JPH0643910A - 自動制御装置の型式選択装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、自動制御装置内の固定記憶装置内
に複数機種の農業機械用のプログラムを収容させ、これ
を互いに共通のものとすることによって量産コストを低
減させ、部品管理を容易にせんとするものである。 【構成】自動制御装置の固定記憶装置内に、仕様が異な
る複数個の機種に対応する固定領域を互いに独立させて
設け、また、自動制御装置のコントロ−ラ内に、外部の
設定手段から通信回線を介して書込・消去可能な記憶装
置を設け、この記憶装置に機種コ−ドを記憶させ、外部
設定手段から設定された機種コ−ド区分にしたがって複
数の固定記憶領域の中から一種の固定記憶領域を選定す
べく構成している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−やコンバ
イン等の動力農機の自動制御装置に関し、自動制御装置
内に組み込まれている固定記憶装置を多種類の農機に共
用させて部品の管理を容易にすると共に、製造コストを
低減させようとするものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、トラクタ−やコンバインには、自
動制御機構を組み入れたものが多く出現しているが、機
種間の相違によって、あるいは同じ機種であっても仕様
が異なるものがあって自動制御の中身が異なり、このた
め、種類の異なる専用の固定記憶装置（ＲＯＭ）を用意
しなければならない。

【０００３】例えば、トラクタ−の場合、耕深制御を行
うものや、作業機を常に水平にするロ−リング制御を行
うもの、ドラフト制御を行うものなど、種々の制御があ
り、大型、中型、小型のトラクタ−によって、あるいは
同型のトラクタ−でも組み込まれている制御の種類が異
なるため、夫々専用の固定記憶装置を準備しなければな
らない。

【０００４】このような問題点を解消するものとして、
従来装置の中には、マイコンの基盤上にディップスイッ
チを設け、これにより機種・型式の切換を行うものや、
マイコン側に複数個の機種判別ポ−トを設けて、農用機
械側のカプラ−とマイコン側のカプラ−とを嵌合させる
際にマイコンが内装するソフトの実行を切換える方式の
ものがあった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした従
来装置は、基盤上又はコントロ−ラ外からＩ／Ｏポ−ト
を利用して各機種あるいは型式を設定するものであり、
これらはいずれもハ−ド的な設定方式であって、その為
に余分なＣＰＵのＩ／Ｏポ−トやディップスイッチを必
要としているために装置が高価となるばかりか、特に前
者のように基盤上にディップスイッチを設ける方式では
防水のために基盤全部を樹脂等でポッデイングして完全
密閉する場合が多く、このようにポッデイングすると、
型式切換の変更ができないという欠点があった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、前記した問
題点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的
手段を講じた。即ち、自動制御装置の固定記憶装置内
に、仕様が異なる複数個の機種に対応する固定記憶領域
を互いに独立させて設け、複数の固定記憶領域のうちか
ら一種の固定領域を選択して自動制御装置のＣＰＵに接
続して制御するように構成したものにおいて、自動制御
装置のコントロ−ラ内に、外部の設定手段から通信回線
を介して電気的に書込・消去可能な記憶装置を設け、こ
の記憶装置に機種コ−ドを記憶させ、外部設定手段から
設定された機種コ−ド区分にしたがって前記複数の固定
記憶領域の中から一種の固定記憶領域を選定すべく構成
したことを特徴とする自動制御装置の型式選択装置とす
るものである。

【０００７】

【実施例】以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説
明する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−で
機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪３、３とを備え、
ミッションケ−ス４の後上部には油圧シリンダケ−ス５
を固着して設けている。油圧シリンダケ−ス５内には単
動式の油圧シリンダ６を設け、また、この油圧シリンダ
ケ−ス５の左右両側にはリフトア−ム７、７を回動自由
に枢支している。

【０００８】なお、ここでは油圧シリンダ６、リフトア
−ム７、７をまとめて油圧昇降機構８と総称する。トッ
プリンク１０、ロワ−リンク１１、１１からなる３点リ
ンク機構１２の後端部には、対地作業機としてのロ−タ
リ耕耘装置１４が昇降自在に連結され、リフトア−ム
７、７とロワ−リンク１１、１１との間にはリフトロッ
ド１５、１５が介装連結されている。このうち、片側の
リフトロッドは伸縮可能な油圧シリンダ−１５ａで構成
され、その横には油圧シリンダ−１５ａの伸縮量を検出
するストロ−クセンサ１８が設けられている。２０は油
圧操作レバ−で、この油圧操作レバ−２０の回動基部に
は、トラクタ−１の後部に連結される対地作業機の対地
高さを設定する対地高さ設定器２１が取り付けられてい
る。

【０００９】一方、片側リフトア−ム７の回動基部にも
それの回動角度、即ち、対地作業機の高さを検出する対
地高さ検出器２３が取り付けられ、油圧操作レバ−２０
にて設定された位置にリフトア−ム７、７が回動してそ
の位置で停止するように構成され、ここにポジションコ
ントロ−ル系が構成される。ロ−タリ耕耘装置１４の構
成を簡単に説明すると、このロ−タリ耕耘装置１４は、
耕耘部３４と、耕耘部３４の上方を覆う主カバ−３５
と、主カバ−３５の後部において回動自由に枢着された
リヤカバ−３６等を備え、リヤカバ−３６の下端部を地
面に摺接させて耕起土壌面を均平にすべく弾性押圧する
ように構成し、主カバ−３５の上部後端にはリヤカバ−
３６の回動角度を検出する耕深検出器３７を設けてい
る。このロ−タリ耕耘装置１４を常に水平に維持すべく
ロ−リング制御する場合には、後述するＣＰＵ２７の指
令により、油圧シリンダ−１５ａに作動油を供給・排出
して作業機をロ−リングさせる。

【００１０】次に図２に示すブロック図に基づいてこの
装置の制御系を説明する。対地作業機１４の高さを設定
する対地高さ設定器２１と、実際のリフトア−ム７、７
の位置を検出する対地高さ検出器２３、トラクタ−１の
左右方向の傾きを検出する傾斜センサ１７、対本機角を
検出するストロ−クセンサ１８、及び作業機の左右傾斜
角度を設定する傾斜角度設定器１９はインタ−フェ−ス
２２を介してコントロ−ラ２５内の中央処理演算装置、
即ちＣＰＵ２７に接続される。

【００１１】操縦席２９近傍に設けられたダイヤル調整
式の耕深設定器４０と、ロ−タリ耕耘装置１４の耕深を
検出する耕深検出器３７も同様にインタ−フエ−ス２２
を介してＣＰＵ２７に接続される。なお、図示は省略す
るが、ドラフト制御を行う場合には、牽引負荷検出器と
負荷設定器をこの入力インタ−フェ−ス２２に接続す
る。一方、出力側には、出力インタ−フエ−ス３０を介
して上昇比例制御弁３１と下降用比例制御弁３２が接続
され、作業機をロ−リング制御する場合にはこのインタ
−フェ−ス３０に伸長用制御弁３９と短縮用制御弁３８
が接続される。

【００１２】即ち、ポジション用の油圧操作レバ−２０
を操作するか、あるいは耕深制御（デプス制御）中に設
定値と検出値との間で偏差が生じると、その偏差に比例
した電流が上昇用若しくは下降用比例制御弁３１、３２
に流されて流量制御がなされる。ロ−リング制御中にあ
っては、トラクタ−１が傾くと作業機を逆方向に傾ける
べく伸長用若しくは短縮用制御弁３９、４０のソレノイ
ドを励磁してロ−リング用油圧シリンダ１５ａを伸縮さ
せる。

【００１３】コントロ−ラ２５内には３種類の記憶装置
が設けられ、デ−タを一時的に格納する可変記憶装置
（ＲＡＭ）４１と、ＣＰＵ２７内で行われる処理のため
のプログラムや特定の機種固有のプログラム等を記憶す
る固定記憶装置（ＲＯＭ）４２と、機種・型式コ−ドを
記憶する可変記憶装置（ＥＥＰＲＯＭ）４４とからな
り、機種・型式を記憶している可変記憶装置４４は電気
的に書換、消去が可能で、トラクタ−の電源がＯＦＦに
なってもその書き込み状態を保持する。

【００１４】なお、この実施例においては、機種・型式
コ−ドだけでなく、工場出荷時の各種センサの調整値と
共に、機器類の異常発生時に記録されるエラ−ログ等が
この可変記憶装置（ＥＥＰＲＯＭ）４４に書き込まれて
いる。４６は通信インタ−フエ−スでこの通信インタ−
フエ−ス４６に、内部にＣＰＵを有するチェッカ４８が
通信回線４９を介して接続される。このチェッカ４８は
前記コントロ−ラ２５内の固定記憶装置４２内のプログ
ラムのチェックと、可変記憶装置４４の機種・型式コ−
ドを設定するために利用されるもので、これらのチェッ
クやコ−ド設定はメモリカ−ド５０に記録されたプログ
ラムにしたがって実行される。即ち、メモリカ−ド５０
をチェッカ４８の差込口に挿入し、操作スイッチ５２…
を操作してコントロ−ラ２５側と通信しながらプログラ
ムのチェックあるいは機種・型式のコ−ド設定を行う。
メモリカ−ド５０は機種毎に用意され、トラクタ−、コ
ンバイン等、機種が異なる場合にはその機種に応じてメ
モリカ−ド５０を差し替える。

【００１５】図５はメモリカ−ド５０に記憶されている
プログラムの種類を示す。チェッカ４８の上面中央部に
は液晶表示部５４が設けられ、種々のメッセ−ジが表示
される。このチェッカ４８をトラクタ−１のコントロ−
ラ２５側に接続して機種・型式の設定を行う場合には図
６に示すフロ−チャ−トに沿って処理がなされる。ま
ず、液晶表示部５４に図７の（ａ）のようにメニュ−画
面が表示されるので、オペレ−タはその中から該当する
操作スイッチ５２を押して機種・型式設定モ−ドにする
（ステップＳ１、Ｓ２）。コントロ−ラ２５との通信が
可能な状態であれば図７（ｄ）のように液晶表示部５４
に「通信正常」が表示され、コントロ−ラ２５側に向け
て、そのコントロ−ラ２５が何の機種であるのかをチェ
ッカ４８側に送信するように要求する（ステップＳ３、
Ｓ５、Ｓ６）。コントロ−ラ２５からそのコントロ−ラ
２５がトラクタ−のものであれば、図７（ｅ）のように
「コントロ−ラはトラクタ−用です」の表示がなされ、
これがコンバイン用であれば、図７（ｆ）のように「コ
ントロ−ラがトラクタ−用ではありません。確認して下
さい。」のメッセ−ジが出される。

【００１６】そして、コントロ−ラ２５の可変記憶装置
（ＥＥＰＲＯＭ）４４に現在設定されている型式コ−ド
をチェッカ４８に送るように指示し、ＥＥＰＲＯＭ４４
に記憶されているコ−ドを表示させる（ステップＳ１
０、Ｓ１１）。型式が工場出荷段階で設定されていると
きには、液晶表示部５４に「現在型式はトラクタ−大型
に設定されています。」と表示され、型式が全く設定さ
れていないときには図８（ａ）のように「型式設定され
ていません。」が表示される。

【００１７】オペレ−タは新規に型式設定を行う場合に
はこの表示案内に従いながら操作スイッチ５２を押すも
のであって、例えばオペレ−タが「トラクタ−小型」を
選択する場合、図８の（ｂ）に示すように、まず、操作
スイッチ５２の中のスイッチ「１」を押し、ついでスイ
ッチ「３」を押す。すると、液晶表示部５４には図８
（ｄ）のように「コントロ−ラに型式設定中です。」が
表示され、これが新規にＥＥＰＲＯＭ４４に登録される
と、図８の（ｅ）に示すように「コントロ−ラはトラク
タ−小型に設定されました。正常です。」が表示され
る。もし、設定にエラ−があったときには、図８の
（ｆ）に示すように「設定ミスです。もう一度設定をし
て下さい。」のエラ−メッセ−ジが表示される。

【００１８】このようにして型式設定がなされ、以後は
トラクタ−１の電源を押すとＥＥＰＲＯＭ４４に設定さ
れた型式コ−ド、この例では「小型トラクタ−」という
設定に基づいて、固定記憶装置（ＲＯＭ）４２の小型ト
ラクタ−用のプログラムを実行し、例えば耕深制御等の
限定された自動制御を行う。なお、型式コ−ドが全くの
空白状態で該当するものがないときには、制御機構が働
かないように牽制用の安全回路を組み込んでおくとよ
い。

【００１９】また、この実施例ではトラクタ−を例に挙
げて説明したが、コンバイン、田植機、乾燥機等種々の
農業用機械に適用できることは言うまでもない。

【００２０】

【発明の作用効果】以上説明したように、この発明は、
自動制御装置の固定記憶装置内に、仕様が異なる複数個
の機種に対応する固定記憶領域を互いに独立させて設
け、複数の固定記憶領域のうちから一種の固定領域を選
択して自動制御装置のＣＰＵに接続して制御するように
構成したものにおいて、自動制御装置のコントロ−ラ内
に、外部の設定手段から通信回線を介して電気的に書込
・消去可能な記憶装置を設け、この記憶装置に機種コ−
ドを記憶させ、外部設定手段から設定された機種コ−ド
区分にしたがって前記複数の固定記憶領域の中から一種
の固定記憶領域を選定すべく構成したことを特徴とする
自動制御装置の型式選択装置あるから、従来方式のよう
にディップスイッチの追加や余分なＩ／Ｏポ−トの増設
といった大きなハ−ドウエアの変更が不要となり、装置
全体の構成を簡潔にし得て製造コストを低くすることが
できると共に、部品点数も減少させることができて補修
部品の管理も容易になる等の利点を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタ−とロ−タリ耕耘装置の側面図であ
る。

【図２】制御系を示すブロック図である。

【図３】固定記憶装置（ＲＯＭ）のメモリマップであ
る。

【図４】可変記憶装置（ＥＥＰＲＯＭ）のメモリマップ
である。

【図５】メモリカ−ドのメモリマップである。

【図６】制御用フロ−チャ−トである。

【図７】チェッカの液晶表示部に表示されるメッセ−ジ
の内容を各ステップ毎に示したものである。

【図８】チェッカの液晶表示部に表示されるメッセ−ジ
の内容を各ステップ毎に示したものである。

【符号の説明】

１ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ８ 油圧昇降機構 １４ 対地作業機（ロ−タリ耕耘装置） ２５ コントロ−ラ ２７ ＣＰＵ ４１ 可変記憶装置（ＲＡＭ） ４２ 固定記憶装置（ＲＯＭ） ４４ 可変記憶装置（ＥＥＰＲＯＭ） ４６ 通信インタ−フェ−ス ４８ チェッカ ５０ メモリカ−ド ５４ 液晶表示部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自動制御装置の固定記憶装置内に、仕様が
   異なる複数個の機種に対応する固定記憶領域を互いに独
   立させて設け、複数の固定記憶領域のうちから一種の固
   定領域を選択して自動制御装置のＣＰＵに接続して制御
   するように構成したものにおいて、自動制御装置のコン
   トロ−ラ内に、外部の設定手段から通信回線を介して電
   気的に書込・消去可能な記憶装置を設け、この記憶装置
   に機種コ−ドを記憶させ、外部設定手段から設定された
   機種コ−ド区分にしたがって前記複数の固定記憶領域の
   中から一種の固定記憶領域を選定すべく構成したことを
   特徴とする自動制御装置の型式選択装置。