品ｍを投入されるボール２と、部品ｍの画像を上方から撮像するＣＣＤカメラ６と、部品ｍが所望の姿勢、形状および寸法でない場合、その部品ｍをボール２内へ側面から吹き飛ばす空気噴出装置８と、ボール２の底壁部に設けられ、ボール２を振動させるための駆動装置９と、駆動装置９を制御するための制御装置１０（振動制御手段）と、ブザーや警告ランプを含み部品詰まりを作業者などに報知する部品詰まり報知装置１１と、これらの動作を制御するコンピュータ１２とを含む。

【００１７】コンピュータ１２は部品姿勢判別部１２ａと部品詰まり検出部１２ｂとを含む。部品姿勢判別部１２ａは、ＣＣＤカメラ６から画像を撮込み、その画像に基づいて部品ｍの姿勢、形状および寸法を判別する。判別不能の場合や部品ｍが所望の姿勢などでない場合は、空気噴出装置８および部品詰まり検出部１２ｂへ部品排除信号Ｐを出力する。部品詰まり検出部１２ｂは、部品排除信号Ｐが所定の時間Ｔ_C以上連続して入力した場合に、制御装置１０および部品詰まり報知装置１１へ部品詰まり検出信号Ｑを出力する。

【００１８】また、図２に示すように、ボール２の内周壁には螺旋状の部品移送用のトラック３が形成されており、その排出端部は直線的トラック５になっていて、ここから次に工程へ部品ｍが供給される。トラック３の所定の範囲、たとえば直線的なトラック５との接続部には下降する傾斜面３ａ（部品分離手段）が形成されており、傾斜面３ａおよび部分と密着する部分から外縁にかけてボール２は透明板（または半透明板）４で形成されている。また、この透明板４の上方にＣＣＤカメラ６が設けられており、透明板４を挟んでＣＣＤカメラ６の下方には光源７が設けられている。ＣＣＤカメラ６によって部品ｍが撮像される位置の近傍には、空気噴出装置８がボール２に対して固定され、そのノズル部８ａがトラック３に面して設けられている。

【００１９】しかして、ボール２の底に多数の部品ｍを投入し、ボール２を回転および上下方向に振動させると、部品ｍは遠心力などの力を受けてトラック３を上昇する。図３に示すように、複数の部品ｍが密着して搬送されてきた場合、先行する部品ｍが下降する傾斜面３ａに進入すると、先行する部品ｍの速度が急に大きくなる。このため密着して搬送されてきた後続の部品ｍとの間に速度差が生じ、部品ｍ同士が分離される。また、下流で部品ｍが詰まった場合、詰まった位置から上流に向かって部品ｍ同士が密着した状態で部品ｍの列が延びる。図４に示すように、部品ｍの列の後端が下降する傾斜面３ａを越えると、下降する傾斜面３においても部品ｍ同士は分離されない。

【００２０】これらの状況はＣＣＤカメラ６によって上方から撮像され、ＣＣＤカメラ６によって撮像された画像はコンピュータ１２によって処理される。図５はコンピュータ１２の処理手順を示すフローチャートである。コンピュータ１２の部品姿勢判別部１２ａは、ステップ（図５ではＳと略記する。）Ｓ１においてＣＣＤカメラ６の画像を撮込み、ステップＳ２において、その画像から部品ｍの姿勢などを判別することが可能かどうか検討する。判別することが可能である場合は、ステップＳ３において部品ｍが所望の姿勢などであるかどうか検討し、所望の姿勢などであるときはステップＳ１に戻り、後続する部品ｍの画像を撮込む。

【００２１】ステップＳ２において部品ｍの姿勢などを判別することができない場合や、ステップＳ３において部品ｍが所望の姿勢などでない場合、部品姿勢判別部１２ａは、ステップＳ４において空気噴出装置８および部品詰まり検出部１２ｂに部品排除信号Ｐを出力する。部品排除信号Ｐが入力すると、部品詰まり検出部１２ｂは内蔵するタイマをセットする。また、空気噴出装置８は、適当なタイミングで圧縮空気を噴出して所望の姿勢などでない部品ｍをボール２内へ吹き飛ばす。

【００２２】なお、図４に示したように、下流で部品ｍが詰まって下降する傾斜面４上に互いに密着した部品ｍの列が生じている場合、部品姿勢判別部１２ａは、ステップＳ２においてティーティングされた形状と異なるまたは前後の区別がつかないという理由で部品ｍの姿勢などを判別することはできないと判断し、ステップＳ４において部品排除信号Ｐを出力し、空気噴出装置８によって部品ｍを排除する。しかし、空気噴出装置８が部品ｍを排除する速さより部品ｍが上流から搬送されてくる速さのほうが速いので、傾斜面３ａ上の部品ｍがなくなることはなく、部品ｍの列は上流に向かってどんどん長くなる。したがって、部品ｍが詰まっている限り部品排除信号Ｐが出力される。

【００２３】次いで、部品詰まり検出部１２ａは、ステップＳ５において部品排除信号Ｐの出力時間Ｔが設定時間Ｔ_Cより長いかどうか判別し、長くない場合はステップＳ１に戻って後続する部品ｍの画像を撮込む。出力時間Ｔが設定時間Ｔ_Cより長い場合はステップＳ６において制御装置１０および部品詰まり報知装置１１へ部品詰まり検出信号Ｑを出力する。

【００２４】部品詰まり検出信号Ｑが入力すると、制御装置１０は、駆動装置９を停止させてボール２の振動を停止させる。また、部品詰まり報知装置１１は、ブザーを鳴らし、警告ランプを点灯して作業者に部品ｍが詰まったことを報知する。作業者が詰まった部品ｍを除去し、コンピュータ１２をリセットするとステップＳ４においてセットされたタイマがリセットし、部品詰まり検出信号Ｑの出力が停止してパーツフィーダ１は再び正常に動き出す。

【００２５】なお、この実施例においては、制御装置１０は、部品詰まり検出信号Ｑが入力した場合にボール２の振動を停止させたが、必ずしも停止させる必要はなく、振動を弱くしてもよいし、振動を強くして詰まった部品ｍを押し出すようにしてもよい。

【００２６】また、部品分離手段として下降する傾斜面３ａを設けたが、必ずしも下降する傾斜面３ａである必要はなく、上流側より部品ｍが加速するように勾配が変化していればよい。したがって、平坦な面でもよいし、上流側より上り勾配が小さな上昇する傾斜面でもよい。また、上流から密着して搬送されてきた部品ｍ同士を分離させることができればどのような手段でもよい。たとえば、部品ｍが撮像される位置の手前に真空吸引口または電磁石を設け、これに部品ｍを吸引または吸着させ、各部品ｍを一定時間ずつ停止させることによって部品ｍ同士を分離させてもよい。

【００２７】また、この実施例では、透明板４の上下にＣＣＤカメラ６および光源７を配置して上方から部品ｍを撮像したが、透明板４を挟んでボール２の外側と内側にＣＣＤカメラ６および光源７を対向させて配置し、水平方向から部品ｍを撮像してもよい。

【００２８】また、必ずしも透明板４を設ける必要はない。ただし、その場合はＣＣＤカメラ６側にたとえば反射鏡付きの光源７を設け、ＣＣＤカメラ６の光軸と略平行な光を部品ｍに照射する必要がある。

【００２９】

【考案の効果】

以上のように、この考案によれば、部品排出端を部品供給用シュートに接続し、その接続部で部品が詰まった場合、部品排出端から上流に向かって部品の列が延び、部品の列の後端が撮像位置を越えたときに部品詰まりを検出することができる。したがって、部品供給用シュートに蓄積されていたすべての部品が消費されるまで部品詰まりを検出できなかった従来例に比べ、部品詰まりを迅速に検出でき、部品供給用シュートが部品で一杯になった正常な状態に速やかに復旧させられる。

【００３０】また、部品が詰まったことを撮像出力から検出するので、別途部品詰まり検出用のセンサなどを必要とせず、簡単な構成で部品詰まりを検出することができる。

【００３１】また、部品詰まり検出手段の出力信号に応答して移送路の振動状態を制御する振動制御手段を設ければ、部品詰まりが発生したときに移送路の振動を停止させたり振動を弱めたりして、電力が無駄に消費したり部品が無駄に摩耗したりすることを防止することができる。

【００３２】また、部品詰まり検出手段の出力信号に応答して部品詰まりを報知する部品詰まり報知手段を設ければ、部品詰まりが発生したことをたとえば作業者に報知することができ便利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の一実施例のパーツフィーダの概略構
成を示すブロック図である。

【図２】図１に示したパーツフィーダの一部破断した斜
視図である。

【図３】図２のＸ−Ｘ線断面図であって正常に部品が供
給されている状態を示す図である。

【図４】図２のＸ−Ｘ線断面図であって部品詰まりが発
生した状態を示す図である。

【図５】図１に示したパーツフィーダのコンピュータの
処理手順を示すフローチャートである。

【図６】（ａ）は従来のパーツフィーダの平面図、
（ｂ）は（ａ）のＺ−Ｚ線断面図である。

【符号の説明】

１パーツフィーダ２ボール３，５トラック（移送路）３ａ下降する傾斜面（部品分離手段）４透明板（または半透明板）６ＣＣＤカメラ９駆動装置１０制御装置（振動制御手段）１１部品詰まり報知装置１２コンピュータ１２ａ部品姿勢判別部１２ｂ部品詰まり検出部

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】所定の移送路を振動により部品を搬送
し、搬送される部品の画像を撮像し、その撮像出力に基
づいて前記部品の姿勢、形状および寸法を判別し、所望
の部品を供給するパーツフィーダにおいて、前記部品が撮像される位置の手前で密着した部品同士を
分離する部品分離手段と、前記撮像出力から一定時間以上部品同士が密着している
ことを検出することによって部品詰まりを検出する部品
詰まり検出手段とを含むことを特徴とする、パーツフィ
ーダ。
【請求項２】前記部品詰まり検出手段の出力信号に応
答して移送路の振動状態を制御する振動制御手段を含む
ことを特徴とする請求項１に記載のパーツフィーダ。
【請求項３】前記部品詰まり検出手段の出力信号に応
答して部品詰まりを報知する部品詰まり報知手段を含む
ことを特徴とする請求項１または２に記載のパーツフィ
ーダ。