JPH0645112B2 - 産業用ロボツト - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボットに関するものである。

〔従来の技術〕

一般にロボット本体はコンベアライン中に組込んで用い
られるが、例えば特開昭59-102534 号公報に示す自動組
立装置のようにコンベアで搬送されるワークに同期追従
して作業を行なうようになってきた。この場合、次工程
の作業の進行具合によってコンベアの速度を任意に調整
したい場合はコンベアの駆動源にパルスエンコーダ式の
速度検出器を設け、この速度信号をロボットの制御装置
に取込み、ロボットとワークが同期して動くように試み
られてきた。しかし長いコンベアにおいて、コンベアを
動かしている駆動源から遠く離れた場所においては途中
でのワークの積み降し、コンベア張力の変化によりコン
ベアの速度や動きは駆動源近くとは一致しない場合があ
った。このためロボット本体がワークの動きに同期せず
ワークに対し完全な作業をなし得ない。

第４図および第５図は従来方式による例であり、(1) は
搬送装置としてのオーバーヘッド型のコンベアレール
で、このコンベ(1) にはワークの搬送装置となる多数の
ハンガー(2a)，(2b)…が設けられている。各ハンガーに
はそれぞれワーク(3a)，(3b)…が載せられている。(4)
はコンベアレール(1) の駆動用モータで、モータ(4) は
Ｖベルト車(5) により他のＶベルト車(6) に動力が伝え
られ、ベルト車(6) と一体のスプロケット(7) へ動力が
伝わり、スプロケット(7) はコンベアレール(1) に噛合
してコンベア(1) を矢印方向へ駆動する。(8) は速度検
出器としての光電装置（フォトカプラ）で、この光電装
置(8) からの光線がＶベルト車(6) に設けられたスリッ
ト板(9) を横切るように配置されている。これによって
Ｖベルト車(6) の回転によってスリット板(9) も回転し
光電装置(8) から速度検出信号としてのパルスが出力さ
れ、パルスがロボットの制御装置(13)へ送られる。(10)
はロボット本体で、腕(11)とワークに対して作業を行な
うハンド(12)から構成される。ハンド(12)はオーバヘッ
ド型のコンベアレール(1) 上のワーク(3a)，(3b)…を吸
着して床上のコンベア(21)上へ置く作業を行なう。また
ロボット本体(10)と制御装置(13)は例えば特開昭54-472
74号公報に示されるプレイバック型の産業用ロボットを
構成している。(20a)，(20b) は光電スイッチで、ロボ
ット(10)近くのコンベアレール(1) の直下に配置され、
光電スイッチ(20a)，(20b) はコンベアのハンガー(2
a)，(2b)…が通過することにより作動する。そして光電
スイッチからの信号は制御装置(13)に接続され特開昭54
-47274公報と同様にワークが所定位置へ達したことを検
出してロボット本体(10)を作動させる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の産業用ロボットは以上のように構成され、コンベ
アには通常複数の作業位置が設けられ、各作業位置でそ
れぞれ異なる作業が行われたり、ワークの積み降ろしが
なされたりしており、これらの作業や積み降ろしのため
垂下したハンガーが振れ、モータ等の駆動源から遠く離
れた作業位置ではロボットの作業速度とワークの移動速
度とにズレが生じ、ロボットの腕やハンドをワークに対
し正確に動作させることができなくなるという問題点が
あった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たものであり、ロボットの作業位置においてハンガーの
振れを防止しながら当該位置におけるハンガーの移動速
度を正確に検出し、ワークの移動速度とロボットの作業
速度とを正確に同期させ作業を行うことができる産業用
ロボットを得ることを目的としている。

［問題点を解決するための手段］ この発明に係わる産業用ロボットは、ハンガーを挟んで
対向するそれぞれ一対の回転可能なプーリに無端状に掛
回されハンガーの移動方向に沿って平行に配置された接
触部により移動してくるハンガーを押圧しながら回転す
る第１および第２のベルトと、プーリの回転速度を検出
して回転速度信号を発する回転速度検出装置と、回転速
度信号をハンガーの移動速度に変換し、この移動速度に
対しロボットの作業速度が同期するようにロボットを制
御する制御装置とを備えたものである。

［作用］ この発明における産業用ロボットは上述の構成とするこ
とにより、移動してくるハンガーを挟んで押圧すること
でハンガーの振れを防止でき、且つ、摩擦を利用してハ
ンカーの移動にベルトを確実に追従させてロボットの作
業位置におけるワークの正確な移動速度を検出でき、ロ
ボットの腕やハンドをワークに対し正確に動作させるこ
とができる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図は産業用ロボットの全体の外観図、第２図および第３
図は速度検出装置の側面図と平面図である。図におい
て、符号(1) 〜(13)は第４図および第５図に示した従来
の装置と同一である。(14)，(14)はロボット本体(10)の
近くにおいてコンベアレール(1) の直下でハンガー(2a)
…の搬送方向に左右一対ずつ配置した無端状の２本のベ
ルトで、両ベルト(14)，(14) の対向するベルト面は略
接触し、ベルト間に上記ハンガー(2a)…が通過する。(1
5)は上記ベルト(14)，(14) を各々掛回している前後２
つずつのプーリで、これらプーリの軸(15a) はコンベア
レール(1) に固定したカバー(16)に支承されている。(1
7)は軸(15a) と同軸状に支承した補助プーリ(18)に掛回
した補助ベルトである。(18)は上記一方のベルト(14)の
プーリ(15)の同軸状に直結した速度検出器となるパルス
エンコーダで、このパルスエンコーダ(19)の回転速度信
号がロボットの制御装置(13)へ取込まれる。

次に動作について説明する。コンベアレール(1) に吊下
げられてワーク(3a)を搬送してきたハンガー(2a)がロボ
ット本体(10)の近くにくると、このハンガー(2a)がベル
ト(14)，(14) 間に挾入されて搬送され、これによりハ
ンガー(2a)の移動と共にベルト(14)，(14) もプーリ(1
5)と共に同時に回動し、この結果、プーリ(15)に直結さ
れたパルスエンコーダ(19)は回転する。すなわち、ハン
ガー(2) の搬送速度はベルト(14)を介してパルスエンコ
ーダ(18)に回転速度として検出され、この検出信号はロ
ボットの制御装置(13)に取込まれ、これによってロボッ
トの腕やハンドがハンガーの速度と同期して動作し、ワ
ークへの作業を行なうことができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、速度検出装置
としてロボットの近くにおいてプーリに掛回された左右
一対ずつのベルトを、これらベルト間に搬送装置のハン
ガーが通過可能に接触配置すると共に、プーリにベルト
の移動速度を検出する手段を設けることにより、例えば
垂下したハンガーがその移動方向に対し直角に振れる構
成のものであっても、本願によればハンガーの振れが防
止され、かつ、ハンガーの移動にベルトが確実に追従す
る。

従って、ハンカーの移動速度すなわちワークの移動速度
を正確に検出できるので、ワークの搬送装置と同期して
ロボットの腕やハンドを正確に動作させることができる
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボットの外
観図、第２図および第３図は速度検出装置の側面図と平
面図、第４図および第５図は従来の産業用ロボットの外
観図と側面図である。 (1) ……コンベアレール、(2a),(2b) ……ハンガー、 (10)……ロボット本体、(13)……制御装置、 (14)……ベルト、(15)……プーリ、 (19)……パルスエンコーダ。 なお、図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コンベアレールに吊下げられてワークを搬
   送するハンガーを有する搬送装置と、 上記ワークに作業を行うロボット本体と、 上記ハンガーを挟んで対向するそれぞれ一対の回転可能
   なプーリに無端状に掛回され、上記ハンガーの移動方向
   に沿って平行に配置された接触部により上記ハンガーを
   押圧しながら回転する第１および第２のベルトと、 上記第１または第２のベルトの移動にもとづく上記プー
   リの回転速度を検出して回転速度信号を発する回転速度
   検出装置と、 上記回転速度信号を上記ハンガーの移動速度に変換し、
   上記移動速度に対し上記ロボット本体の作業部の移動速
   度が同期するよう上記ロボット本体を制御する制御装置
   とを備えた産業用ロボット。