JPH0663879A - 自動加工ライン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ローディング・アンローディング用ロボット
がワーク搬送装置を兼ねる自動加工ラインを得る。 【構成】 ＮＣ旋盤１０を複数台１列に並べ、各ＮＣ旋
盤１０に対してロボット３６を設置する。各ロボット３
６には、水平なガイド３２に沿って移動する基台４０，
垂直軸線回りに旋回可能な旋回台４２，水平軸線回りに
旋回可能なアーム４４，アーム４４の先端でアーム軸線
回りに回転可能なチャック装置４６を設ける。左端のロ
ボット３６はワーク供給装置２６からワーク３８を受け
取り、左端のＮＣ旋盤１０へ搬送し、ローディングす
る。さらに加工後のワークをアンローディングし、搬送
して中央のロボット３６に直接引き渡す。中央および右
端のロボット３６も同様に作動し、左端のロボット３６
は３台のＮＣ旋盤１０による加工の終了したワークをワ
ーク搬出装置２８へ引き渡す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は複数台の自動工作機械
（以下、単に工作機械と略称する）と、それら工作機械
に対して被加工物（以下ワークと称する）のローディン
グ・アンローディングを行う工作機械用ロボット（以下
単にロボットと称する）とを含む自動加工ラインに関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】複数台の工作機械を含み、各工作機械に
おいてワークの異なる部分を順次加工する自動加工ライ
ンは既によく知られている。また、これらの加工ライン
において各工作機械に対するワークのローディング・ア
ンローディングをロボットによって行うことも特開昭５
９―２４９４０号公報等によって知られている。しか
し、従来の自動加工ラインにおいては、前工程の工作機
械から後工程の工作機械へのワークの搬送はコンベア，
シュータ等の搬送装置によって行われ、ロボットはそれ
ら搬送装置からワークを受け取って工作機械にローディ
ングし、加工後にそのワークをアンローディングして搬
送装置に引き渡すのみとされていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そのため、工作機械の
周辺にロボットに加えて搬送装置を設置することが必要
であり、余分なスペースが必要となる上、搬送装置が作
業者の工作機械やロボットに対する接近の妨げとなり易
い問題があった。また、搬送装置による搬送の途中にお
いて、ワークが円滑に移動しない事態が発生することが
あり、そのために自動加工ラインの稼働率が低下し、ま
たそのようなトラブルを解消するために作業者が余分な
作業を行わなければならなくなる問題もあった。本発明
は、これらの問題点を解消し得る自動加工ラインを得る
ことを課題として為されたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る自動加工ラインは、（１）互いに隣接
して並べられた第一工作機械および第二工作機械と、
（２）第一工作機械に対するワークのローディング・ア
ンローディングを行う第一ロボットと、（３）第二工作
機械に対するワークのローディング・アンローディング
を行う第二ロボットとを含み、かつ、前記第一ロボット
および第二ロボットがそれぞれ、水平に配設される直
線状ガイドと、そのガイドに沿って移動する基台と、
その基台に支持され、垂直軸線回りに旋回する旋回台
と、その旋回台に支持され、水平軸線回りに旋回する
アームと、２個のチャックを備えて前記アームの先端
部に支持され、アームの長手方向に平行な回転軸線回り
に回転し、かつ、前記２個のチャックがその回転軸線に
対して軸対称であるチャック装置とを含み、さらに、旋
回台が前記水平軸線が直線状ガイドの長手方向に平行と
なる位置と直角となる位置とへ旋回可能であり、チャッ
ク装置が少なくとも１８０度回転可能であり、かつ、ア
ームが第一ロボットと第二ロボットとのチャック装置が
互いに同軸に対向する位置まで旋回可能であるように構
成される。

【０００５】

【作用】このように構成された自動加工ラインにおいて
は、各ロボットの旋回台が、アームの旋回軸線である水
平軸線が直線状ガイドの長手方向に直角となる位置へ旋
回可能であるため、アームが直線状ガイドの長手方向に
平行な第一垂直面内で旋回可能である。しかも、旋回台
を支持している基台は直線状ガイドに沿って直線移動す
るため、アームの第一垂直面内の回動と基台の直線移動
との組合わせによって、直線状ガイドの長手方向におけ
るＡ位置においてワークを受け取り、そのＡ位置から直
線状ガイドの長手方向において離れたＢ位置へ搬送して
そのワークを引き渡すことができる。

【０００６】工作機械およびロボットがそれぞれ２台ず
つであると仮定すれば、第一ロボットがＡ位置において
加工前ワーク供給装置から加工前のワークを受け取って
第一工作機械へ搬送し、第一工作機械で加工されたワー
クを第二ロボットへ引き渡す。第二ロボットは受け取っ
たワークを第二工作機械へ搬送し、第二工作機械で加工
されたワークをＢ位置へ搬送してワーク収容装置へ引き
渡す。この場合、チャック装置が少なくとも１８０度回
転可能であるため、ワークの受渡しをチャック装置の２
個のチャックのいずれにおいても行うことができる。

【０００７】しかも、旋回台が、アームの旋回軸線であ
る水平軸線が直線状ガイドの長手方向に平行となる位置
へ旋回可能であるため、アームが直線状ガイドの長手方
向に直角な第二垂直面内で旋回可能である。したがっ
て、第一および第二工作機械のチャックの軸線を直線状
ガイドの長手方向に平行にし、かつ、アームの長さを適
切に定めておくことによって、Ａ位置とＢ位置との中間
位置であるＣ位置およびＤ位置においてアームを第二垂
直平面内で旋回させ、その先端部に支持されているチャ
ック装置をそれぞれ第一工作機械および第二工作機械の
チャックと同軸に対向する位置へ移動させることができ
る。

【０００８】そして、第一および第二工作機械の軸線が
直線状ガイドの長手方向と平行である場合には、この状
態で基台を直線状ガイドに沿って往復移動させれば、第
一および第二ロボットの各チャックを第一および第二工
作機械の各チャックの軸線に平行な方向に接近・離間さ
せることができ、ローディング・アンローディングを正
確に行うことができる。

【０００９】さらに、チャック装置は、アームの長手方
向に平行な回転軸線回りに回転し、かつ、その回転軸線
に対して軸対象に設けられた２個のチャックを備えてい
るため、これら２個のチャックが回転軸線回りの回転に
よって特定の位置に選択的に位置決めされ得る。したが
って、この特定位置を、例えば第一および第二工作機械
のチャックに同軸に対向する位置とすれば、旋回台やア
ームを旋回させることなく単にチャック装置を１８０度
回転させるのみで、２個のチャックを選択的に第一およ
び第二工作機械の各チャックに同軸に対向する状態とす
ることができる。各ロボットの一方のチャックを各工作
機械のチャックに同軸に対向させた状態で基台を直線状
ガイドに沿って往復移動させることにより、各ロボット
のチャックを各工作機械のチャックに接近・離間させて
加工後のワークを各工作機械から取り外し、その後、各
ロボットのチャック装置を回転させて加工前のワークを
保持しているチャックを各工作機械のチャックに同軸に
対向させ、再び基台を往復運動させることによって、そ
の加工前のワークを各工作機械に取り付けることができ
るのである。

【００１０】

【発明の効果】このように、本発明に従えば、複数台の
ロボット同士が直接ワークの受渡しを行うことによって
複数台の工作機械の列の一方の外れから他方の外れまで
ワークを搬送することができる。

【００１１】したがって、加工前ワークの供給装置や加
工後ワークの収容装置を工作機械の前方の空間から側方
へ外れたスペースに配置することができ、また、従来の
ように工作機械列の前方にローディング・アンローディ
ング装置の他にワーク搬送装置を設ける必要がないた
め、工作機械列の前方に作業者による保守，点検用のス
ペースを確保することが容易である。

【００１２】また、第一および第二工作機械に対してロ
ーディング・アンローディングを行うロボット同士が、
直接ワークの受渡しを行ってワークを搬送するものであ
るため、搬送装置による搬送の途中において、ワークが
円滑に移動しない事態の発生を回避することができ、自
動加工ラインの稼働率を従来より高めることができる。

【００１３】その上、上記直線状ガイドに平行な搬送経
路の途中において、各ロボットのアームの第二垂直平面
内での旋回とチャック装置の回転との組合わせ（工作機
械のチャックの軸線が直線状ガイドに平行である場合は
基台の直線移動も組み合わせることが望ましい）により
各工作機械に対するワークのローディング・アンローデ
ィングを迅速かつ正確に行うことができる。

【００１４】本発明に係る自動加工ラインの各ロボット
は基台の直線移動，旋回台の旋回，アームの旋回および
チャック装置の回転という４つの運動の組合わせによっ
て、各工作機械に対してワークを供給し排出するために
必要な全ての運動を行うことができるのであり、ロボッ
ト自体の構造が簡単である上、ワーク搬送装置を兼ねる
ため、設備費を従来に比較して大幅に低減させることが
できる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。図１は、本発明に係る自動加工ラインを
示す図である。このラインは複数台の数値制御旋盤（以
下ＮＣ旋盤と称する）により１個のワークに順次異なる
切削加工を施し、製品として完成させるものであり、各
ＮＣ旋盤に対するワークのローディングおよびアンロー
ディングのみならず、ＮＣ旋盤間におけるワークの搬送
もロボットによって行われる。

【００１６】図１において符号１０はＮＣ旋盤を示す。
ＮＣ旋盤１０の主軸ヘッド１２には、主軸１４が水平な
軸線回りに回転可能に支持されている。主軸１４の先端
にはチャック１６が取り付けられており、チャック１６
はワークを把持して主軸１４により回転させられる。

【００１７】また、１８は第一スライドであり、ガイド
２０に案内され、図示しない駆動モータと送りねじとに
よって水平方向に移動させられるようになっている。第
一スライド１８上には第二スライド２２が設けられ、上
下方向に延びるとともに後傾したガイド２３に案内され
て、モータ２４と図示しない送りねじとによって昇降さ
せられるようになっている。この第二スライド２２には
図示しない刃物台を介してバイト等の切削工具が取り付
けられ、主軸１４により回転させられるワークを切削加
工することとなる。この自動加工ラインの左端にはワー
ク供給装置２６が、また右端にはワーク収容装置として
のワーク搬出装置２８がそれぞれ設けられ、さらに中央
のＮＣ旋盤１０と右側のＮＣ旋盤１０との間にはワーク
仮置台２９が設けられている。

【００１８】各ＮＣ旋盤１０のベース３０には、主軸１
４の軸線に平行なガイド３２，３４が設けられており、
これらガイド３２，３４に沿って移動可能に旋回アーム
式のロボット３６が設けられている。図１においては、
左側のＮＣ旋盤１０に設けられたロボット３６と、中央
のＮＣ旋盤１０に設けられたロボット３６とがワーク３
８の受渡しを行う状態にあり、右側のＮＣ旋盤１０に設
けられたロボット３６は、ワーク３８のローディングを
行う状態にある。

【００１９】ロボット３６は、図２に更に明瞭に示され
ているように、水平なガイド３２，３４に沿って移動可
能な基台４０を備えており、この基台４０上に垂直軸線
回りに旋回可能な旋回台４２が設けられている。この旋
回台４２には更に水平軸線回りに旋回可能にアーム４４
が取り付けられており、そのアーム４４の先端部にチャ
ック装置４６が設けられている。チャック装置４６は、
互に背中合わせとされた２個の三つ爪チャック４８を備
えている。旋回台４２は、図３に矢印で示すように、ア
ーム４４がガイド３２の長手方向に平行な鉛直面内に位
置する状態と直角な鉛直面内に位置する状態とに旋回す
るようにされており、アーム４４は、図２に実線で示す
ように、チャック装置４６がＮＣ旋盤１０のチャック１
６に正対する位置から二点鎖線で示す垂直に立ち上がっ
た位置を経て２１０°旋回し得るようにされている。ま
た、チャック装置４６は、アーム４４の長手方向に平行
な軸線の回りに正逆両方向へ回転可能とされており、そ
れによって二個の三つ爪チャック４８の軸線が水平とな
っていずれかの三つ爪チャック４８がＮＣ旋盤１０のチ
ャック１６と正対し得るとともに、その位置から９０°
回転して、図３に示すように、三つ爪チャック４８の軸
線がほぼ上下方向となる姿勢をも取り得るようにされて
いる。以下、各部の詳細を順を追って説明する。

【００２０】図４に基台４０の内部を示す。基台４０内
には交流サーボモータである走行用モータ５０が設けら
れており、その出力軸に固定されたピニオン５２がラッ
ク５４と噛み合わされている。このラック５４はＮＣ旋
盤１０のベース３０に水平に固定されているため、走行
用モータ５０の回転に伴って基台４０が主軸１４の軸線
に平行な方向に移動させられることとなる。そして、基
台４０の絶対位置が図５に示す２個のレゾルバ５６，５
８によって検出されるようになっている。レゾルバ５６
は走行用モータ５０の出力軸と一体的に回転するように
連結されており、一方、レゾルバ５８はハーモニックド
ライブの商品名で市販されている減速比の大きい減速機
６０とギヤ６２，６４とを介して走行用モータ５０の出
力軸に連結されている。したがって、レゾルバ５６が多
数回転してもレゾルバ５８は一回転以上することがな
く、これら２個のレゾルバ５６および５８の出力信号か
ら基台４０の絶対位置を知ることができる。この点に関
しては既に特願昭５９―１９２３１号の明細書に詳細に
記載されており、かつ本発明の理解に直接必要がないた
め詳細な説明は省略する。

【００２１】基台４０内には更に揺動形油圧モータであ
る旋回台駆動モータ６６が設けられている。この旋回台
駆動モータ６６の出力軸には駆動アーム６８が固定さ
れ、この駆動アーム６８の自由端部に回転可能に取り付
けられた角駒７０が従動アーム７２の溝７４に嵌入させ
られている。そして、従動アーム７２は旋回台４２の下
面から垂下させられた軸７６に固定されており、上記溝
７４はその軸７６の半径方向に延びるように形成されて
いるため、旋回台駆動モータ６６が一定の速度で一定角
度回軸するとき、旋回台４２は滑らかに旋回を開始して
増速し、旋回範囲の中央においてもっとも高速となり、
その後減速して滑らかに停止することとなる。そのた
め、旋回台４２に取り付けられているアーム４４は、短
時間で９０°旋回するにもかかわらず、旋回範囲の両端
において衝撃少なくしかも正確に停止し得る。なお、旋
回台４２の旋回位置は図示しないドッグとリミットスイ
ッチとによって検出される。

【００２２】上記旋回台４２には、図４に示すように、
交流サーボモータであるアーム旋回用モータ８０が取り
付けられている。このモータ８０の回転は、タイミング
ベルトを介して、図６に示すタイミングプーリ８２に伝
達される。このタイミングプーリ８２は、旋回台４２に
水平な軸線回りに回転可能に支持された回転軸８４に固
定されており、この回転軸８４は減速機（商品名：ハー
モニックドライブ）８６を介してアーム４４に連結され
ている。アーム４４は軸受８８および９０を介して旋回
台４２に水平軸線回りに旋回可能に支持されており、ア
ーム旋回用モータ８０を制御することによって任意の角
度旋回させることができる。なお、９２は回転継手であ
り、アーム４４の先端に設けられているチャック装置４
６を作動させるための作動油をアーム４４がいかなる旋
回位置にあっても供給し得るようにするために設けられ
ている。また、９４はレゾルバであり、アーム４４の旋
回角度を検出するために設けられているものである。ア
ーム４４は図７に示すように中空とされており、その中
心部を貫通して回転軸１００が配設されている。この回
転軸１００は前記チャック装置４６を回転させるための
ものであり、そのために交流の電動モータであるチャッ
ク回転用モータ１０２がアーム４４に取り付けられてい
る。このモータ１０２の回転はピニオン１０４，ギヤ１
０６および１０８を介してゼネバ機構１１０の原動車１
１２に伝達される。このゼネバ機構１１０は原動車１１
２が２分の１回転するとき従動車１１４を４分の１回転
させるものである。そして、従動車１１４は前記回転軸
１００に固定されているため、回転軸１００は正確に９
０°ずつ回転して停止し得ることとなる。回転軸１００
の回転位置はドッグ１１６とリミットスイッチ１１８と
によって検出される。

【００２３】上記回転軸１００のアーム４４から突出し
た端部には図８に示すようにフランジ１２０が設けられ
ており、このフランジ１２０にチャック装置４６が取り
付けられている。チャック装置４６は前述のように２個
の三つ爪チャック４８を備えているが、これら２個の三
つ爪チャック４８は図９に示すようにチャック本体１２
２を共通にして互に背中合わせに、かつ、同心的に配設
されている。各三つ爪チャック４８は中心軸１２４のま
わりに回転可能で外周面の一部に歯を備えたギヤ１２６
を備えており、このギヤ１２６の端面には図８に明瞭に
示されているような渦巻状の溝１２８が形成されてい
る。一方、チャック本体１２２に固定された２枚のプレ
ート１３０，１３２によって３個の爪部材１３４が半径
方向に移動可能に保持されており、各爪部材１３４の突
起１３６が上記溝１２８に嵌入させられている。また、
チャック本体１２２に形成されたシリンダボア１３８に
ラックとピストンとが一体的に形成されたラックピスト
ン１４０が液密かつ摺動可能に嵌合され、上記ギヤ１２
６と噛み合わされている。したがって、ラックピストン
１４０の両側の油圧室のいずれか一方が圧力源に接続さ
れ、他方がタンクに接続されれば、ラックピストン１４
０が移動してギヤ１２６を回転させ、それに伴って３個
の爪部材１３４が中心軸１２４の軸線に対する対称性を
保ちつつ一斉に半径方向へ移動させられる。すなわち、
三つ爪チャック４８が拡開，収縮させられるのである。
なお、１４２はプッシャプレートであり、三つ爪チャッ
ク４８が拡開させられたときプッシャピストン１４４を
介して加えられるスプリング１４６の付勢力によってワ
ーク３８を押し出す役割を果たす。１４８は回転継手で
あり、回転軸１００がいかなる回転位置にあってもシリ
ンダボア１３８へ作動油を供給し得るようにするために
設けられているものである。

【００２４】次に作動を説明する。図１において左側に
設けられているＮＣ旋盤１０のロボット３６が左方へ移
動し、ワーク供給装置２６からワーク３８を受け取る。
この際にはチャック装置４６が２個の三つ爪チャック４
８のうちの１個が下向きとなる位置に回転させられると
ともに、基台４０とアーム４４とはその下向きの三つ爪
チャック４８がちょうどワーク３８を把持し得る状態と
なる位置に停止させられる。基台４０を駆動する走行用
モータ５０もアーム４４を旋回させるアーム旋回用モー
タ８０も共に交流サーボモータであり、また、基台４０
とアーム４４との位置はそれぞれレゾルバ５６，５８と
９４とによって検出されるようになっているため、基台
４０とアーム４４とは所望の位置に正確に停止させるこ
とができるのである。

【００２５】ワーク供給装置２６からワーク３８を受け
取った後、ロボット３６は右方へ移動させられるととも
に、アーム４４が図２に示す位置へ旋回させられる。こ
の場合、チャック装置４６は、２個の三つ爪チャック４
８のうちワーク３８を把持していないものがＮＣ旋盤１
０のチャック１６に正対する位置へ回転させられる。ま
た、チャック１６に正対した三つ爪チャック４８は拡開
状態とされる。

【００２６】その状態においてロボット３６が左方へ小
距離移動させられれば、チャック１６に把持されている
ワーク３８が三つ爪チャック４８の３個の爪部材１３４
の間に嵌入する。その後、チャック１６が拡開させられ
てワーク３８を解放するとともに、三つ爪チャック４８
が収縮させられてワーク３８を把持する。

【００２７】基台４０が小距離右方へ移動させられた
後、チャック装置４６が１８０°回転させられ、ワーク
供給装置２６からワーク３８を受け取って来た三つ爪チ
ャック４８がＮＣ旋盤１０のチャック１６に正対した状
態となる。

【００２８】続いて基台４０が再び左方へ小距離移動さ
せられればワーク３８がチャック１６の爪の間に嵌入す
るため、三つ爪チャック４８が拡開されるとともにチャ
ック１６が収縮させられることによってワーク３８はチ
ャック１６に把持された状態となる。したがって、基台
４０が右方へ小距離移動させられるとともにアーム４４
が垂直姿勢まで回動させられれば、ＮＣ旋盤１０に対す
るワーク３８のローディングおよびアンローディングが
完了することとなる。

【００２９】以上のようにしてＮＣ旋盤１０からアンロ
ードされたワーク３８は、そのワーク３８を取り外した
ロボット３６自体によって隣接するＮＣ装置１０に設け
られたロボット３６に引き渡される。すなわち、基台４
０が図１に示す位置まで右方へ移動させられ、アーム４
４が下方へ旋回させられるとともにチャック装置４６が
９０°回転させられてワーク３８を把持した三つ爪チャ
ック４８が下向きとされ、図１に示す位置に待機してい
る中央のロボット３６にワーク３８が引き渡されるので
ある。なお、これによって、中央のＮＣ旋盤１０に対し
てはワーク３８が左側の旋盤にローディングされたとき
とは１８０°反転してローディングされることとなる。

【００３０】以上とほぼ同様なことが中央のＮＣ旋盤１
０においても右側のＮＣ旋盤１０においても行われ、ワ
ーク３８は各ＮＣ旋盤１０においてそれぞれ異なる部分
を加工される。ただし、右側のＮＣ旋盤１０においては
ワーク３８の中央のＮＣ旋盤１０において加工される側
と同じ側の部分が加工されるため、ワーク３８は中央の
ロボット３６によってワーク仮置台２９に置かれた後、
右側のロボット３６によって把持されるようになってい
る。また、ワーク３８は最終的には右側のＮＣ旋盤１０
に設けられたロボット３６によって右端のワーク搬出装
置２８に引き渡され、搬出される。

【００３１】以上、本発明の一実施例を詳細に説明した
が、これは文字通り例示であって、本発明はこれ以外の
態様でも実施可能である。例えば、上記実施例において
はロボットはＮＣ旋盤に対するローディング・アンロー
ディングと搬送とを行うものとされていたが、研削盤等
他の装置に対するローディング・アンローディングと搬
送とを行うものとすることも可能である。

【００３２】また、上記実施例においてはＮＣ旋盤１０
が水平な主軸を備えたものとされ、しかもその主軸の軸
線の方向に沿って一列に並べられていたが、主軸が垂直
な工作機械が主軸に直角な方向に一列に並べられた自動
加工ライン等にも本発明を適用することができる。

【００３３】また、ロボットの先端のチャックも把持す
べきワークに合わせて適宜選定すべきものであり、例え
ばワークが軸物であれば回動運動によって開閉する一対
の爪を備えたものが好適である。

【００３４】その他、いちいち例示することはしない
が、本発明の主旨を逸脱することなく種々の変形，改良
を施した態様で本発明を実施し得ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である自動加工ラインを示す
正面図である。

【図２】上記自動加工ラインに設けられたロボットの側
面図である。

【図３】上記自動加工ラインに設けられたロボットの平
面図である。

【図４】上記ロボットの基台内部を示す側面断面図であ
る。

【図５】同じ基台を異なる切断面において切断した場合
の側面断面図である。

【図６】図１におけるVI−VI断面図である。

【図７】図６におけるVII −VII 断面図である。

【図８】上記ロボットのアーム先端に設けられたチャッ
ク装置を部分的に断面にして示す正面図である。

【図９】上記ロボットのアーム先端に設けられたチャッ
ク装置を部分的に断面にして示す側面図である。

【符号の説明】

１０ ＮＣ旋盤 １２ 主軸ヘッド １４ 主軸 １６ チャック ３０ ベース ３２，３４ ガイド ３６ ロボット ３８ ワーク ４０ 基台 ４２ 旋回台 ４４ アーム ４６ チャック装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに隣接して並べられた第一自動工作
   機械および第二自動工作機械と、 前記第一自動工作機械に対するワークのローディング・
   アンローディングを行う第一ロボットと、 前記第二自動工作機械に対するワークのローディング・
   アンローディングを行う第二ロボットとを含み、かつ、
   前記第一ロボットおよび第二ロボットがそれぞれ、 水平に配設される直線状ガイドと、 そのガイドに沿って移動する基台と、 その基台に支持され、垂直軸線回りに旋回する旋回台
   と、 その旋回台に支持され、水平軸線回りに旋回するアーム
   と、 ２個のチャックを備えて前記アームの先端部に支持さ
   れ、アームの長手方向に平行な回転軸線回りに回転し、
   かつ、前記２個のチャックがその回転軸線に対して軸対
   称であるチャック装置とを含み、さらに、前記旋回台が
   前記水平軸線が直線状ガイドの長手方向に平行となる位
   置と直角となる位置とへ旋回可能であり、前記チャック
   装置が少なくとも１８０度回転可能であり、かつ、前記
   アームが前記第一ロボットと第二ロボットとのチャック
   装置が互いに同軸に対向する位置まで旋回可能であるこ
   とを特徴とする自動加工ライン。