JPH0638591A - ステッピングモータの駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 加速又は減速中に負荷変動が発生しても脱調
することがないステッピングモータの駆動制御方法を提
供する。 【構成】 実線はモータ、破線は負荷のそれぞれ速度を
示し、両者間には２２パルス程度のバックラッシュがあ
るため負荷変動が発生する。往動部は基準速度Ｖｓの領
域ＣＶの前後に緩やかな加減速領域ＳＵ，ＳＤがあり、
ここでは脱調しない。復動部は高速度領域ＨＶの前後に
急な加減速領域ＲＵ，ＲＤがあり、脱調の恐れがある。
そのため、例えば領域ＲＵの始点ａから１５パルス後の
点ｂまで急加速した後、ａから３０パルス後の点ｃまで
の期間、定速を保持させる。この定速保持期間ｂｃ内で
負荷変動が発生するが脱調はしない。点ｃ以降は急加速
して高速度に達する。急減速領域ＲＤについても同様で
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】加速領域又は減速領域を有するス
テッピングモータの駆動制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ステッピングモータは正逆の回転方向及
び回転速度を自在に制御することが出来ると共に、正し
く使用されている限り何回転させた後でもその位相が狂
うことはない。単に回転方向を変えたり回転速度を定速
に維持する目的であれば、フィードバック制御された
（クローズドループの）サーボモータの方が小型で騒音
がなく電力効率の点でも優れている。

【０００３】しかしながら、オープンループで使用可能
であり、正確な位相制御を行なう目的には、ステッピン
グモータに優るものがないため、産業用のみならず民生
用機器においても、また回転用のみならず直線用駆動源
としても、広く用いられている。それだけに何等かの障
害で発生する脱調は絶体に許されず、したがって、ステ
ッピングモータには静止中でも脱調防止のための駆動電
流を流しているから、発熱が大きくなって電力効率が低
く、同じパワーの他のモータに比し大型化している。

【０００４】また、駆動信号周波数が自起動周波数以下
であれば、定格負荷で静止状態からのスタート又は回転
状態からの急停止が可能であるが、一般に自起動周波数
はそれほど高くないから、いきなり所要の回転速度に対
応する周波数の駆動信号をかけてスタートすることが出
来ない。

【０００５】そのため、例えば実開昭６１−７３１３４
号公報に示されたように、静止位置から所定の位置まで
なるべく短時間で移動させるために、自起動周波数と所
定のモータ電圧Ｖ１でスタートして最高周波数まで加速
した時点で保持電圧Ｖ２に切換えて定速駆動し、所定の
位置に達した時点で再びモータ電圧Ｖ１をかけて制動す
る提案があった。

【０００６】あるいは、特開平２−９５１９９号公報に
示されたように、駆動信号のパルス幅を変調する、即ち
ステッピングモータの駆動初期時にはパルス幅を拡げて
大電流を供給し、回転が立上った時点でパルス幅を戻し
供給電流を低下させて定常回転させるという提案もあっ
た。

【０００７】このように、ステッピングモータの加速領
域あるいは減速領域では電圧又は電流を増大して脱調を
防止し、静止あるいは定速回転中は定常電圧又は定常電
流を供給することにより電力のロスと過度の温度上昇を
防ぐという技術があった。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな加速又は減速領域における供給電力の増大分は、負
荷の慣性に抗して加速又は減速するために必要なエネル
ギであるから、定速回転中は問題にならない程度でも、
加速又は減速中に負荷変動特に負荷の増大があると脱調
する危険性があった。

【０００９】例えば回転方向を逆転する時に、いきなり
逆回転させると脱調するので、一度減速して静止させた
後、逆方向に加速して定速に到達させるように制御を行
なっている。負荷がモータ直結であればよいが中間に伝
達機構が介在していると、そのバックラッシュのため当
初無負荷でスタートして加速中に全負荷がかかることに
なり、脱調の原因になる。

【００１０】この発明は上記の点に鑑みてなされたもの
であり、加速又は減速中に負荷変動が発生しても脱調す
ることがないステッピングモータの駆動制御方法を提供
することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するため、ステッピングモータの駆動信号周波数を
時間と共に増大させる加速領域又は時間と共に減少させ
る減速領域を有するステッピングモータの駆動制御方法
において、ステッピングモータを加速又は減速領域で制
御中に負荷変動が発生する場合、該負荷変動が発生した
時の又は発生が予想される時点の直前の駆動信号周波数
を維持してステッピングモータを定速に保持し、負荷変
動が終了した後に加速又は減速領域の制御に復帰するも
のである。

【００１２】ステッピングモータをスタートさせた後に
負荷変動が発生することが予め分っている場合には、ス
テッピングモータを先ず自起動周波数以下の駆動信号周
波数でスタートさせ、負荷変動が終了した後に所要速度
に到達するまで加速させるとよい。

【００１３】

【作用】上記のステッピングモータの駆動制御方法は、
ステッピングモータを加速又は減速領域で制御している
間に負荷変動が発生するか発生が予想されると、発生し
た時の、又は予想される時点の直前の駆動信号周波数を
維持することにより、ステッピングモータを加速又は減
速から定速に切換えて保持するから、脱調を生じない。
負荷変動が終了すれば、それ以前の加速又は減速領域の
制御に復帰するから、所要速度まで到達する時間が負荷
変動期間分長くなるだけで済む。

【００１４】スタート後に負荷変動が発生することが予
め分っている場合は、ステッピングモータを自起動周波
数以下の駆動信号周波数でスタートさせれば、負荷変動
による脱調がなく、負荷変動が終了した後に加速させる
から制御が簡単であり、駆動信号周波数が自起動周波数
に近いほど所要速度まで到達する時間が短くなる。

【００１５】

【実施例】図１はこの発明によるステッピングモータの
駆動制御方法を適用するカラー複写装置の構成を示す側
面図であり、図２は図１に示した感光体ドラム及び中間
転写ベルト回りの部分拡大図である。

【００１６】カラー画像を読取るカラースキャナ１は、
原稿３の画像を、照明ランプ４，ミラー５ａ，５ｂ，５
ｃ及びレンズ６を介してＣＣＤからなるカラーラインセ
ンサ７に結像し、原稿３のカラー画像情報を、加色法３
原色のＲ（赤），Ｇ（緑），Ｂ（青）に分解して読取
り、電気的な画像信号に変換する。このＲ，Ｇ，Ｂの色
画像信号を、画像処理部で色変換処理を行ない、減色法
３原色のＣ（シアン），Ｍ（マゼンダ），Ｙ（黄）及び
Ｋ（黒）のカラー画像データを得て画像メモリに記憶す
る。

【００１７】記憶されたカラー画像データを読出して、
カラープリンタ２によりＣ，Ｍ，Ｙ及びＫの各トナー像
を形成し、これを重ね合わせてフルカラー画像を形成す
る。カラープリンタ２の書込ユニット８は、カラー画像
データを光信号に変換して原稿画像に対応した光書込み
を行ない、感光体ドラム９に静電潜像を形成する。

【００１８】矢示Ａの如く反時計方向に回転する感光体
ドラム９の周囲には、クリーニングユニット１０，除電
ランプ１１，帯電チャージャ１２，電位センサ１３，Ｋ
現像器１４，Ｃ現像器１５，Ｍ現像器１６，Ｙ現像器１
７，現像濃度パターン検知器１８，中間転写ベルト１９
などが配置されている。

【００１９】各現像器１４〜１７は、静電潜像を現像す
るため、トナーを感光体ドラム９に接触させるように回
転する現像スリーブ１４ａ〜１７ａと、トナーを汲み上
げて撹拌する現像パドル１４ｂ〜１７ｂ及びトナー濃度
検知センサ１４ｃ〜１７ｃ等により構成されている。光
書込みと現像の順序（カラー画像形成順序）を、例えば
Ｋ，Ｃ，Ｍ，Ｙとして以下説明する。

【００２０】コピーが開始されると、先ずカラースキャ
ナ１で色分解して読取られた後、画像処理して得られた
カラー画像データに基いて、カラープリンタ２はレーザ
光の光書込みによって潜像形成を始める。書込ユニット
８がＫ画像データに応じて帯電チャージャ１２により一
様に帯電された感光体ドラム９上に形成したＫ潜像の先
端部が、Ｋ現像器１４の現像位置に到達すると、Ｋ潜像
は回転する現像スリーブ１４ａによってＫトナーで現像
され始め、Ｋ潜像の後端部が現像位置を通過した時点で
Ｋ現像が終了する。

【００２１】感光体ドラム９に形成されたＫトナー像
は、感光体ドラム９と等速で駆動されている中間転写ベ
ルト１９に中間転写される。中間転写は、感光体ドラム
９と中間転写ベルト１９とが接触した時に、転写バイア
スローラ２０に所定のバイアス電圧を印加することによ
り行われる。

【００２２】感光体ドラム９は、トナー像の中間転写後
にクリーニングユニット１０により残留トナーを除去さ
れ、除電ランプ１１で除電されてから、再び帯電チャー
ジャ１２による帯電に始まり、光書込み，現像，中間転
写，クリーニングと続くサイクルを繰返す。

【００２３】中間転写ベルト１９には感光体ドラム９に
順次形成されたＫ，Ｃ，Ｍ，Ｙの各トナー像を順次位置
合せして４色重ねの中間転写像が形成され、その後、転
写紙に４色一括転写を行う。そのため、中間転写ベルト
１９上にＫトナーによるＫ中間転写像を形成するＫ工程
が終了すると、次にＣ工程に進むが、現像された感光体
ドラム９上のＣトナー像の先端部と、中間転写ベルト１
９上のＫ中間転写像の先端部とが一致するように、書込
ユニット８によるＣ潜像の光書込み開始のタイミングが
調整される。

【００２４】同様に、Ｍ工程及びＹ工程が行なわれて、
中間転写ベルト１９上に４色重ねのフルカラー中間転写
像が形成される。ただし、画像形成順序はＫ，Ｃ，Ｍ，
Ｙに限定されるものではなく、トナーの特性と最終的に
転写紙上に形成されるカラー画像の仕上り効果とに応じ
て、画像形成順序が予め決定される。

【００２５】中間転写ベルト１９は、共にそれぞれ中間
転写ベルトユニットを構成する中間転写バイアスローラ
２０，駆動ローラ２１及び従動ローラ群に張架されて、
ステッピングモータ４０により駆動ローラ２１を介して
矢示Ｂの方向に駆動制御される。ベルトクリーナ２２
は、ブラシローラ２２ａ，ゴムブレード２２ｂ，ベルト
からの接離機構２２ｃ等から構成され、最初のＫトナー
像を中間転写する前は中間転写ベルト１９に接触してい
るが、中間転写が開始されると接離機構２２ｃによって
ベルト面から離されている。

【００２６】紙転写ユニット２３は、バイアスローラ２
３ａ，ローラクリーニングブレード２３ｂ及びベルトか
らの接離機構２３ｃ等から構成されている。紙転写バイ
アスローラ２３ａは、通常は中間転写ベルト１９から離
れているが、中間転写ベルト１９上に形成された４色重
ねの中間転写像を転写紙に一括紙転写する時に、タイミ
ングを取って転写紙２４を中間転写ベルト１９に押圧
し、該ローラ２３ａに所定のバイアス電圧を印加して中
間転写像を転写紙２４へ紙転写させる。

【００２７】なお、その転写紙２４は、給紙ローラ２５
とレジストローラ対２６とによって、中間転写ベルト１
９の４色重ね中間転写像の先端部が紙転写位置に到達す
るタイミングに合わせて給紙される。４色重ね中間転写
像が転写紙２４に紙転写され始めると、ベルトクリーナ
２２は接離機構２２ｃにより紙転写を終った中間転写ベ
ルト１９に接触し、ブラシローラ２２ａとゴムブレード
２２ｂとによって残留しているトナーを回収することに
よりクリーニングを行なう。

【００２８】以下、中間転写ベルト（以下単に「ベル
ト」ともいう）１９の動作について説明する。１色目の
Ｋトナー像の中間転写が後端部まで終了した後の動作と
して次の３方式が考えられるが、コピー画像のサイズに
応じてコピー速度の点などで最も効率的な１方式、又は
方式を組合わせて動作させる。

【００２９】１）定速往動方式 Ｋトナー像の中間転写後も、そのまま定速で往動を続
ける。 ベルト１９上のＫ中間転写像の先端部が、再び感光体
ドラム９と接触する中間転写位置に到達した時、感光体
ドラム９には次のＣトナー像の先端部が丁度その位置に
くるように、タイミングを取って画像形成されている。
したがって、Ｃトナー像はＫ中間転写像に正確に位置合
せしてベルト１９上に中間転写される。 その後も同様に、Ｍ，Ｙ工程が行なわれ、フルカラー
の４色重ね中間転写像が得られる。 Ｙ工程に引き続きそのまま定速で往動しながら、ベル
ト１９上の４色重ね中間転写像を転写紙２４に一括紙転
写する。

【００３０】２）スキップ往動方式 Ｋトナー像の中間転写が終了したら、ベルト１９を感
光体ドラム９から離し、そのままの往動方向に所定の長
さ高速スキップさせた後、当初の往動速度に戻して再び
感光体ドラム９に接触させる。 以降は定速往動方式の以降と同一である。

【００３１】３）往復動（クリックリターン）方式 Ｋトナー像の中間転写が終了したら、ベルト１９を感
光体ドラム９から離し、一旦静止させてから逆方向に高
速リターンさせる。ベルト１９上のＫ中間転写像の先端
部が中間転写位置を通過し、さらに予め設定された距離
だけ逆行した後に停止させて待機状態にする。 次に感光体ドラム９のＣトナー像の先端部が中間転写
位置に到達した時に、ベルト１９上のＫ中間転写像の先
端部が一致するようにタイミングをとって、中間転写ベ
ルト１９を再び往動方向に定速でスタートさせると共
に、感光体ドラム９に再び接触させる。したがってＣト
ナー像はＫ中間転写像に正確に位置合せして中間転写さ
れる。 その後も同様にクイックリターンを繰返しながら、
Ｍ，Ｙ工程が行なわれ、フルカラーの４色重ね中間転写
像が得られる。 は定速往動方式のと同一である。

【００３２】中間転写ベルト１９から４色重ね中間転写
像を一括紙転写された転写紙２４は、搬送ベルト２７で
定着ユニット２８に搬送され、所定温度にコントロール
された定着ローラ２８ａと加圧ローラ２８ｂとでトナー
像が加圧溶融定着されてコピートレイ２９に搬出され、
フルカラーコピーが得られる。

【００３３】同一原稿から複数枚のコピーを作製するリ
ピートコピーの時は、カラースキャナ１は１枚目の時だ
け作動し、記憶されているカラー画像データから感光体
ドラム９への画像形成は、１枚目のＹ（４色目）工程に
引き続き所定のタイミングで２枚目のＫ（１色目）工程
に進む。

【００３４】中間転写ベルト１９は、１枚目の４色重ね
中間転写像の転写紙２４への一括紙転写に引き続き、表
面をベルトクリーナ２２によりクリーニングされた領域
に２枚目のＫトナー像が中間転写されるようにする。そ
の後は１枚目と同様動作になる。３枚目以降は２枚目と
同様である。

【００３５】転写紙カセット３０乃至３３は、それぞれ
各種サイズの転写紙が収納されており、図示しない操作
パネルにより指定されたサイズの転写紙を収納したカセ
ットからタイミングを取ってレジストローラ対２６に給
送される。３４はＯＨＰ用紙や厚紙などの手差し給紙ト
レイである。

【００３６】以上、４色フルカラーを得るコピーモード
の場合について説明したが、３色コピーモードや２色コ
ピーモードの場合は、指定された色と色数の分について
同様の動作を行う。また、単色コピーモードの場合は、
所定枚数が終了するまで、指定された色の現像器のみ作
動し、中間転写ベルト１９は感光体ドラム９に接触した
まま往動（矢示Ｂ）方向に定速駆動され、ベルトクリー
ナ２２も中間転写ベルト１９に接触したままの状態で動
作する。

【００３７】ここで、中間転写ベルト１９の長さをＬ
ｂ、形成される画像（中間転写像）の長さをＬｐとし
て、コピー速度の点などで最も効率的なベルトの動作方
式について説明する。ただし、説明を簡単にするため、
ベルト１９には継目がなく、ベルトクリーナ２２による
クリーニングは最初のＫ工程の前か転写紙への紙転写直
後に行なわれて、Ｋ工程から紙転写までの間ではクリー
ニングのためのベルト１９の移動はないものとする。

【００３８】中間転写ベルト１９の長さＬｂは、一般に
カラー複写装置の最大用紙サイズの長さより若干の余裕
をとって決められているから、画像の長さＬｐが最大用
紙サイズの長さ即ちＬｐ≒Ｌｂである場合は、或る色ト
ナー像の中間転写から次の色トナー像の中間転写に移る
時に、ベルト１９は既に説明した定速往動方式により駆
動される。

【００３９】画像の長さＬｐがベルト１９の長さの１／
２以上、即ちＬｐ≧Ｌｂ／２である場合は、次の中間転
写に移る時にスキップ往動方式により高速スキップさせ
た方がよい。また、画像の長さＬｐがベルト１９の長さ
の１／２未満、即ちＬｐ＜Ｌｂ／２である場合は、往復
動すなわちクイックリターン方式により高速リターンさ
せた方が、工程移行時間が短縮されることは明らかであ
る。

【００４０】中間転写ベルト１９は、図２に示したよう
に、駆動ローラ２１を介してステッピングモータ４０に
より駆動される。すなわち、ステッピングモータ４０の
軸に直結されたスプロット４１と、駆動ローラ２１とカ
ップリング４５を介して結合したスプロケット４２との
間は、タイミングベルト４３により連結されている。ア
イドルローラ４４はタイミングベルト４３にテンション
を加えて、スプロケット４１，４２間のバックラッシュ
をなくしている。

【００４１】駆動ローラ２１とスプロケット４２とを結
合するカップリング４５は、図３に示すように凸部材４
５ａと凹部材４５ｂとからなり、軸方向に着脱可能にな
っている。中間転写ベルト１９は、中間転写バイアスロ
ーラ２０，駆動ローラ２１，ベルトクリーナ２２と一体
のユニットとして交換するから、このカップリング４５
が設けられている。そのため、ステッピングモータ４０
とスプロケット４２との間にはないが、スプロケット４
２と駆動ローラ２１との間にはカップリング４５による
バックラッシュがある。

【００４２】したがって、往復動の場合は往動（矢示
Ｂ）から復動（矢示Ｃ）又はその逆に切換える時に、例
えばステッピングモータの駆動信号のパルス数にして約
２２パルス分の遊びが生じ、逆方向にスタートする時は
無負荷で、約２２パルス後に全負荷がかかるという負荷
変動が発生する。実際問題としては、往動のみの場合も
特に高速スキップして停止する時に、各ローラを含む中
間転写ベルト１９系の慣性のために、減速領域に入る時
と静止状態からスタートする時にバックラッシュによる
負荷変動が発生する。

【００４３】図４乃至図６は、クイックリターン（往復
動）方式により中間転写ベルト１９を駆動する場合にお
けるステッピングモータ４０（実線）及びベルト１９
（破線）の速度の変化の一例を示す線図であり、横軸に
時間ｔ、縦軸に往動を正として速度Ｖをとっている。

【００４４】図示したように、往動部は緩加速領域ＳＵ
と基準速度領域ＣＶと緩減速領域ＳＤとからなり、復動
部は急加速領域ＲＵと高速度領域ＨＶと急減速領域ＲＤ
とからなっている。図４及び図５はこの発明の第１及び
第２実施例を、図６は従来例をそれぞれ示している。

【００４５】図６に示した従来例において、往動部の基
準速度領域ＣＶではベルト１９が感光体ドラム９の周速
度と等しい基準速度Ｖｓで駆動され、その間に感光体ド
ラム９から色トナー像の中間転写、又は転写紙２４への
色重ね中間転写像の紙転写が行なわれる。領域ＳＵ又は
ＳＤでは、スタートから基準速度又は基準速度から静止
までの加速又は減速が緩やかに行なわれているから、加
速又は減速の開始点から３０パルス後でも、その時の速
度又は基準速度Ｖｓとの速度差は、自起動周波数に対応
する速度Ｖss以下であり、バックラッシュによる負荷変
動があっても脱調しない。

【００４６】復動部の高速度領域ＨＶではベルト１９が
可能な限りの高速度で駆動され、領域ＲＵ又はＲＤでは
スタートから高速度又は高速度から静止までの加速又は
減速も可能な限り短時間で行なわれる。いうまでもな
く、加速領域ＳＵ，ＲＵ及び減速領域ＳＤ，ＲＤでの制
御中は、従来の技術の項で説明したように、供給電力を
増大している。高速領域ＨＶにおいても、同様に定常電
力より大きな電力を供給してもよい。

【００４７】上記の「可能な限り」とは、「そのような
電力供給の状態で、なるべく時間を短縮するために、脱
調を生じない限りの速さで」という意味である。したが
って、復動部の加速又は減速の開始点から３０パルス後
の速度又は高速度との速度差は速度Ｖssより大きくなっ
ているから、バックラッシュによる負荷変動（増大）に
よって、「×」で示した時点で脱調する恐れが大きい。

【００４８】図４に示した第１実施例は、復動部の領域
ＲＵの加速開始点ａから１５パルス後の時点ｂで駆動信
号の周波数の変化（増加）を停止して、それに続く１５
パルスの間すなわち時点ｃまでステッピングモータ４０
の速度を一定に保持する。バックラッシュによる負荷変
動はこの１５パルスの速度保持期間ｂｃ内で発生する
が、定速回転中であるから脱調は生じない。速度保持期
間ｂｃが過ぎれば、即ち開始点ａから３０パルス経過し
た時点ｃから急加速に復帰する。

【００４９】同様に、復動部の領域ＲＤの減速開始点ｄ
から１５パルス後の時点ｅで駆動信号の周波数の変化
（減少）を停止して、それに続く１５パルスの間すなわ
ち時点ｆまでステッピングモータ４０の速度を一定に保
持するから、バックラッシュによる負荷変動はこの速度
保持期間ｅｆ内で発生する。速度保持期間ｅｆが過ぎれ
ば、即ち開始点ｄから３０パルス経過した時点ｆから急
減速に復帰する。

【００５０】図５に示した第２実施例は、復動部の領域
ＲＵに入ると直ちに３０パルスの間だけ自起動周波数の
駆動信号でステッピングモータ４０を駆動する。即ち、
速度Ｖssでスタートして、３０パルス経過したら高速度
まで急加速する。同様に、領域ＲＤに入ると３０パルス
の間だけ、高速時の駆動信号周波数から自起動周波数だ
け下げた周波数の駆動信号でステッピングモータ４０を
駆動する。即ち、高速度からＶssだけ遅い速度で定速駆
動した後、静止まで急減速する。いずれも定速駆動中に
負荷変動が発生するが、脱調はしない。

【００５１】第１，第２実施例とも定速保持期間中は、
ステッピングモータ４０への供給電力を定常電力に落し
てもよいが、増大電力のまま据置いた方が脱調防止が確
実になる。第２実施例は、静止から高速度まで或いは高
速度から静止までに要する時間が、第１実施例に比べて
僅かに長くなるが、制御が簡単である。

【００５２】以上、クイックリターン方式のベルト駆動
の高速復動（クイックリターン）の場合について説明し
たが、この発明はスキップ往動方式の高速往動（高速ス
キップ）の場合にも適用出来る。また、往動部の緩加
速，緩減速領域ＳＵ，ＳＤを、急加速，急減速してアイ
ドル時間を少しでも短縮する場合にも適用出来る。

【００５３】さらに、バックラッシュによる負荷変動の
ように、予め発生時点が分っている例について説明した
が、ステッピングモータから負荷までの伝達機構の一部
にトルク検出センサを設け、予め設定した負荷限界を超
える負荷変動を検出した時に、その検出期間中駆動信号
の周波数を保持して定速駆動すれば、脱調を生じること
なくアイドル時間を最小にすることが出来る。さらに、
負荷変動が負荷減少であれば、定速駆動に切換える必要
はなく、さらにアイドル時間を短縮することが出来る。

【００５４】以上、この発明によるステッピングモータ
の駆動制御方法をカラー複写装置に適用した場合につい
て説明したが、この発明はカラー複写装置に限定される
ものではなく、他の機構，装置，機器にも適用出来る。
さらに、回転するステッピングモータの例について述べ
たが、直線運動するステッピング・リニアモータにも適
用出来ることはいうまでもない。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように、この発明のステッ
ピングモータの駆動制御方法によれば、加速又は減速中
に負荷変動が発生しても脱調することがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のステッピングモータの駆動制御方法
を適用するカラー複写装置の構成を示す側面図である。

【図２】図１に示した感光体ドラム及び中間転写ベルト
回りの部分拡大図である。

【図３】ステッピングモータの伝達機構に使用されるカ
ップリングの構成例を示す斜視図である。

【図４】この発明の第１実施例におけるステッピングモ
ータと中間転写ベルトの速度の変化の一例を示す線図で
ある。

【図５】この発明の第２実施例におけるステッピングモ
ータと中間転写ベルトの速度の変化の一例を示す線図で
ある。

【図６】従来例におけるステッピングモータと中間転写
ベルトの速度の変化の一例を示す線図である。

【符号の説明】

１ カラースキャナ ２ カラープリ
ンタ ９ 感光体ドラム １９ 中間転写
ベルト ２１ 駆動ローラ ２４ 転写紙 ４０ ステツピングモータ ４１，４２ ス
プロケット ４３ タイミングベルト ４５ カップリ
ング

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステッピングモータの駆動信号周波数を
   時間と共に増大させる加速領域又は時間と共に減少させ
   る減速領域を有するステッピングモータの駆動制御方法
   において、 前記ステッピングモータを前記加速又は減速領域で制御
   中に負荷変動が発生する場合、該負荷変動が発生した時
   の又は発生が予想される時点の直前の駆動信号周波数を
   維持して前記ステッピングモータを定速に保持し、前記
   負荷変動が終了した後に前記加速又は減速領域の制御に
   復帰することを特徴とするステッピングモータの駆動制
   御方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載のステッピングモータの駆
   動制御方法において、前記ステッピングモータをスター
   トさせた後に前記負荷変動が発生することが予め分って
   いる場合には、前記ステッピングモータを先ず自起動周
   波数以下の駆動信号周波数でスタートさせ、前記負荷変
   動が終了した後に所要速度に到達するまで加速させるこ
   とを特徴とするステッピングモータの駆動制御方法。