JPH0635762B2 - 立体格納装置における制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は、立体格納装置における制御方法に関するも
のである。

（従来の技術） 従来、昇降空間内を上下動可能にした昇降ホークと、前
記昇降空間の側方に設けた格納スペースと同昇降空間と
の間を往復動可能に装設した横行ホークとを、昇降空間
内において上下方向に交差させて格納物を受け渡し可能
にした立体格納装置が提案されている。

この立体格納装置においては、昇降ホークの現在位置、
例えば積載位置より上方から格納物を出庫する際（上方
出庫）にはまず、横行ホークを昇降空間の中央位置へ往
行させ、その往行が完了すると、昇降ホークを所定位置
まで上昇させるように制御している。

ところが、前記制御方法においては横行ホークの往行が
完了するのを持って昇降ホークを上昇させるため、出庫
処理に要する時間が長くかかるという問題があった。

そこで、積載位置より上方から格納物を出庫する場合に
おける昇降ホークの上昇と横行ホークの昇降空間への往
行とを同時に操作するように構成するとともに、昇降ホ
ークより先に昇降空間の中央位置に到達すべき横行ホー
クが先に到達しない時は、横行ホークが前記中央位置に
到達するまで昇降ホークを横行ホークの直前において停
止させるように制御する方法が提案されている。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、前記制御方法においては、昇降ホークを横行
ホークの直前で停止させた後、横行ホークの中央位置へ
の到達を持って再び昇降ホークを移動開始させなければ
ならず、その制御が複雑になるばかりか、再始動のため
に無駄な電力が消費されるといった問題があった。

なお、この問題は、昇降ホークの現在位置、例えば積載
位置よりも下方へ格納物を入庫する際（下方入庫）にも
同様に生じていた。

この発明の目的は昇降ホークを横行ホークの直前で停止
させることなく、横行ホークが昇降空間の中央位置に到
達する時に合せて昇降ホークを移動開始させて、速やか
に格納物の受け渡し動作を行なうことができる立体格納
装置を提供することにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は前記問題点を解決するためになされたもので
あって、昇降ホークが現在位置よりも上方から格納物を
出庫する場合における昇降ホークの上昇又は昇降ホーク
が現在位置よりも下方へ格納物を入庫する場合における
昇降ホークの下降と横行ホークの昇降空間への往行とを
同時に移動操作するように構成するとともに、昇降ホー
クが横行ホークの往行完了より先にその受渡のための高
さ位置に到達するときは、横行ホークが昇降空間に到達
する時間に合せて昇降ホークを遅らせて移動開始させる
ようにしたことをその要旨とするものである。

（作用） 上記した構成により、一旦上昇又は下降を開始した昇降
ホークは、横行ホークが昇降空間に到達すると同時に横
行ホークの直前に達し、速やかに格納物の受け渡し動作
に移行するため、昇降ホークは横行ホークの直前におい
て停止することはない。

又、横行ホークが昇降空間の中央位置に到達するまでの
間に既に昇降ホークは移動を開始するため、格納物の受
け渡しに要する時間を短縮することができる。

（実施例） 以下、この発明を自動車用の立体格納装置に具体化した
一実施例について図面に従って説明する。

図面中、操作盤１は自動車用の立体格納装置を駆動制御
及び操作する為のものであって、同立体格納装置の制御
回路Ａを内蔵するとともに、第１図に示すように立体格
納塔Ｐに隣接した地上面に配置している。

本実施例では地上１２階、地下５階からなる前記立体格
納塔Ｐの中央部には、格納物としての車Ｃを昇降移動さ
せる昇降空間Ｅを設け、各階に対応する昇降空間Ｅの左
右両側方には格納スペースＸ，Ｙが設けられている。
尚、１階部分に対応する昇降空間Ｅは車Ｃが積載位置さ
れる乗入場Ｅ１であって、第４図に示すようにその両側
部分は空スペースＳとなっており、扉Ｄを介して前記乗
入場Ｅ１に出入り可能となっている。

第３図及び第４図に示すように四角柱状の固定部材２
と、同固定部材２から内方へ所定間隔を置いて複数延設
したホーク３と、同固定部材２の前後両端に対し上下方
向に設けられた支持部材４とからなる一対の左昇降ホー
ク５ａ及び右昇降ホーク５ｂは、前記各支持部材４が前
記昇降空間Ｅの四隅に配設された昇降ガイドレール６に
よって案内され昇降移動可能としている。尚、前記各ホ
ーク３の先端間は所定間隔をなすように構成している。

又、第４図に示すように乗入場Ｅ１の床面中央部（地上
面ＧＬ）には、危険防止のための乗入場ホークＦが設け
られている。そして、前記乗入場ホークＦの左右両側に
突設したホーク３は、前記両昇降ホーク５ａ，５ｂのホ
ーク３と噛み合い、その間に形成される間隔を塞ぐよう
になっている。さらに、第１図に示すように前記乗入場
ホークＦは、地下入庫あるいは地下出庫の際に邪魔とな
らないように、右側の空スペースＳの床に設けた乗入場
ホーク収納部Ｋ内へ移動するようになっている。

前記各支持部材４は、上端が前記昇降ガイドレール６内
に挿通されたチェーン７の下端に連結され、同チェーン
７が立体格納塔Ｐの上部に設けられた昇降モータＭ１に
よって巻上げられることによって前記両昇降ホーク５
ａ，５ｂは昇降駆動されるようになっている。さらに、
前記両昇降ホーク５ａ，５ｂは常に同じ高さに並んで等
速度で昇降駆動されるように、昇降モータＭ１の出力軸
に設けられたロータリーエンコーダ８によって常にその
絶対位置が計測され、その高さ位置が制御されている。

前記昇降モータＭ１は、昇降モータ駆動回路９によって
駆動制御されるようになっている。尚、前記昇降モータ
駆動回路９は、読み出し専用のメモリからなるＲＯＭ２
８に組まれた制御プログラムに基づいて動作する制御回
路Ａに接続されている。

前記ＲＯＭ２８は両昇降ホーク５ａ，５ｂが横行ホーク
２０の高さ位置の直前（本実施例では約７０ｃｍ手前）
に到達するまでの所用時間Ｔｕを各階毎に記憶してい
る。又、前記ＲＯＭ２８は横行ホーク２０が昇降空間Ｅ
の中央位置に到達するまでの所用時間Ｔｓも記憶してい
る。

第１図及び第３図に示すように前記各階の格納スペース
Ｘ，Ｙの前後両側壁には、長四角箱型の横行ローラーフ
レーム１０，１１を、同じく昇降空間Ｅの前後両側に
は、中央位置横行ローラーフレーム１２を配設してい
る。前記一対の各横行ローラーフレーム１０，１１，１
２の内側面には同時に回転する４個の滑車１４が所定間
隔において設けられている。そして、前記滑車１４は各
横行ローラーフレーム１０，１１，１２の一端部に配設
した横行モータＭ２によって回転駆動されるようになっ
ている。尚、前記横行モータＭ２は前記昇降モータＭ１
と同様に制御回路Ａに接続された横行モータ駆動回路１
５を介して駆動制御されるようになっている。

横行ローラーフレーム１０間に架設したホーク固定部材
１６は、両昇降ホーク５ａ，５ｂのホーク３先端間の間
隔よりも幅狭に設けられている。そして、ホーク固定部
材１６の両側から直角に延設された複数本のホーク１７
は、前記ホーク３と互い違いとなるように離間配置され
ている。

前記ホーク固定部材１６，ホーク１７及びホーク固定部
材１６の前巧両端に対し直角となるように設けられた支
持フレーム１８とから横行ホーク２０を構成している。
そして、前記支持フレーム１８をそれぞれ横行ローラー
フレーム１０の各滑車１４上に載置しておき、横行モー
タＭ２を駆動することにより前記横行ホーク２０を格納
スペースＸから昇降空間Ｅの中央位置へ、さらに、昇降
空間Ｅの中央位置から格納スペースＸへと往復移動可能
としている。

尚、前記横行ローラーフレーム１１にも前記と全く同様
の横行ホーク２０が格納スペースＹと昇降空間Ｅの中央
位置との間を往復移動可能に配設されている。そして、
両昇降ホーク５ａ，５ｂと横行ホーク２０は、前記昇降
空間Ｅ内において上下位置に配置された時、上下方向に
交差して車Ｃを受け渡し可能となっている。

尚、前記横行ホーク２０が昇降空間Ｅの中央位置に往行
すると、後側の中央位置横行ローラーフレーム１２の中
央部に設けたリミットスイッチ２１が働き、横行ホーク
２０が昇降空間Ｅから格納スペースＸ，Ｙの中央位置に
復帰すると、後側の各横行ローラーフレーム１０，１１
の一端部に設けたリミットスイッチ２２が働き横行ホー
ク２０は停止する。

各格納スペースＸ，Ｙの前後両端壁に対し相対向配置し
た一対の在庫センサ２３は、各格納スペースＸ，Ｙ内に
おける車Ｃの格納状態を常に検出している。

さらに、前記乗入場Ｅ１の前後両側には発光器と受光器
とからなる入口入庫センサ２６が設けられている。そし
て、入口入庫センサ２６は乗入場Ｅ１における車Ｃの載
置状態を検知して前記制御回路Ａに検出信号を入力して
いる。

第２図において前記操作盤１の左側に対し上下方向一列
に設けたリフト階数表示ランプ３０は、立体格納塔Ｐの
地上１２階、地下５階に対応して上から順に１２，１
１，１０，…３，４，５の番号を付している。そして、
前記表示ランプ３０は、ロータリーエンコーダ８からの
計測データに基づいて両昇降ホーク５ａ，５ｂの位置を
表示すべく、制御回路Ａに接続されたランプ駆動回路３
１を介して適宜点灯されるようになっている。

前記各表示ランプ３０の左側には各格納スペースＸに対
応し、その格納スペースＸ内における車Ｃの格納状態を
表示する在庫表示ランプ３２Ｘを、同じく右側には各格
納スペースＹに対応した在庫表示ランプ３２Ｙを設けて
いる。

そして、制御回路Ａは前記在庫センサ２３の検出信号に
基づき格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在庫中と判断した
場合においては、その格納スペースＸ，Ｙに対応する前
記在庫表示ランプ３２Ｘ，３２Ｙをランプ駆動回路３３
を介して点灯するようになっている。

前記在庫表示ランプ３２Ｘの左側に設けた入出庫設定ス
イッチ３４は、その表示部が上下に二分割され、上側に
は「入」表示を付した入庫設定ランプ３５が下側には
「出」表示を付した出庫設定ランプ３６が内蔵されてい
る。前記在庫表示ランプ３２Ｙの右側には同じく入出庫
設定スイッチ３７が設けられ、同入出庫設定スイッチ３
７の上側には入庫設定ランプ３８が、下側には出庫設定
ランプ３９が内蔵されている。

そして、前記在庫センサ２３からの検出データと、制御
回路Ａに接続され各格納スペースＸ，Ｙに対する入出庫
動作及び制御回路Ａの演算結果を逐次記憶した読み出し
及び書き換え可能なメモリよりなるＲＡＭ２９の入庫デ
ータとから制御回路Ａが所定の格納スペースＸ，Ｙ内に
車Ｃが無いと判断した時には、その入出庫設定スイッチ
３４，３７はそれぞれ入庫指令スイッチとして働くよう
になっている。

このとき、入庫設定ランプ３５，３８は制御回路Ａに接
続されたランプ駆動回路４０を介して点灯するようにな
っている。

又、逆に前記入出庫設定スイッチ３４，３７は、前記と
同様の手順で制御回路Ａが所定の格納スペースＸ，Ｙ内
に車Ｃが在ると判断した時には、出庫指令スイッチとし
て働くようになっている。そして、前記出庫設定ランプ
３６，３９は制御回路Ａに接続されたランプ駆動回路４
１を介して点灯するようになっている。

前記操作盤１の右側には、この立体格納装置の電源投入
用のキースイッチ４８及び運転スイッチ５０が設けられ
ている。前記運転スイッチ５０は入出庫設定スイッチ３
４，３７によって入出庫処理が設定された後、押される
ことによって前記両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び横行ホー
ク２０の入出庫動作を開始するようになっている。

前記運転スイッチ５０の下方には入出庫設定スイッチ３
４，３７によって設定した入出庫処理を取消すための取
消スイッチ５１が設けられている。又、前記取消スイッ
チ５１の下方には、両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び横行ホ
ーク２０の入出庫動作を緊急停止させるための非常停止
スイッチ５２が設けられている。

尚、前記各スイッチ４８，５０，５１，５２は前記入出
庫設定スイッチ３４，３７とともに、制御回路Ａに接続
されている。

次に、上記のように構成した自動車用の立体格納装置の
作用を第７図から第１６図に示す制御回路Ａの動作を示
すフローチャート図に従って説明する。

まず、第１図に示すように両昇降ホーク５ａ，５ｂの現
在位置が乗入場Ｅ１である場合において、想像線で示す
ように地上１１階の格納スペースＹ内に格納された車Ｃ
を地上へ出庫する場合（上方出庫）には、作業者は前記
格納スペースＹに対応する入出庫設定スイッチ３７を押
す。すると、制御回路Ａはステップ１において、入出庫
設定スイッチ３７がオンされたと判断し、次に、在庫セ
ンサ２３及びＲＡＭ２９に基づいてその出庫設定階にあ
たる格納スペースＹ内の車Ｃが在るか無いかを判断する
（ステップ２）。

続いて、制御回路Ａは入口入庫センサ２６に基づいて乗
入場Ｅ１に車Ｃが在るか無いかを判断するステップ３の
処理動作を行ない、乗入場Ｅ１に車Ｃが無いことを確認
すると、出庫設定ランプ３９をオンする（ステップ
４）。そして、制御回路Ａは作業者によって運転スイッ
チ５０がオンされたと判断すると（ステップ５）、前記
出庫設定階が地上かどうかを判断する（ステップ６）。
この場合、出庫設定階が地上１１階であるため、ステッ
プ７に示す上方受け取り動作に移る。

前記ステップ７は第９図に示す上方受け取り動作であっ
て、制御回路Ａはまず、ステップＡ１においてＲＯＭ２
８に記憶したＴｓ−Ｔｕが０以下であるかどうか判断す
る。即ち、横行ホーク２０が昇降空間Ｅの中央位置に到
達するまでの所用時間Ｔｓ内に両昇降ホーク５ａ，５ｂ
が横行ホーク２０の高さ位置の直前（本実施例では約７
０ｃｍ手前）に到達するかどうかを判断する。そして、
この１１階からの出庫の場合には、両昇降ホーク５ａ，
５ｂが上昇に要する時間が長く、前記Ｔｓ−Ｔｕが０以
下となるため、制御回路Ａは第１７図（ａ）に示すよう
に横行ホーク２０の中央位置への往行をスタートさせる
と同時に両昇降ホーク５ａ，５ｂの上昇をスタートさせ
る（ステップＡ２）。そして、制御回路Ａは第１７図
（ｂ）に示すように両昇降ホーク５ａ，５ｂが出庫設定
階の横行ホーク２０の水平位置より５０ｃｍ手前に達し
たかどうか判断するステップＡ３の処理動作を行う。

次に、制御回路Ａは横行ホーク２０が中央位置へ達して
いるかどうかを判断し（ステップＡ４）、中央位置へ達
していれば両昇降ホーク５ａ，５ｂをさらに上昇させ横
行ホーク２０と交差させる。このとき、両昇降ホーク５
ａ，５ｂは、横行ホーク２０から車Ｃを受け取る。そし
て、制御回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが出庫設定階
の横行ホーク２０の水平位置より５０ｃｍ上方位置に達
したかどうか判断する（ステップ８）。

もし、前記ステップＡ４において、横行ホーク２０が未
だ中央位置へ到達していないときは、横行ホーク２０に
異常が生じたことを示しており、制御回路Ａは両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂを停止し、警告ブザー（図示せず）を鳴
らす等の故障表示を行う（ステップＡ５）。

又、もし前記ステップＡ１において制御回路ＡはＴｓ−
Ｔｕが正の値であると判断すると、まず横行ホーク２０
の中央位置への往行を開始させる（ステップＡ６）。そ
して、制御回路Ａは横行ホーク２０が往行を開始してか
らＴｓ−Ｔｕ秒後に両昇降ホーク５ａ，５ｂの上昇を開
始させ（ステップＡ７）、前記ステップＡ３以下の処理
動作を行なう。従って、両昇降ホーク５ａ，５ｂは常に
横行ホーク２０が中央位置に到達した後、迅速に車Ｃを
横行ホーク２０から受け出すことができる。

制御回路Ａは前記ステップ８において両昇降ホーク５
ａ，５ｂの上昇を確認すると、ステップ９に示す上方受
け出し動作に移る。

尚、地上１１階等の高い所から出庫する場合には、Ｔｓ
−Ｔｕは負の値となるため、横行ホーク２０と両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂは同時に移動を開始する（ステップＡ
２）。一方、Ｔｓ−Ｔｕが正の値となる低い階、例えば
３，４階からの出庫の場合には、横行ホーク２０が往行
を開始（ステップＡ６）してからＴｓ−Ｔｕ秒間遅れて
両昇降ホーク５ａ，５ｂは移動を開始（ステップＡ７）
することになる。

前記ステップ９は第１０図に示す上方受け出し動作であ
って、制御回路Ａは第１７図（ｃ）に示すようにまず、
両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止するステップＢ１の処理
動作を行う。そして、制御回路Ａは横行ホーク２０を復
行させるステップＢ２の処理動作を行った後、第１７図
（ｄ）に示す状態となる横行ホーク２０の復帰完了を確
認し（ステップＢ３）、両昇降ホーク５ａ，５ｂを下降
させる（ステップＢ４）。

さらに、制御回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが第１７
図（ｅ）に示す状態となる、地上１階（地上面ＧＬ）に
達したと判断するステップＢ５の処理動作を行った後、
両昇降ホーク５ａ，５ｂを減速して停止させる（ステッ
プＢ６）。

制御回路Ａは前記ステップ９の処理動作を完了すると、
出庫を行った格納スペースＹに対応して点灯していた出
庫設定ランプ３６をオフ、在庫表示ランプ３２Ｙをオフ
させるとともに、ＲＡＭ２９に記憶させた入庫データを
クリヤするステップ１０の処理動作を行い、地上１１階
からの車Ｃの出庫動作は全て終了する。尚、格納スペー
スＸからの出庫動作の場合にも前記出庫動作と同様の処
理動作が行われる。

次に、出庫設定階が地下である場合（下方出庫）には、
制御回路Ａは前記ステップ６の処理動作からステップ１
１に示す下方受け取り動作に移る。

このステップ１１は第１１図に示す下方受け取り動作で
あって、制御回路Ａは第１８図（ａ）に示すように両昇
降ホーク５ａ，５ｂを下降させ４０ｃｍ下降したところ
で乗入場ホークＦを乗入場ホーク収納部Ｋ内へ移動させ
る（ステップＤ１）。その間、制御回路Ａは両昇降ホー
ク５ａ，５ｂをさらに下降させ（ステップＤ２）、出庫
設定階の両昇降ホーク５ａ，５ｂの水平位置より両昇降
ホーク５ａ，５ｂが５０ｃｍ下降したかどうか判断する
（ステップＤ３）。

制御回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂの下降を確認する
と、両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させる（ステップＤ
４）。そして、第１８図（ｂ）に示すように横行ホーク
２０を中央位置へ往行させた後、第１８図（ｃ）に示す
ように両昇降ホーク５ａ，５ｂを上昇させる（ステップ
Ｄ５）。このとき、両昇降ホーク５ａ，５ｂは車Ｃを横
行ホーク２０から受け取る。

そして、制御回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが前記出
庫階の横行ホーク２０より５０ｃｍ上方に達したことを
判断するステップ１２の処理動作を行い、その到達を確
認してからステップ１３に示す下方受け出し動作に移
る。

前記ステップ１３は第１２図に示す下方受け出し動作で
あって、制御回路Ａはまず第１８図（ｄ）に示すように
横行ホーク２０を復帰させる（ステップＥ１）。そし
て、両昇降ホーク５ａ，５ｂが乗入場Ｅ１の地上面ＧＬ
より４０ｃｍ上方位置に達したかどうか判断し（ステッ
プＥ２）、その到達を確認すると両昇降ホーク５ａ，５
ｂを停止させる（ステップＥ３）。

次に、収納部Ｋ内に収納されている乗入場ホークＦを乗
入場Ｅ１の中央部に移動し（ステップＥ４）、両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂを４０ｃｍ下降させる（ステップＥ
５）。

そして、制御回路Ａは出庫を行った格納スペースＸ，Ｙ
に対応する出庫設定ランプ３６，３９をオフ、在庫表示
ランプ３２Ｘ，３２ＹをオフさせるとともにＲＡＭ２９
に記憶させた入庫データをクリヤする前記ステップ１０
の処理動作を行って、この地下出庫動作を終了する。

次に、入庫動作について説明すると、制御回路Ａは作業
者の入出庫設定スイッチ３４，３７のオン操作をステッ
プ１において確認した後、格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃ
が在るか無いかを確認する（ステップ２）。

制御回路Ａは格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いことを
確認すると（ステップ２）、第８図に示すステップ１４
の処理動作を行う。このステップ１４において制御回路
Ａは乗入場Ｅ１内に車Ｃが在るか無いかを入口入庫セン
サ２６によって判断し、乗入場Ｅ１内に車Ｃが在ること
を確認すると、入庫設定ランプ３５，３８を点灯するス
テップ１５の処理動作を行う。

次に、制御回路Ａは前記入庫設定階が地上かどうかを判
断する（ステップ１６）。そして、制御回路Ａは、入庫
設定階が地上であると判断した時（上方入庫）は、ステ
ップ１７において運転スイッチ５０のオン操作を持って
からステップ１８に示す上方受け渡し動作に移る。

前記ステップ１８は第１３図に示す上方受け渡し動作で
あって、制御回路Ａはまず第１９図（ａ）に示すように
両昇降ホーク５ａ，５ｂを上昇させる（ステップＦ
１）。そして、制御回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが
前記入庫設定階より５０ｃｍ上昇したかどうかを判断し
（ステップＦ２）、その上昇を確認すると両昇降ホーク
５ａ，５ｂを停止させる（ステップＦ３）。続いで、第
１９図（ｂ）に示すように制御回路Ａは横行ホーク２０
を昇降空間Ｅの中央位置へ往復させた後、第１９図
（ｃ）に示すように両昇降ホーク５ａ，５ｂを下降させ
る（ステップＦ４）。このとき、両昇降ホーク５ａ，５
ｂは横行ホーク２０に車Ｃを受け渡す。

そして、制御回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが入庫設
定階より１階分下降したかどうか判断し（ステップ１
９）、その下降を確認するとステップ２０に示す下降復
帰動作に移る。

前記ステップ２０は第１４図に示す下降復帰動作であっ
て、制御回路Ａは第１９図（ｄ）に示すように横行ホー
ク２０を復帰させるステップＧ１の処理動作を行うと同
時に、両昇降ホーク５ａ，５ｂが地上１階の地上面ＧＬ
に到達したかどうか判断する（ステップＧ２）。制御回
路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが地上１階に到達したと
判断すると（ステップＧ２）、両昇降ホーク５ａ，５ｂ
を停止する（ステップＧ３）。

そして、制御回路Ａは入庫設定ランプ３５，３８をオ
フ、在庫表示ランプ３２Ｘ，３２Ｙをオンさせるととも
に、入庫設定階に対する入庫データをＲＡＭ２９にセッ
トするステップ２１の処理動作を行い、この地上入庫動
作を終了する。

次に、入庫設定階が地下である場合（下方入庫）には、
制御回路Ａは前記ステップ１６において地下と判断し、
運転スイッチ５０がオンされるのを待つ（ステップ２
２）。そして、制御回路Ａは運転スイッチ５０がオンさ
れたと判断すると、ステップ２３に示す下方受け渡し動
作に移る。

このステップ２３は第１５図に示す下方受け渡し動作で
あって、制御回路Ａはまず両昇降ホーク５ａ，５ｂを４
０ｃｍ上昇させた後、乗入場ホークＦを収納部Ｋ内へ移
動すると同時に、第２０図（ａ）に示すように横行ホー
ク２０を中央位置へ往復開始させる。尚、この乗入場ホ
ークＦが収納部Ｋ内へ移動する間に横行ホーク２０は中
央位置へ到達する。次に、制御回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂの下降を開始させ（ステップＨ２）、両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂが入庫設定階の５０ｃｍ手前に達したこ
とを判断すると（ステップＨ３）、第２０図（ｂ）に示
すように横行ホーク２０が中央位置へ達しているかどう
かを判断する（ステップＨ４）。

前記ステップＨ４において横行ホーク２０が中央位置に
達していれば、そのまま両昇降ホーク５ａ，５ｂは下降
し、横行ホーク２０に車Ｃを受け渡す。そして、制御回
路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが入庫階より５０ｃｍ下
降したかどうか判断した後（ステップ２４）、ステップ
２５に示す上昇復帰動作に移る。

もし、前記ステップＨ４において、横行ホーク２０が未
だ中央位置へ到達していないときは、横行ホーク２０に
異常が生じたことを示しており、制御回路Ａは両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂを停止し、警告ブザー（図示せず）を鳴
らす等の故障表示を行う（ステップＨ５）。

制御回路Ａは前記ステップ２４において両昇降ホーク５
ａ，５ｂの下降を確認すると、ステップ２５に示す上昇
復帰動作に移る。

前記ステップ２５は第１６図に示す上昇復帰動作であっ
て、制御回路Ａはまず両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止す
る（ステップＪ１）。そして、制御回路Ａは乗入場ホー
クＦを乗入場Ｅ１へ復帰させる（ステップＪ２）ととも
に、第２０図（ｃ）に示すように横行ホーク２０を復行
させる（ステップＪ３）。制御回路Ａは前記横行ホーク
２０の復帰完了後、第２０図（ｄ）に示すように両昇降
ホーク５ａ，５ｂを上昇させる（ステップＪ４）。

続いて、制御回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが地上面
ＧＬに到達したかどうか判断し（ステップＪ５）、その
到達を確認すると両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させる
（ステップＪ６）。

そして、制御回路Ａは前記ステップ２１と同様に入庫設
定ランプ３５，３８をオフ、在庫表示ランプ３２Ｘ，３
２Ｙをオンさせ、ＲＡＭ２９に入庫データをセットする
ステップ２６の処理動作を行ない、この地下入庫動作を
終了する。

従って、本実施例の立体格納装置においては、上方出庫
の場合に両昇降ホーク５ａ，５ｂと横行ホーク２０とを
同時に移動開始するように構成するとともに、両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂが横行ホーク２０より先にその高さ位置
に到達するときは、横行ホーク２０が昇降空間Ｅに到達
する時間に合せ横行ホーク２０の中央位置への往行を開
始させた後、Ｔｓ−Ｔｕ秒後に両昇降ホーク５ａ，５ｂ
の移動を開始させるため、上方出庫処理に要する時間を
最大限短縮することができる。尚、下方入庫の場合に
は、乗入場ホークＦを収納部Ｋ内へ移動させる間に横行
ホーク２０の中央位置への移動を完了させるようにして
いるため、下方入庫を速やかに行うことができる。

又、本実施例の立体格納装置は、二つに分割した一対の
昇降ホーク５ａ，５ｂを用いるとともに、横行ローラー
フレーム１０，１１，１２側に設けた横行モータＭ２に
より、横行ホーク２０を往復駆動するようにしているた
め、横行ホーク２０にその移動のための駆動源を設けた
場合にその電源コード等が両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び
チェーン７の上下移動に干渉するといったことはなく、
両昇降ホーク５ａ，５ｂを動かしながら連続的に車Ｃの
受け渡しを行なうことができる。尚、昇降空間Ｅの前後
に格納スペースを設け、その左右両側壁に横行ホークを
支持するローラーフレームを設けた場合には、昇降ホー
ク５ａ，５ｂ間の前後に隙間が形成されるため、その部
分において両昇降ホーク５ａ，５ｂ及びチェーン７の上
下移動に干渉することなく、エアー，油圧シリンダ、チ
ェーンコンベア等により横行ホークを前後に駆動するよ
うにしてもよい。

さらに、両横行ホーク５ａ，５ｂのホーク３は、一つの
昇降ホークを用いる場合に較べその長さをほぼ１／３と
することができ、車Ｃの荷重による撓みや曲がりはほと
んど発生しないため、横行ホーク２０に設けたホーク１
７との間で車Ｃを確実に受け渡しすることができる。

又、この実施例の入出庫設定スイッチ３４，３７は格納
スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在る場合には出庫スイッチと
して働き、無い場合には入庫スイッチとして働くため、
作業者の操作ミスによる事故の発生を未然に防止できる
ばかりか、その操作も極めて容易なものとすることがで
きる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
地上あるいは地下にのみ格納スペースＸ，Ｙを設けた立
体格納装置に具体化したり、乗入場ホークＦを設けない
格納装置においては地下入庫の際に両昇降ホーク５ａ，
５ｂの下降と横行ホーク２０の往行とを同時に操作する
ように構成するとともに、両昇降ホーク５ａ，５ｂが横
行ホーク２０の往行完了より先にその高さ位置に到達す
るときは、横行ホーク２０が昇降空間Ｅの中央位置に到
達する時間に合めて両昇降ホーク５ａ，５ｂを遅らせて
下降開始させるようにしてもよい。又、昇降空間Ｅの右
あるいは左側方にのみ格納スペースＸ，Ｙを設けた立体
格納装置を具体化したり、車Ｃ以外のものを格納する立
体格納装置に具体化する等、この発明の趣旨から逸脱し
ない範囲で任意に変更してもよい。

発明の効果 以上詳述したように、本発明によれば昇降ホークが現在
位置よりも上方から格納物を出庫する場合における昇降
ホークの上昇又は昇降ホークが現在位置よりも下方へ格
納物を入庫する場合における昇降ホークの下降と横行ホ
ークの昇降空間への往行とは同時に操作され、前記昇降
ホークが横行ホーク２０の直前の位置に到達した時には
既に横行ホークの往行は完了され、処理動作に要する時
間を短縮することができる。

さらに、もし昇降ホークより先に中央位置への往行を完
了すべき横行ホークが先に往行を完了しない時は、横行
ホークが往行を完了する時間に合せて昇降ホークはその
移動を開始するため、横行ホークとの間で格納物を迅速
に受渡できるばかりか、昇降ホークの始動に要する電力
消費を必要最小限に抑えることができるといった産業利
用上優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した自動車用の立体格納装置
の立体格納塔の縦断面図、第２図は同じく操作盤を示す
正面図、第３図は立体格納塔の横断面図、第４図は同じ
く立体格納塔の地上一階部分を示す横断面図、第５図は
操作盤の要部拡大正面図、第６図は立体格納装置の電気
ブロック回路図、第７図から第１６図は制御回路の動作
を示すフローチャート図であって、第７図は地下及び地
上出庫動作を示すフローチャート図、第８図は地下及び
地上入庫動作を示すフローチャート図、第９図は上方受
け取り動作を示すフローチャート図、第１０図は上方受
け出し動作を示すフローチャート図、第１１図は下方受
け取り動作を示すフローチャート図、第１２図は下方受
け出し動作を示すフローチャート図、第１３図は上方受
け渡し動作を示すフローチャート図、第１４図は下降復
帰動作を示すフローチャート図、第１５図は下方受け渡
し動作を示すフローチャート図、第１６図は上昇復帰動
作を示すフローチャート図、第１７図（ａ）〜（ｅ）は
両昇降ホーク及び横行ホークの上方出庫動作を示す図、
第１８図（ａ）〜（ｄ）は両昇降ホーク及び横行ホーク
の下方出庫動作を示す図、第１９図（ａ）〜（ｄ）は両
昇降ホーク及び横行ホークの上方入庫動作を示す図、第
２０図（ａ）〜（ｄ）は両昇降ホーク及び横行ホークの
下方入庫動作を示す図である。 操作盤……１、昇降ホーク……５ａ，５ｂ、横行ホーク
……２０、入出庫設定スイッチ……３４，３７、制御回
路……Ａ、昇降空間……Ｅ、乗入場……Ｅ１、立体格納
塔……Ｐ、格納スペースＸ，Ｙ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】昇降ホーク（５ａ，５ｂ）を上下動可能に
   した昇降空間（Ｅ）と、同昇降空間（Ｅ）の左右又は前
   後の少なくとも一方に複数段設けられた格納スペース
   （Ｘ，Ｙ）と、同格納スペース（Ｘ，Ｙ）と昇降空間
   （Ｅ）との間を往復動可能に装設された横行ホーク（２
   ０）とよりなり、同横行ホーク（２０）と前記昇降ホー
   ク（５ａ，５ｂ）とを格納物（Ｃ）の受渡のため互いに
   交差可能にしてなる立体格納装置において、 前記昇降ホーク（５ａ，５ｂ）が現在位置よりも上方か
   ら格納物（Ｃ）を出庫する場合における昇降ホーク（５
   ａ，５ｂ）の上昇又は前記昇降ホーク（５ａ，５ｂ）が
   現在位置よりも下方へ格納物（Ｃ）を入庫する場合にお
   ける昇降ホーク（５ａ，５ｂ）の下降と横行ホーク（２
   ０）の昇降空間（Ｅ）への往行とを同時に移動操作する
   ように構成するとともに、昇降ホーク（５ａ，５ｂ）が
   横行ホーク（２０）の往行完了より先にその受渡のため
   の高さ位置に到達するときは、横行ホーク（２０）が昇
   降空間（Ｅ）に到達する時間に合せて昇降ホーク（５
   ａ，５ｂ）を遅らせて移動開始させるようにしたことを
   特徴とする立体格納装置における制御方法。