JPH0639672A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークなどの搬送及び位置決めを同時に行う
搬送装置を提供する。 【構成】 レール１上を移動自由に支持されるパレット
３を備えた搬送装置において、レール１に沿ってラック
２を設ける一方、ラック２と係合する駆動ピニオン８を
パレット３に軸支し、パレット３にレール１の側面に係
合するとともに挟持する一対のローラ４を設け、少なく
ともこれらローラ４の前方または後方に位置してレール
１を両側面から挟持する一対のガイドローラ７ａ、７ｃ
を配設し、これら各ガイドローラ７ａ、７ｃをローラ４
の軸３１に取り付けた旋回アーム５ａ、５ｂ及び旋回ア
ーム６ａ、６ｂに支持し、かつガイドローラ７ａ、７ｃ
をレール１の側面に圧接するように付勢するスプリング
９を旋回アーム５ａ、５ｂ及び旋回旋回アーム６ａ、６
ｂとパレット３との間に介装する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークなどを搬送、位
置決めを行う搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ワークなどの搬送、位置決めを行う装置
としてワークの加工を自動的に行うトランスファーマシ
ンが知られており、位置決めを行うマニピュレータ、搬
送を行うコンベアなど複数の搬送装置により構成されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の装置では搬送及び位置決めを行う装置をそれぞれ備
えるため、これら装置の導入には配置上の制約を受ける
だけでなく高価になってしまうという問題点が発生し
た。

【０００４】そこで本発明は、ワークなどの搬送及び位
置決めを同時に行うことが可能な搬送装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、レール上を移
動自由に支持されるパレットを備えた搬送装置におい
て、レールに沿ってラックを設ける一方、前記ラックと
係合する駆動ピニオンをパレットに軸支し、パレットに
前記レールの側面に係合するとともに挟持する一対のロ
ーラを設け、少なくともこれらローラの前方または後方
に位置してレールを両側面から挟持する一対のガイドロ
ーラを配設し、これら各ガイドローラを前記ローラの軸
に取り付けた旋回アームに支持し、かつガイドローラを
レールの側面に圧接するように付勢する弾性部材を前記
旋回アームとパレットとの間に介装する。

【０００６】また、レールを挟持するローラの軸は、少
なくとも一方が偏心軸として形成され、回転位置によっ
てレールに対するローラの位置を調整可能とする。

【０００７】

【作用】したがって、パレットはレールを挟持する一対
のローラに支持されてレール上を案内されて移動し、ロ
ーラの軸で回動自由に支持された旋回アームに軸支され
たガイドローラが弾性部材に付勢されてレールの側面を
挟持するため、パレットはレールに対して所定の角度を
保持して移動することができ、レールに設けたラックと
係合する駆動ピニオンを所望の駆動手段で回転させて搬
送、位置決めを行う。

【０００８】また、ローラを挟持する偏心軸によってロ
ーラがレールに圧接する位置とローラの圧力を容易に調
整することができる。

【０００９】

【実施例】図１〜４に本発明の実施例を説明する。

【００１０】図１〜４において、１は平板状部材により
形成されたレールで、両側側面の上下に所定の角度を備
えた傾斜部１１を設ける一方、上面にはラック２の底部
と係合する凸部１２を突設している。レール１の上面に
は歯面２１を外周に向けて設けたラック２が凸部１２と
係合すると共に、図示しないボルトによってレール１の
上面に締結されてレール１と平行な長円形の無端軌道を
形成する。

【００１１】３は平板状部材により形成されたワークな
どを載置するパレットで、レール１の各側面に係合する
と共に挟持するローラ４、４でレール１上を移動自由に
支持される。

【００１２】図３に示すように、レール１と直交する方
向で所定の間隔を備えてパレット３を貫通して下方に突
出した軸３１と偏心軸３２が固定され、これら軸３１及
び偏心軸３２の下端にはベアリング４０を介してローラ
４がそれぞれ回動自由に取り付けられてパレット３をレ
ール１の上面から所定の高さに保持すると共にレール１
に沿って移動自由に支持する。

【００１３】ローラ４の側面にはＶ字状に形成された溝
４１が設けられ、この溝４１がレール１の側面に設けた
傾斜部１１と係合してパレット３の荷重を支持する。軸
３１及び偏心軸３２のローラ４、４はレール１の側面を
挟持し、さらに偏心軸３２を回転させることによりロー
ラ４をレール１に圧接し、ローラ４、４はがたのない状
態でレール１を挟持する。

【００１４】軸３１及び偏心軸３２のパレット３とロー
ラ４との間には一端を回動自由に支持された旋回アーム
５ａ、５ｂ及び旋回アーム６ａ、６ｂが同軸上の上下に
取り付けられ、旋回アーム５ａ、５ｂ及び旋回アーム６
ａ、６ｂの自由端は軸３１又は偏心軸３２を中心として
対向する位置にそれぞれ配設される。旋回アーム５ａ、
５ｂ及び旋回アーム６ａ、６ｂの自由端には軸５１及び
軸６１がそれぞれ下方に向けて立設され、これら軸５
１、６１の下端にはローラ４と平行な位置でガイドロー
ラ７ａ〜７ｄが回動自由にそれぞれ取り付けられる。ガ
イドローラ７ａ〜７ｄの側面にはローラ４と同様のＶ字
状の溝４１が設けられてレール１の傾斜部１１と係合す
る。

【００１５】さらに旋回アーム５ａ、５ｂの自由端の端
面からはピン５３がそれぞれ上方に向けて突設され、こ
れに対応してパレット３の端面中央部から水平方向にピ
ン３３が突設され、ピン５３とピン３３との間には弾性
部材としてのスプリング９が介装されて所定の初期過重
で旋回アーム５ａ、５ｂの自由端をレール１の側面に向
けて付勢し、すなわち、ガイドローラ７ａ、７ｂはスプ
リング９によって溝４１をレール１の傾斜部１１に押圧
する。

【００１６】旋回アーム６ａ、６ｂも旋回アーム５ａ、
５ｂと同様にして自由端の端面より突設したピン６３と
パレット３から突設したピン３３との間にスプリング９
を介装し、所定の初期過重で旋回アーム６ａ、６ｂの自
由端をレール１の側面に向けて付勢することで軸６１に
取り付けたガイドローラ７ｃ、７ｄをレール１の側面に
押圧する。

【００１７】軸３１に設けた旋回アーム５ａと偏心軸３
２に設けた旋回アーム５ｂはレール１を挟んで互いに対
向する位置で平行に配設され、軸５１を介して旋回アー
ム５ａ、５ｂに取り付けられたガイドローラ７ａ、７ｂ
はスプリング９、９に付勢されてレール１の側面を挟持
し、同様にして旋回アーム６ａ、６ｂもレール１を挟ん
で互いに対向する位置で平行に配設され、軸６１を介し
て旋回アーム６ａ、６ｂに取り付けられたガイドローラ
７ｃ、７ｄでレール１の側面を挟持する。パレット３は
レール１に係合してこれを挟持するローラ４、４で荷重
を支持するとともにレール１に案内され、さらに旋回ア
ーム５ａ、５ｂ及び旋回アーム６ａ、６ｂのガイドロー
ラ７ａ〜７ｄによっても案内される。

【００１８】レール１に締結したラック２の歯面２１に
はパレット３を貫通して回転自由に支持された軸８０の
下端に取り付けられた駆動ピニオン８が噛み合わされ、
軸８０に結合した図示しないステップモータなどの駆動
手段により駆動ピニオン８が駆動されてパレット３はレ
ール１上を移動する。

【００１９】以上のように構成され、次に作用について
説明する。

【００２０】ローラ４によって荷重を支持されたパレッ
ト３は、進行方向に向かってローラ４の前後に互いに対
向して配設されたガイドローラ７ａ〜７ｄがスプリング
９による均等な初期荷重で付勢されるため、レール１の
直線部ではパレット３の幅方向の中心線がレール１と平
行となり、駆動ピニオン８の軸８０をステップモータな
どで所定のピッチを駆動することでパレット３に載置し
たワークなどを目標位置まで搬送する。

【００２１】一方、図２に示すようにパレット３ａが駆
動ピニオン８を駆動してレール１の曲線部に達すると、
レール１の曲線部の内周に位置するガイドローラ７ｅは
軸３１を中心とする円弧に沿ってレール１の内側に沿っ
て変位してスプリング９を引っ張る一方、外周に位置す
るガイドローラ７ｆはスプリング９に付勢されてレール
１の外周を挟持する。

【００２２】このレール１の曲線部において、旋回アー
ム５ａ、５ｂ及び旋回アーム６ａ、６ｂに設けたガイド
ローラ７ｅ、７ｆがレール１を押圧する力は内周側で増
大し、外周側で減少するが、ローラ４、４が偏心軸３２
に押圧されると共に軸３１と偏心軸３２との間隔は不変
であるため、ローラ４、４を結ぶ線はレール１の内周と
外周を結ぶ最短距離である半径と常時一致し、パレット
３の幅方向の中心線はレール１の中心の曲率の接線と常
時一致する。すなわち、パレット３の中心線は常時レー
ル１の半径と直交するため、ガイドローラ７ｅ、７ｆを
レール１に付勢する力が変化してもパレット３の中心線
とレール１の半径との角度は変化することがなく、パレ
ット３に載置したワークなどを正確に位置決めすること
が可能となる。

【００２３】図５は他の実施例を示し、レール１を交互
に屈曲する曲線部を含んで構成したものであり、駆動ピ
ニオン８が係合するラック２はこれら曲線部において、
歯面２１を外周に面して備えた外歯曲線ラック２０と、
歯面２１を内周に面して備えた内歯曲線ラック２２とで
構成したものであり、その他の構成は上記実施例と同様
である。

【００２４】歯面２１を同一側面に備えた外歯曲線ラッ
ク２０と内歯曲線ラック２２とで屈曲路を構成したた
め、駆動ピニオン８は外歯曲線ラック２０と内歯曲線ラ
ック２２と順次係合してパレット３を駆動することがで
きる。

【００２５】なお、上記実施例においてパレット３の荷
重をローラ４及びガイドローラ７で支持したが、パレッ
ト３で重量物を搬送する場合には図示はしないがパレッ
ト３の下面に軸支されてレール１の表面に当接する支持
ローラなどを設けて荷重を分散支持することができる。

【００２６】また、上記実施例においてレール１の上面
にパレット３を配設したが、図示はしないが把持装置な
どを取り付けたパレット３をレール１の下面に垂下して
も良い。

【００２７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、一対のロ
ーラでレールを挟持するとともに、同軸的に連結した旋
回アームに設けたローラでレールを挟持するため、パレ
ットはレールに対して常時平行を保持することができ、
また、レールの曲線部においてもパレットの中心線をレ
ールの曲率に応じた接線と平行に保持することが可能と
なり、レールに設けたラック上をパレットに軸支した駆
動ピニオンを駆動することによりパレットを移動すると
ともに、所定の位置に停止させることが可能となり、単
一の搬送装置で搬送、位置決めを行うことが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す正面図である。

【図２】同じく平面図である。

【図３】図１のＡ−Ａ断面図である。

【図４】図２のＢ−Ｂ断面図である。

【図５】他の実施例を示す平面図である。

【符号の説明】

１ レール ２ ラック ３ パレット ４ ローラ ５ａ、５ｂ 旋回アーム ６ａ、６ｂ 旋回アーム ７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ ガイドローラ ８ 駆動ピニオン ９ スプリング ３１ 軸 ３２ 偏心軸

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レール上を移動自由に支持されるパレッ
   トを備えた搬送装置において、レールに沿ってラックを
   設ける一方、前記ラックと係合する駆動ピニオンをパレ
   ットに軸支し、パレットに前記レールの側面に係合する
   とともに挟持する一対のローラを設け、少なくともこれ
   らローラの前方または後方に位置してレールを両側面か
   ら挟持する一対のガイドローラを配設し、これら各ガイ
   ドローラを前記ローラの軸に取り付けた旋回アームに支
   持し、かつガイドローラをレールの側面に圧接するよう
   に付勢する弾性部材を前記旋回アームとパレットとの間
   に介装したことを特徴とする搬送装置。
2. 【請求項２】 レールを挟持するローラの軸は、少なく
   とも一方が偏心軸として形成され、回転位置によってレ
   ールに対するローラの位置を調整可能としたことを特徴
   とする請求項１記載の搬送装置。