JPH0646552A

JPH0646552A - 検出器付き電動機

Info

Publication number: JPH0646552A
Application number: JP2950291A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Ezuka; 育弘江塚; Masamitsu Kamimura; 正光上村; Makoto Morimoto; 信守本
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 1991-01-30
Filing date: 1991-01-30
Publication date: 1994-02-18

Abstract

(57)【要約】【目的】レゾルバ装置の電動機の回転子の回転角度位
置等の検出操作を容易にし、且つ、検出精度を向上させ
る。【構成】電動機１の回転子１１に単極レゾルバ１４の
ロータ１２及び多極レゾルバ１５のロータ１３を夫々接
続し、単極レゾルバ系の信号がディジタル変換されたデ
ィジタル位置信号の値と、多極レゾルバ系の信号がディ
ジタル変換されたディジタル位置信号の値とを成分とし
て、所定の演算を行ない、回転子の絶対位置を検出す
る。また、単極レゾルバ１４と多極レゾルバ１５とは磁
束を通しにくいホルダ２２、及び遮蔽部材２４で互いに
隔離して相互の磁束の磁気的干渉が起きないようにす
る。【効果】これにより、回転子の回転角度位置の検出操
作が自動的に行われると共に、夫々ディジタル変換され
るディジタル位置信号は相互に干渉されずに処理され、
回転子の絶対位置の検出精度の向上を図ることができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、回転子の回転角度位
置や回転速度を磁気的に検出するレゾルバ検出器付き電
動機の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の電動機では、図１８に示
すように、回転子の回転角度位置等を磁気的に高分解能
で検出するため検出器として、円周方向の複数の位置に
おける信号を平均して高精度化を図った多極レゾルバ１
５を採用しアウタハウジング７の内部に直接組み込んで
いる。そして、このような電動機を例えばＮＣ工作機械
用インデックステーブルに使用したものでは、回転子の
基準位置たる原点を決定すべく原点用リミットスイッ
チ、原点用近接スイッチ又は光学的検知センサ等を設け
て、電源投入後、原点復帰動作を行った後に、プログラ
ム動作をさせるようになっている。

【０００３】また、このような電動機では、アウタハウ
ジング７の材質として価格の低廉な鉄を用いている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記電動機に
原点用リミットスイッチを設けることは、構造を複雑に
するし、電源をＯＮとした直後には必ず原点復帰をさせ
る動作を必要とすることから、操作が煩雑となると共に
ロボット等に用いたものでは作業中に停電とか非常停止
した場合、電源ＯＮ時に旋回動作するとアームがワーク
にぶつかってしまい事故を起す場合があり、このような
事故を起さずに原点復帰させることが困難なことも多
い。

【０００５】また、レゾルバを組込むアウタハウジング
７の材質が鉄となっているので、レゾルバ１５の磁束が
アウタハウジング７にもれ、渦電流損が大きいため、レ
ゾルバの検出精度が劣化してしまう。

【０００６】この発明は、このような従来技術の課題を
解決するために創案されたもので、回転子の回転角度位
置等の検出操作が容易で、且つ検出精度が良好なレゾル
バ検出器付き電動機を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、固定子が取付けられたアウタハウジン
グ内に、回転子が回転自在に組込まれている検出器付き
電動機において、前記回転子にレゾルバロータが接続さ
れ該レゾルバロータに対向して単極レゾルバ及び多極レ
ゾルバとが磁束を通しにくい材質のレゾルバホルダに支
持されると共に遮蔽部材により隔離されている検出器付
き電動機を提供するものである。

【０００８】

【作用】上記構成において、レゾルバ装置は、単極レゾ
ルバ系の信号がディジタル変換されたディジタル位置信
号の値と、多極レゾルバ系の信号がディジタル変換され
たディジタル位置信号の値とを成分として、所定の演算
を行い、回転子の絶対位置を検出する。これにより、従
来のごとき原点復帰の動作は不要となり、回転子の回転
角度位置の検出操作が、自動的に行われる。

【０００９】その際、単極レゾルバと多極レゾルバとが
磁束を通しにくい材質のホルダに支持され遮蔽部材で互
いに隔離されていることから、夫々ディジタル変換され
るディジタル位置信号は相互に干渉されずに出力され、
回転子の絶対位置の検出精度は良好である。

【００１０】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。

【００１１】図１及至図１７は本発明の一実施例を示
す。図１及至図３に示すように、このレゾルバ検出器付
きの電動機１は、機枠２と、該機枠２内に組み込まれる
モータ部本体３と、該機枠２に組付けられる単極レゾル
バ１４および多極レゾルバ１５から成る検出器４とで主
に構成されている。

【００１２】機枠２は、具体的には、ハウジングベース
５にインナハウジング６とアウタハウジング７とが同芯
にボルト８で固定して組付けられている。アウタハウジ
ング７等の材質は価格低廉化のため鉄が選定されてい
る。

【００１３】モータ部本体３は、インナハウジング６と
アウタハウジング７との間に、インナハウジング６側に
内部固定子９を、アウタハウジング７側に外部固定子１
０を組み付け、それら内部固定子９と外部固定子１０の
間に回転子１１が位置して回転自在に軸支されている点
で従来公知のものと同様である。従って詳細な説明は省
略する。

【００１４】各レゾルバ１４、１５のレゾルバロータ１
２、１３は、図３に示すように、ロータ間座１８を介装
してボルト１９で前記回転子１１に固定され、そして、
各レゾルバ１４、１５のステータ２０、２１はレゾルバ
ホルダ２２を介してボルト２３でアウタハウジング７側
に固定されている。そして、該ホルダ２２には張出し部
２５が一体に設けられ、上下のステータ２０、２１を相
互に仕切って磁気的に干渉しないようにするべく上方遮
蔽円板２４を載置支持している。ロータ間座１８はＳＵ
Ｓ（ステンレス鋼）製の間座であり磁束を通しにくい非
磁性体で透磁率は空気の透磁率をもっている。これに対
して、遮蔽円板２４は磁束を通しやすいけい素鋼板であ
りレゾルバのステータ及びロータを通った磁束がこのけ
い素鋼板を通るようにして、磁束が空気中に漏れるのを
防止している。また、多極レゾルバ１５とモータの外部
固定子１０との間にはけい素鋼板製の遮蔽円板２４′が
張出部７ｂに支持されて配され検出器とモータの磁気的
干渉がないようにされている。遮蔽円板２４′に対向す
るロータの部分にはけい素鋼板製の円板２４″が設けら
れている。

【００１５】前記レゾルバホルダ２２は、アウタハウジ
ング７の上方内周壁面７ａにその外周壁面２２ａが密着
するような外径に形成され、且つ、上下２段にレゾルバ
ステータ２０、２１を支持すべく上下に分割されてい
る。２６、２７はレゾルバステータ載置用段部である。

【００１６】レゾルバホルダ２２の上方レゾルバホルダ
２８の張出し部２５に載置される遮蔽円板２４の上方に
は単極レゾルバ１４を収容する部屋２９が天井カバー３
０で上方を区画することにより画成されている。また、
前記上方遮蔽円板２４の下方には、多極レゾルバ１５を
収容する部屋３１がハウジング７の内壁に突出する張出
し部７ｂに載置される下方遮蔽円板２４′で下方を区画
することにより画成されている。従って、単極レゾルバ
１４及び多極レゾルバ１５は相互に磁束が干渉しない独
立した部屋２９、３１に各々隔離収容された状態に保持
されている。

【００１７】また、レゾルバホルダ２２自体は、単極レ
ゾルバ１４及び多極レゾルバ１５の各ステータ２０、２
１を支持する本来的な機能に加えて、各レゾルバ１４、
１５の磁束が外部の鉄製アウタハウジング７に漏れるの
を妨げる機能をも有する。

【００１８】図４に示す如くここで使用しているＳＵＳ
（ステンレス鋼）アはすべて非磁性体のもので磁束を通
しにくい材質である（空気に近い透磁率をもってい
る）。ケイ素鋼板イ自体はＳＵＳと逆に磁束を通しやす
い材質となっている（磁性体）。但し表面にコーティン
グ処理を施しているため、上下方向では電気的導通はな
い（絶縁してある）。ここで行なっている磁束を遮断す
る手段は、絶縁性の材質を使用しているからではなく、
非磁性体と磁性体の組み合わせにより遮断しているから
である。単極、多極レゾルバ及びモータステータから発
生した磁束は、主に、磁束の通りやすいケイ素鋼板イで
構成されるロータステータを通すが、低い透磁率を持つ
空気中にも漏れていく。この漏れ磁束を他のレゾルバス
テータに影響させない様にステータ同士の間に磁束を通
しやすいケイ素鋼板イをおき、この中に漏れ磁束を通す
様にして遮断している。従って遮蔽円板がないと図５の
様に漏れ磁束は広く分布する。しかし、遮蔽円板２４を
使用すると図６のように下方の漏れ磁束をなくすことが
できる。

【００１９】よって、本実施例では、鉄製アウタハウジ
ング７の上半部内側に画成される検出器４の２つの部屋
２９、３１は各レゾルバ１４、１５を夫々隔離し、相互
の磁束が干渉しない絶縁状態とし、回転子１１の絶対位
置の検出精度を高めるようになっている。

【００２０】前記単極レゾルバ１４のロータ１２とステ
ータ２０は、図７に示すように、３相バリアブルリラク
タンス形レゾルバであり、ロータ鉄心１２ａとステータ
鉄心２０ａの空隙３５がロータ鉄心１２ａの円周位置に
より変化し、ロータ鉄心１２ａの１回転でリラクタンス
変化の基本波成分が１周期となる構造を有しているもの
である。即ち、ロータ１２の内径中心Ｏ₁はステータ２
０の内径中心と一致しているが、ロータ１２の外径中心
Ｏ₂がその内径中心Ｏ₁から一定の偏心量Ａだけ偏心する
ようにロータ鉄心１２ａの肉厚を変化させてあり、これ
によってリラクタンスがロータ鉄心１２ａの回転位置に
より変化する。

【００２１】前記ステータ２０は、１２０°間隔で配置
されたＡ相、Ｂ相及びＣ相の３相の磁極と、該Ａ相、Ｂ
相及びＣ相に対して夫々１８０°ずれた所に配置された
Ａバー相（Ａの頭部に水平線を付した相をいう）、Ｂバ
ー相（Ｂの頭部に水平線を付した相をいう）及びＣバー
相（Ｃの頭部に水平線を付した相をいう）の磁極とが配
置されている。これら各相には、夫々３つの磁極が配置
されており、全部で１８個の磁極３６₁〜３６₁₈がステ
ータ２０に設けられている。各磁極３６₁〜３６₁₈に
は、１種類の巻線Ｃ₁〜Ｃ₁₈が巻回されている。そし
て、図１１に示すように、Ａ相の３本の巻線Ｃ₁，Ｃ₂，
Ｃ₃は直列に接続されており、他の各相の３本の巻線も
Ａ相と同様に直列に接続されている。また、Ａ相の３本
の巻線Ｃ₁〜Ｃ₃は、共通端子３７と電流検出用抵抗Ｒ₁
の一端との間に接続されている。他の各相の３本の巻線
も、Ａ相と同様に共通端子３７と電流検出用抵抗Ｒ₂〜
Ｒ₆の一端との間に夫々接続されている。Ｒ₁〜Ｒ₆の各
他端は内部でアースされている。

【００２２】上記構成を有する単極レゾルバ１４では、
共通端子３７にある周波数の正弦波が励磁信号として印
加されると、ロータ１２が１回転する間に、Ａ相、Ｂ相
及びＣ相の各巻線からは、各相毎に１２０°ずつ位相の
ずれた１サイクルの交流信号で、前記リラクタンス変化
に応じて電流値が変化した単極レゾルバ信号が、Ａバー
相、Ｂバー相及びＣバー相の各巻線からは、Ａ相、Ｂ相
及びＣ相の信号に対し夫々１８０°位相のずれた単極レ
ゾルバ信号が夫々出力される。

【００２３】前記多極レゾルバ１５のロータ１３とステ
ータ２１は、図９に示すように、該ロータ１３の外径中
心がステータ２１の内径中心と一致している。ロータ１
３の外周面には、多数（例えば１５０個）の突極状の歯
１３ａが形成されている。ステータ２１の内周部には、
Ａ相、Ｂ相及びＣ相の各磁極が所定の間隔で交互に配置
されており、各相の磁極には巻線Ｃａ，Ｃｂ，Ｃｃが夫
々巻回されている。ステータ２１の内周面には、各相が
１２０°ずつ電気角でずれるように、多数（例えば、ロ
ータ１３の歯１３ａが１５０個の場合には１４４個）の
突極状の歯が形成されている。各相の巻線Ｃａ，Ｃｂ，
Ｃｃは、図１２に示すように、共通端子３８と電流検出
用抵抗Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃの一端との間に夫々接続されて
いる。Ｒａ,Ｒｂ，Ｒｃの他端はアースされている。

【００２４】上記構成を有する多極レゾルバ１５では、
共通端子３８にある周波数の正弦波が励磁信号として印
加されると、ロータ１３が１回転する間に、３相の各相
毎に１５０サイクルの交流信号が多極レゾルバ信号とし
て前記各巻線Ｃａ，Ｃｂ，Ｃｃから出力される。

【００２５】検出器４は、図１３に示すように、上述し
た単極レゾルバ１４及び多極レゾルバ１５と、各レゾル
バ１４、１５の巻線Ｃに励磁信号を与えると共に、各レ
ゾルバ１４、１５の巻線Ｃに流れる電流値を検出し、こ
の検出した電流値を用いてデジタル位置信号及びアナロ
グ速度信号を検出するサーボドライバ１６と、該サーボ
ドライバ１６から出力されるデジタル位置信号から前記
回転子１１の回転角度位置を演算してその位置信号を出
力する制御手段(CPU)17とで構成されている。

【００２６】前記サーボドライバ１６は、図１３に示す
ように、例えば６KHZ程度の正弦波を出力する発振器３
９と、アンプ４０とを有し、該アンプ４０で増幅された
正弦波が励磁信号として前記単極レゾルバ１４及び多極
レゾルバ１５の各共通端子３７及び３８に同時に印加さ
れる。また、このサーボドライバ１６は、２つの電流／
電圧変換器４１，４２と、減算器４３と、２つの３／２
相変換器４４，４５と、アナログスイッチ４６と、レゾ
ルバ・ディジタル変換器（ＲＤＣ）４７と、移相器４８
とを有している。

【００２７】電流／電圧変換器４１は、前記電流検出用
抵抗Ｒ₁〜Ｒ₆を有し、単極レゾルバ１４のＡ相、Ｂ相、
Ｃ相、Ａバー相、Ｂバー相及びＣバー相の各巻線に流れ
る電流信号を電流検出用抵抗Ｒ₁〜Ｒ₆により電圧信号に
変換するものである。具体的には、この変換器４１か
ら、電圧信号が減算器４３に出力される。ここで、ω＝２πｆで、ｆはキャリア周波数である。

【００２８】前記減算器４３は、下記の減算を行ない、
下記〜の電圧信号を３相の単極レゾルバ信号（ＡＢ
Ｓ信号）として３／２相変換器４４に出力するようにな
っている。

【００２９】電流／電圧変換器４２は、前記電流検出用
抵抗Ｒa，Ｒb，Ｒcを有し、多極レゾルバ１５のＡ相、
Ｂ相及びＣ相の各巻線に流れる電流信号（３相の交流信
号）を電流検出用抵抗Ｒa，Ｒb，Ｒcにより電圧信号に
変換し、この電圧信号を３相の多極レゾルバ信号（ＩＮ
Ｃ信号）として３／２相変換器４５に出力するものであ
る。

【００３０】前記３／２相変換器４４は、前記〜で
表わされる３相のＡＢＳ信号を、２相の信号（ｃｏｓ信
号及びｓｉｎ信号）に変換し、この２相の信号をアナロ
グスイッチ４６に出力するようになっている。

【００３１】前記３／２相変換器４５も、３／２相変換
器４４と同様のもので、電流／電圧変換器４２から出力
される前記３相の多極レゾルバ信号（ＩＮＣ信号）を２
相の信号（ｃｏｓ信号及びｓｉｎ信号）に変換し、この
２相の信号をアナログスイッチ４６に出力するようにな
っている。

【００３２】前記アナログスイッチ４６は、ＡＢＳ／Ｉ
ＮＣ切リ換え信号により切り換わるスイッチで、ドライ
バ電源投入時には３／２相変換器４４からの２相の信号
を選択して通し、その後３／２相変換器４５からの２相
の信号を選択して通すようになっている。

【００３３】前記移相器４８は、前記アンプ４０からの
励磁信号の位相を遅らせ、前記ＡＢＳ又はＩＮＣの各co
s信号及びsin信号のうちのキャリア信号の位相と同期さ
せたＲｅｆ信号(ｓｉｎωｔ)をレゾルバ・ディジタル変
換器４７に出力するものである。

【００３４】前記レゾルバ・ディジタル変換器４７は、
２相の信号をディジタル信号に変換するもので、一般に
市販されているものである。この変換器４７として、例
えば１２ビット仕様のものを用いると、前記２相のＡＢ
Ｓ信号は、４０９６（パルス／ロータ１回転）のディジ
タル位置信号φに変換される。即ち、この位置信号φ
は、単極レゾルバ１４のロータ１２が１回転する間に、
０から４０９５までカウントアップされたディジタル値
（図１４（ｂ）を参照）となる。

【００３５】一方、前記２相のＩＮＣ信号は、１２ビッ
ト仕様の変換器４７の場合、４０９６×１５０（前記突
極状の歯１３ａの数)＝６１４４００(パルス／ロータ１
回転）のディジタル位置信号φに変換される。即ち、こ
の位置信号φは、多極レゾルバ１５のロータ１３が１回
転する間に、０から４０９５までのカウントアップが１
５０回されたディジタル値（図１４（ａ）を参照）とな
る。

【００３６】そして、前記制御手段（ＣＰＵ）１７は、
前記ＡＢＳのcos信号及びsin信号がレゾルバ・ディジタ
ル変換器４７でディジタル変換されたディジタル位置信
号φの値をａｂｓとし、前記ＩＮＣのcos信号及びsin信
号が変換器４７でディジタル変換されたディジタル位置
信号φの値をincとすると、

【００３７】ａｂｓ×１５０＋（２０４８−ｉｎｃ）＋ｏｆｆｓｅｔ
値の演算を行なって回転角度位置を算出するようになって
いる。

【００３８】次に、上記一実施例の作動を説明する。

【００３９】電動機１の回転子１１がある回転角度位置
まで回転すると、単極レゾルバ１４のＡ相、Ｂ相、Ｃ
相、Ａバー相、Ｂバー相及びＣバー相の各巻線には、そ
の回転角度位置θに応じたリラクタンス変化が電流値の
変化として表れた電流が流れ、この６つの電流信号が電
流／電圧変換器４１により電圧信号に変換され、Ａ相、
Ｂ相、Ｃ相、Ａバー相、Ｂバー相及びＣバー相の前記各
相信号が該変換器４１から減算器４３に出力される。該
変換器４３は、上記減算を行ない、前記〜の電圧信
号を３相のＡＢＳ信号として３／２相変換器４４に出力
する。該３相のＡＢＳ信号が、３／２相変換器４４によ
り、２相のcos信号及びｓｉｎ信号に変換され、この２
相のＡＢＳ信号がアナログスイッチ４６に出力される。

【００４０】一方、多極レゾルバ１５の各巻線Ｃa，Ｃ
b，Ｃcからは、前記回転角度位置θに応じたサイクルの
交流信号がＡ相、Ｂ相及びＣ相の３相の各相毎に出力さ
れ、この３相の交流信号が電流／電圧変換器４２により
電圧信号に変換され、さらに、この３相の交流信号が３
／２相変換器４５で２相のｃｏｓ信号及びｓｉｎ信号に
変換され、この２相のＩＮＣ信号がアナログスイッチ４
６に出力される。

【００４１】該アナログスイッチ４６は、ドライバ電源
投入時には３／２相変換器４４からの２相のＡＢＳ信号
を選択して通し、その後３／２相変換器４５からの２相
のＩＮＣ信号を選択して通す。

【００４２】前記２相のＡＢＳ信号がレゾルバ・ディジ
タル変換器４７に入力されたとき、該変換器４７は、こ
の２相のＡＢＳ信号（ｃｏｓ信号及びｓｉｎ信号）を上
述したようにディジタル変換してディジタル位置信号φ
を制御手段１７に出力する。このときのφの値がａｂｓ
である。

【００４３】一方、前記２相のＩＮＣ信号が前記変換器
４７に入力されたとき、該変換器４７は、この２相のＩ
ＮＣ信号（ｃｏｓ信号及びｓｉｎ信号）を上述したよう
にディジタル変換してディジタル位置信号φを制御手段
１７に出力する。このときのφの値がｉｎｃである。

【００４４】そして、制御手段１７は、前記ａｂｓ及び
ｉｎｃを用いてａｂｓ×１５０＋（２０４８−ｉｎｃ）
＋ｏｆｆｓｅｔ値の演算を行ない、回転角度位置θを算
出する。

【００４５】従って、単極レゾルバ１４のロータ鉄心１
２ａの１回転でリラクタンス変化の基本波成分が図１４
（ｂ）に示すように１周期となるようロータ１２の構造
を設定したので、その基本波成分の始点に相当する回転
角０°を基準位置として、図１４（ａ）に示すような、
多極レゾルバ１５のロータ鉄心１３ａの１回転でリラク
タンス変化の基本波成分が１５０周期となるもののうち
の一つの基本波成分の始点とのずれをｏｆｆｓｅｔ値と
して設定すれば、ａｂｓ×１５０＋（２０４８−ｉｎ
ｃ）＋ｏｆｆｓｅｔ値が算出されることになり、回転子
１１の回転角度位置θが自動的に算出される。これによ
り、電動機１に単極レゾルバ１４と多極レゾルバ１５と
の二種類のレゾルバを内蔵させて、回転子１１の絶対位
置を検出する機能を持たせることができ、従来のごとく
原点復帰の動作は不要となり、回転子の回転角度位置の
検出操作が自動的に行われる。

【００４６】図１５乃至図１７は、図１に示す実施例の
変形例である。この変形例では、図１７に最良に示すよ
うに、ホルダ２２自体の外周壁面２２ａがアウタハウジ
ング７の外周壁面７ｃと面一をなし、且つ、ホルダ２２
自体が該アウタハウジング７の上方へ延びるようにボル
ト３３を介してつぎたされてアウタハウジング延長部を
構成すると共にその内側に張り出すホルダ本体２２ｂを
形成し、該ホルダ本体２２ｂに上下二段に各レゾルバ１
４、１５の夫々のステータ２０、２１をボルト３４で固
定して組付けるようになっている。このホルダ２２は、
勿論非磁性体の材料から形成されている。そして、該ホ
ルダ本体２２ｂ部分の中間に遮蔽円板２４を載置する張
出し部２２ｃが形成されている。

【００４７】この変形例によれば、モータと検出器とが
分離構造となり、部品点数を少なくすることができる。
これにより、検出器を組込んだ電動機の組立工程を少な
くすると共に、組み込み作業を容易にすることができ
る。

【００４８】

【発明の効果】以上詳述した如く、本発明に係る検出器
付き電動機は、回転子にレゾルバロータが接続され該レ
ゾルバロータに対向して単極レゾルバ及び多極レゾルバ
が磁束を通しにくい材質のレゾルバホルダに支持される
と共に遮蔽部材により隔離されているので、単極レゾル
バ系の信号がディジタル変換されたディジタル位置信号
の値と、多極レゾルバ系の信号がディジタル変換された
ディジタル位置信号の値とから、電動機の回転子の絶対
位置を検出する機能を持たせることができ、従来のよう
にリミットスイッチにより基準位置（原点）を確認する
復帰動作は不要となり、回転子の回転角度位置の検出操
作がモータを回転させることなく自動的に行われる。

【００４９】また、本発明に係る検出器付き電動機によ
れば、単極レゾルバと多極レゾルバとを磁束を通しにく
い材質のレゾルバホルダにより支持すると共に単極レゾ
ルバと多極レゾルバとを遮蔽部材で互いに隔離したの
で、相互の磁束が干渉せず、アウタハウジングに鉄を材
料とする部材を用いても、磁束が外部にもれず渦電流に
よる損失を除去できて、回転子の絶対位置の検出精度を
向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る検出器付き電動機の一部破断斜視
図である。

【図２】同電動機の一部破断側面図である。

【図３】同電動機の要部を示す一部破断拡大側面図であ
る。

【図４】同電動機の要部の材質の関係を示す側面図であ
る。

【図５】遮蔽円板を設けない場合のレゾルバステータの
磁界分布図である。

【図６】遮蔽円板を設けた場合のレゾルバステータの磁
界分布図である。

【図７】単極レゾルバの平面図である。

【図８】同側面図である。

【図９】多極レゾルバの平面図である。

【図１０】同側面図である。

【図１１】単極レゾルバの磁極に巻回された巻線の結線
図である。

【図１２】多極レゾルバの磁極に巻回された巻線の結線
図である。

【図１３】レゾルバ装置の信号処理、制御部の概略構成
図である。

【図１４（ａ）】ディジタル変換された多極レゾルバ信
号を示すグラフである。

【図１４（ｂ）】ディジタル変換された単極レゾルバ信
号を示すグラフである。

【図１５】図１の変形例を示す一部破断斜視図である。

【図１６】図１５の電動機の一部破断側面図である。

【図１７】図１５の電動機の要部を示す一部破断拡大側
面図である。

【図１８】従来のレゾルバ装置の電動機の一部破断側面
図である。

【符号の説明】

１電動機３モータ部本体４検出器７アウタハウジング９内部固定子１０外部固定子１１回転子１２、１３レゾルバロータ１４単極レゾルバ１５多極レゾルバ１８ロータ間座２０、２１ステータ２２レゾルバホルダ２４、２４′、２４″ 遮蔽円板（遮蔽部材）

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【手続補正書】

【提出日】平成４年６月３日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図面の簡単な説明

【補正方法】変更

【補正内容】