JPH06337702A - 調節計 - Google Patents
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- JPH06337702A JPH06337702A JP12598493A JP12598493A JPH06337702A JP H06337702 A JPH06337702 A JP H06337702A JP 12598493 A JP12598493 A JP 12598493A JP 12598493 A JP12598493 A JP 12598493A JP H06337702 A JPH06337702 A JP H06337702A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数チャンネルの制御量切り換え時に、ＰＩ
Ｄ制御の操作量の急変を抑制し、制御量の凹凸の変化を
防ぎ、操作量の変化リミッタ、制御量の変化リミッタや
フィルタ、複数チャンネルの制御量の調整の設定作業を
不要とする。 【構成】 制御量チャンネルの切り換え時の制御量のス
テップ変化に対して微分動作が働かないようにする処
理、すなわ偏差処理手段３をＰＩＤ演算手段７の前に追
加するもので、これによってＰＩＤ制御の微分動作が働
くのを防止する。
Ｄ制御の操作量の急変を抑制し、制御量の凹凸の変化を
防ぎ、操作量の変化リミッタ、制御量の変化リミッタや
フィルタ、複数チャンネルの制御量の調整の設定作業を
不要とする。 【構成】 制御量チャンネルの切り換え時の制御量のス
テップ変化に対して微分動作が働かないようにする処
理、すなわ偏差処理手段３をＰＩＤ演算手段７の前に追
加するもので、これによってＰＩＤ制御の微分動作が働
くのを防止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は複数の制御量入力手段
から１チャンネルを選択して使用する１ループ調節計に
関し、特にＰＩＤ制御中にチャンネルを切り換えた時の
操作量の急な変化を防止するものである。
から１チャンネルを選択して使用する１ループ調節計に
関し、特にＰＩＤ制御中にチャンネルを切り換えた時の
操作量の急な変化を防止するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の調節計、例えば真空炉に
用いる温度調節計においては、約１０００℃以下の低温
領域では熱電対をセンサーとし、また高温領域では放射
温度計をセンサーとして使用している。一方、圧力調節
計において、低圧領域と高圧領域で異なるレンジの圧力
センサーを切り換えて使用する場合がある。このように
複数の制御量を切り換えて使用する制御量チャンネル切
り換え時の操作量の急変は、その後の制御に対し外乱と
して作用し、一時的な制御量の凹凸となって現れる。そ
こでこのような従来技術においては操作量の急変を防ぐ
ために様々な工夫がなされてきた。
用いる温度調節計においては、約１０００℃以下の低温
領域では熱電対をセンサーとし、また高温領域では放射
温度計をセンサーとして使用している。一方、圧力調節
計において、低圧領域と高圧領域で異なるレンジの圧力
センサーを切り換えて使用する場合がある。このように
複数の制御量を切り換えて使用する制御量チャンネル切
り換え時の操作量の急変は、その後の制御に対し外乱と
して作用し、一時的な制御量の凹凸となって現れる。そ
こでこのような従来技術においては操作量の急変を防ぐ
ために様々な工夫がなされてきた。
【０００３】その一例として操作量に変化リミッタを付
加する方法がある。すなわち、調節計の制御周期ごとの
操作量の変化を制限することで、急変を防ぐものであ
る。しかし、変化リミッタの制御量が問題となり、その
制御量が小さすぎると通常時の制御で必要な変化量が得
られなくなり、逆に大きすぎると操作量急変の防止効果
がなくなる。
加する方法がある。すなわち、調節計の制御周期ごとの
操作量の変化を制限することで、急変を防ぐものであ
る。しかし、変化リミッタの制御量が問題となり、その
制御量が小さすぎると通常時の制御で必要な変化量が得
られなくなり、逆に大きすぎると操作量急変の防止効果
がなくなる。
【０００４】また制御量に変化リミッタやフィルタ処理
を付加する方法がある。これは制御量チャンネル切り換
え時の制御量のステップ状変化をなだらかな変化とする
ことで操作量の急変を防ぐものである。しかしこれも操
作量に変化リミッタを付加する方法と同様に設定に問題
があり、制御量変化をなだらかにし過ぎると通常時の制
御で制御量の正確な変化を入力として捕らえられなくな
り、逆に変化リミッタやフィルタの効果を弱くしすぎる
と操作量急変の防止効果がなくなる。
を付加する方法がある。これは制御量チャンネル切り換
え時の制御量のステップ状変化をなだらかな変化とする
ことで操作量の急変を防ぐものである。しかしこれも操
作量に変化リミッタを付加する方法と同様に設定に問題
があり、制御量変化をなだらかにし過ぎると通常時の制
御で制御量の正確な変化を入力として捕らえられなくな
り、逆に変化リミッタやフィルタの効果を弱くしすぎる
と操作量急変の防止効果がなくなる。
【０００５】さらに、制御量チャンネル切り換え時の複
数の制御量の差が小さくなるように制御量の調整を行う
方法がある。この方法は各チャンネルに対して、バイア
ス等の調整を行えば、ある特定の切り換え点に対しては
制御量のステップ状の変化を小さくすることができる。
しかし、装置ごとに調整が必要で、センサの経時変化等
に対しては再調整が必要となり、メンテナンスが面倒で
ある。また、切り換えはヒステリシスをもって行うた
め、往復の切り換え点は異なり、片側に対してステップ
変化を小さくしても、もう一方ではステップ変化が発生
し易い。
数の制御量の差が小さくなるように制御量の調整を行う
方法がある。この方法は各チャンネルに対して、バイア
ス等の調整を行えば、ある特定の切り換え点に対しては
制御量のステップ状の変化を小さくすることができる。
しかし、装置ごとに調整が必要で、センサの経時変化等
に対しては再調整が必要となり、メンテナンスが面倒で
ある。また、切り換えはヒステリシスをもって行うた
め、往復の切り換え点は異なり、片側に対してステップ
変化を小さくしても、もう一方ではステップ変化が発生
し易い。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】操作量に変化リミッタ
を付加する従来の調節計は以上のように構成されている
ので、変化リミッタの制御量が問題となり、その制御量
が小さすぎると通常時の制御で必要な変化量が得られな
くなり、逆に大きすぎると操作量急変の防止効果がなく
なるなどの問題点があった。
を付加する従来の調節計は以上のように構成されている
ので、変化リミッタの制御量が問題となり、その制御量
が小さすぎると通常時の制御で必要な変化量が得られな
くなり、逆に大きすぎると操作量急変の防止効果がなく
なるなどの問題点があった。
【０００７】また、制御量に変化リミッタやフィルタ処
理を付加する従来の調節計は、制御量変化を緩やかにす
ると通常時の制御で制御量の正確な変化を入力として捕
らえられなくなり、逆にそれを弱くしすぎると操作量急
変の防止効果がなくなる問題点があった。
理を付加する従来の調節計は、制御量変化を緩やかにす
ると通常時の制御で制御量の正確な変化を入力として捕
らえられなくなり、逆にそれを弱くしすぎると操作量急
変の防止効果がなくなる問題点があった。
【０００８】さらに、制御量チャンネル切り換え時の複
数の制御量の差が小さくなるように制御量の調整を行う
従来の調節計は装置ごとに調整が必要で、センサの経時
変化等に自動的に対応できず、また、切り換えはヒステ
リシスをもって行うため、往復の切り換え点は異なる問
題点があった。
数の制御量の差が小さくなるように制御量の調整を行う
従来の調節計は装置ごとに調整が必要で、センサの経時
変化等に自動的に対応できず、また、切り換えはヒステ
リシスをもって行うため、往復の切り換え点は異なる問
題点があった。
【０００９】この発明はそのような従来の問題点を解消
するために、複数チャンネルの制御量切り換え時に、Ｐ
ＩＤ制御の操作量の急変を抑制し、制御量の凹凸の変化
を防ぎ、操作量の変化リミッタ、制御量の変化リミッタ
やフィルタ、複数チャンネルの制御量に調整の設定作業
を不要とすることを目的とするもので、請求項１の発明
は各時点における偏差を確保するものである。また、請
求項２の発明は偏差の記憶を極力少なくするものであ
る。
するために、複数チャンネルの制御量切り換え時に、Ｐ
ＩＤ制御の操作量の急変を抑制し、制御量の凹凸の変化
を防ぎ、操作量の変化リミッタ、制御量の変化リミッタ
やフィルタ、複数チャンネルの制御量に調整の設定作業
を不要とすることを目的とするもので、請求項１の発明
は各時点における偏差を確保するものである。また、請
求項２の発明は偏差の記憶を極力少なくするものであ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明はその目的を達
成するために、制御量チャンネルの切り換え時の制御量
のステップ変化に対して微分動作が働かないようにする
処理、すなわち偏差処理部をＰＩＤ演算の前段に追加す
るもので、請求項１の発明は各入力の切り換え時点にお
ける偏差と、これよりも所定の時点における各入力の偏
差を記憶するものである。
成するために、制御量チャンネルの切り換え時の制御量
のステップ変化に対して微分動作が働かないようにする
処理、すなわち偏差処理部をＰＩＤ演算の前段に追加す
るもので、請求項１の発明は各入力の切り換え時点にお
ける偏差と、これよりも所定の時点における各入力の偏
差を記憶するものである。
【００１１】また、請求項２における調節計の発明は、
現在制御している入力の切り換え時点までの偏差を記憶
するが、切り換え後は、切り換え前における偏差を記憶
しない。
現在制御している入力の切り換え時点までの偏差を記憶
するが、切り換え後は、切り換え前における偏差を記憶
しない。
【００１２】
【作用】請求項１の発明は、偏差処理部によって切り換
え時点まで継続した入力の現時点での偏差と、これより
所定の時間前の偏差を、切り換え後の入力の偏差の傾き
と比較し、この切り換え後の入力の偏差の傾きを調整す
る。複数の制御量チャンネルの切り換え時に生じる制御
の操作量の急変が抑制され、制御量の凹凸がなくなる。
え時点まで継続した入力の現時点での偏差と、これより
所定の時間前の偏差を、切り換え後の入力の偏差の傾き
と比較し、この切り換え後の入力の偏差の傾きを調整す
る。複数の制御量チャンネルの切り換え時に生じる制御
の操作量の急変が抑制され、制御量の凹凸がなくなる。
【００１３】また請求項２の発明は、偏差処理部によっ
て、切り換え時点まで継続した入力の現時点での偏差
と、これより所定の時間前の偏差を、直接切り換え後の
入力の偏差の傾きとする。複数の制御量チャンネルの切
り換え時に生じる制御の操作量の急変が抑制され、制御
量の凹凸がなくなる。
て、切り換え時点まで継続した入力の現時点での偏差
と、これより所定の時間前の偏差を、直接切り換え後の
入力の偏差の傾きとする。複数の制御量チャンネルの切
り換え時に生じる制御の操作量の急変が抑制され、制御
量の凹凸がなくなる。
【００１４】
実施例１．以下、この発明の第１の一実施例を図につい
て説明する。図１はこの発明における第１の一実施例を
示すブロック図である。図２はこの発明における調節計
の制御量と時刻との関係を示す特性図である。図３はこ
の発明における調節計の動作を説明するフローチャート
である。図１において、１は制御量入力手段で、この制
御量入力手段１は複数の制御量入力手段１ａ，１ｂ，１
ｃ・・・から成り、その出力端は制御量入力切り換え手
段２に接続される。この制御量入力切り換え手段２は制
御量入力手段１ａ，１ｂ，１ｃ・・・を選択的に切り換
える。また、制御量入力切り換え手段２の出力端側には
偏差処理手段３が設けられ、この偏差処理手段３には制
御量入力切り換え手段２からの切り換え信号４ないし制
御量入力切り換え手段２からの制御量５が入力される。
さらに、偏差処理手段３には制御量設定手段６の出力端
が接続される。偏差処理手段３の出力端にはＰＩＤ演算
手段７が接続される。このＰＩＤ演算手段７の出力は操
作量８として出力される。さらに、ＰＩＤ演算手段７に
はメモリ９が接続される。
て説明する。図１はこの発明における第１の一実施例を
示すブロック図である。図２はこの発明における調節計
の制御量と時刻との関係を示す特性図である。図３はこ
の発明における調節計の動作を説明するフローチャート
である。図１において、１は制御量入力手段で、この制
御量入力手段１は複数の制御量入力手段１ａ，１ｂ，１
ｃ・・・から成り、その出力端は制御量入力切り換え手
段２に接続される。この制御量入力切り換え手段２は制
御量入力手段１ａ，１ｂ，１ｃ・・・を選択的に切り換
える。また、制御量入力切り換え手段２の出力端側には
偏差処理手段３が設けられ、この偏差処理手段３には制
御量入力切り換え手段２からの切り換え信号４ないし制
御量入力切り換え手段２からの制御量５が入力される。
さらに、偏差処理手段３には制御量設定手段６の出力端
が接続される。偏差処理手段３の出力端にはＰＩＤ演算
手段７が接続される。このＰＩＤ演算手段７の出力は操
作量８として出力される。さらに、ＰＩＤ演算手段７に
はメモリ９が接続される。
【００１５】上記構成において、制御量入力切り換え手
段２によって第１の制御量入力手段１ａからの制御量Ｐ
Ｖ１が選択されているとき、その制御量は偏差処理手段
３によって偏差を検出し、これをＰＩＤ演算部７に入力
する。するとこのＰＩＤ演算部７はその偏差に基づいて
演算し、操作量８として出力する。
段２によって第１の制御量入力手段１ａからの制御量Ｐ
Ｖ１が選択されているとき、その制御量は偏差処理手段
３によって偏差を検出し、これをＰＩＤ演算部７に入力
する。するとこのＰＩＤ演算部７はその偏差に基づいて
演算し、操作量８として出力する。
【００１６】この状態で、制御量入力切り換え手段２に
よって第１の制御量入力手段１ａからの制御量ＰＶ１が
他の制御量入力手段、例えば１ｂに切り換えられると、
その制御量ＰＶ２は制御量５として偏差処理手段３に入
力されるが、同時に制御量入力切り換え手段２から切り
換え信号４が偏差処理手段３に出力され、これに制御量
設定手段６からの信号が加わる。すると偏差処理手段３
は切り換え信号４、制御量および制御量から偏差を決定
し、この偏差をＰＩＤ演算手段７に出力する。このとき
第１の制御量入力手段１ａの制御量ＰＶ１と第２の制御
量入力手段１ｂの制御量ＰＶ２の差が大きいと、制御量
が瞬間的にステップ状に変化する。偏差処理手段３がな
い場合には、その制御量がそのままＰＩＤ演算部７に入
力され、このためにＰＩＤ演算部７は微分動作をしてし
まうが、この発明においてはＰＩＤ演算部７の前段に偏
差処理手段３が置かれているため、この偏差処理手段３
によって第２の制御量入力手段１ｂからの制御量ＰＶ２
の偏差が一旦制御量ＰＶ１の偏差に置き換えられ、その
後制御量ＰＶ２を実行する。
よって第１の制御量入力手段１ａからの制御量ＰＶ１が
他の制御量入力手段、例えば１ｂに切り換えられると、
その制御量ＰＶ２は制御量５として偏差処理手段３に入
力されるが、同時に制御量入力切り換え手段２から切り
換え信号４が偏差処理手段３に出力され、これに制御量
設定手段６からの信号が加わる。すると偏差処理手段３
は切り換え信号４、制御量および制御量から偏差を決定
し、この偏差をＰＩＤ演算手段７に出力する。このとき
第１の制御量入力手段１ａの制御量ＰＶ１と第２の制御
量入力手段１ｂの制御量ＰＶ２の差が大きいと、制御量
が瞬間的にステップ状に変化する。偏差処理手段３がな
い場合には、その制御量がそのままＰＩＤ演算部７に入
力され、このためにＰＩＤ演算部７は微分動作をしてし
まうが、この発明においてはＰＩＤ演算部７の前段に偏
差処理手段３が置かれているため、この偏差処理手段３
によって第２の制御量入力手段１ｂからの制御量ＰＶ２
の偏差が一旦制御量ＰＶ１の偏差に置き換えられ、その
後制御量ＰＶ２を実行する。
【００１７】図２において、第１の制御量入力手段１ａ
の制御量の特性がチャンネル１として示され、また第２
の制御量入力手段１ｂの制御量の特性がチャンネル２と
して示されている。そしてこの図において、第１の制御
量入力手段１ａ、すなわちチャンネル１の時点ｔ１，ｔ
２，・・・，ｔｎにける偏差をそれぞれＥａｔ１，Ｅａ
ｔ２，・・・Ｅａｔｎとする。また第２の制御量入力手
段１ｂ、すなわちチャンネル２の時点ｔ１，ｔ２，・・
・，ｔｎにおける偏差をそれぞれＥｂｔ１，ｔ２，・・
・，ｔｎとする。
の制御量の特性がチャンネル１として示され、また第２
の制御量入力手段１ｂの制御量の特性がチャンネル２と
して示されている。そしてこの図において、第１の制御
量入力手段１ａ、すなわちチャンネル１の時点ｔ１，ｔ
２，・・・，ｔｎにける偏差をそれぞれＥａｔ１，Ｅａ
ｔ２，・・・Ｅａｔｎとする。また第２の制御量入力手
段１ｂ、すなわちチャンネル２の時点ｔ１，ｔ２，・・
・，ｔｎにおける偏差をそれぞれＥｂｔ１，ｔ２，・・
・，ｔｎとする。
【００１８】図１の状態で、各制御量入力手段すなわち
各チャンネルの偏差をあらかじめメモリ９に順次記憶し
ている場合には次のようになる。すなわち、初めに第１
の制御量入力手段１ａが選ばれて、その制御を実行して
いるときに、入力切り換え手段２により、第２の制御量
入力手段１ｂが選択されると、入力切り換え手段２から
の切り換え信号４は偏差処理手段３に入力される。そし
て、この第１の制御量入力手段の特性は図２のチャンネ
ル１であるから、制御量入力手段１ｂの選択時点ｔ３の
偏差がＥｂｔ３のとき、この選択時点ｔ３よりも所定の
時間前の時点ｔ２の偏差Ｅｂｔ２と選択時点ｔ３の偏差
Ｅｂｔ３の２点を用いる。また逆にチャンネル２、すな
わち第２の制御量入力手段１ｂの特性に基づいて制御を
している状態で、時点ｔ４において、制御量入力切り換
え手段２によりチャンネル１、すなわち制御量入力手段
１ａが選択されると、制御量入力手段１ａの選択時点ｔ
５の偏差がＥａｔ５のとき、この選択時点ｔ５よりも所
定の時間前の時点ｔ４の偏差Ｅａｔ４と選択時点ｔ５の
偏差Ｅａｔ５の２点を用いる。
各チャンネルの偏差をあらかじめメモリ９に順次記憶し
ている場合には次のようになる。すなわち、初めに第１
の制御量入力手段１ａが選ばれて、その制御を実行して
いるときに、入力切り換え手段２により、第２の制御量
入力手段１ｂが選択されると、入力切り換え手段２から
の切り換え信号４は偏差処理手段３に入力される。そし
て、この第１の制御量入力手段の特性は図２のチャンネ
ル１であるから、制御量入力手段１ｂの選択時点ｔ３の
偏差がＥｂｔ３のとき、この選択時点ｔ３よりも所定の
時間前の時点ｔ２の偏差Ｅｂｔ２と選択時点ｔ３の偏差
Ｅｂｔ３の２点を用いる。また逆にチャンネル２、すな
わち第２の制御量入力手段１ｂの特性に基づいて制御を
している状態で、時点ｔ４において、制御量入力切り換
え手段２によりチャンネル１、すなわち制御量入力手段
１ａが選択されると、制御量入力手段１ａの選択時点ｔ
５の偏差がＥａｔ５のとき、この選択時点ｔ５よりも所
定の時間前の時点ｔ４の偏差Ｅａｔ４と選択時点ｔ５の
偏差Ｅａｔ５の２点を用いる。
【００１９】図３において、ＳＰは制御量ＳＰの設定、
ＰＶａは第１の制御量入力手段１ａの入力、ＰＶｂは制
御量入力手段１ｂの入力、Ｅａ０は第１の制御量入力手
段１ａの入力と制御量ＳＰとの偏差で、前回のサンプリ
ング分、Ｅｂ０は第２の制御量入力手段１ｂの入力と制
御量ＳＰとの偏差で、前回のサンプリング分、Ｅａ１は
第１の制御量入力手段１ａと制御量ＳＰの偏差で、今回
のサンプリング分、Ｅｂ１は第２の制御量入力手段１ｂ
と制御量ＳＰとの偏差で、今回のサンプリング分、Ｅ０
は制御量入力と、制御量ＳＰとの偏差で、前回のサンプ
リング分、Ｅ１は制御量入力と制御量ＳＰとの偏差で、
今回のサンプリング分である。
ＰＶａは第１の制御量入力手段１ａの入力、ＰＶｂは制
御量入力手段１ｂの入力、Ｅａ０は第１の制御量入力手
段１ａの入力と制御量ＳＰとの偏差で、前回のサンプリ
ング分、Ｅｂ０は第２の制御量入力手段１ｂの入力と制
御量ＳＰとの偏差で、前回のサンプリング分、Ｅａ１は
第１の制御量入力手段１ａと制御量ＳＰの偏差で、今回
のサンプリング分、Ｅｂ１は第２の制御量入力手段１ｂ
と制御量ＳＰとの偏差で、今回のサンプリング分、Ｅ０
は制御量入力と、制御量ＳＰとの偏差で、前回のサンプ
リング分、Ｅ１は制御量入力と制御量ＳＰとの偏差で、
今回のサンプリング分である。
【００２０】図３において、この発明における調節計が
動作を開始すると、Ｅａ０にＥａ１の値が、Ｅａ１にＳ
Ｐ−ＰＶａの値が、Ｅｂ０にＥｂ１の値が、Ｅｂ１にＳ
Ｐ−ＰＶｂの値がそれぞれ入れられる（ステップ１）。
この状態で、第１の制御量入力手段１ａが選択される
と、図２のチャンネル１が選択される（ステップ２）。
第１の制御量入力手段１ａが選択された状態（ステップ
３）で、チャンネルの切り換えがなければ、Ｅａ０にＥ
ａ１が入る（ステップ４）。さらにＥ１としてＥａ１が
入る（ステップ５）。ところがステップ３においてチャ
ンネル切り換えがあると、Ｅ０がＥａ１＋Ｅｂ０−Ｅｂ
１となる。すなわちこの状態は図２のチャンネル２の傾
きを採用したことになる（ステップ６）。その後ステッ
プ５に進む。また、ステップ２において、第２の制御量
入力手段１ｂが選択されると、図２のチャンネル２が選
択される（ステップ７）。この状態でチャンネルの切り
換えがないと、Ｅ０としてＥｂ１が採用される（ステッ
プ８）。さらにＥ１の値としてＥｂ１が採用される（ス
テップ９）。ところがステップ７において、チャンネル
切り換えがあると、Ｅ０がＥｂ１＋Ｅａ０−Ｅａ１とな
る。すなわちこの状態は図２のチャンネル１の傾きを採
用したことになる（ステップ６）。
動作を開始すると、Ｅａ０にＥａ１の値が、Ｅａ１にＳ
Ｐ−ＰＶａの値が、Ｅｂ０にＥｂ１の値が、Ｅｂ１にＳ
Ｐ−ＰＶｂの値がそれぞれ入れられる（ステップ１）。
この状態で、第１の制御量入力手段１ａが選択される
と、図２のチャンネル１が選択される（ステップ２）。
第１の制御量入力手段１ａが選択された状態（ステップ
３）で、チャンネルの切り換えがなければ、Ｅａ０にＥ
ａ１が入る（ステップ４）。さらにＥ１としてＥａ１が
入る（ステップ５）。ところがステップ３においてチャ
ンネル切り換えがあると、Ｅ０がＥａ１＋Ｅｂ０−Ｅｂ
１となる。すなわちこの状態は図２のチャンネル２の傾
きを採用したことになる（ステップ６）。その後ステッ
プ５に進む。また、ステップ２において、第２の制御量
入力手段１ｂが選択されると、図２のチャンネル２が選
択される（ステップ７）。この状態でチャンネルの切り
換えがないと、Ｅ０としてＥｂ１が採用される（ステッ
プ８）。さらにＥ１の値としてＥｂ１が採用される（ス
テップ９）。ところがステップ７において、チャンネル
切り換えがあると、Ｅ０がＥｂ１＋Ｅａ０−Ｅａ１とな
る。すなわちこの状態は図２のチャンネル１の傾きを採
用したことになる（ステップ６）。
【００２１】実施例２．次にこの発明における調節計の
第２の実施例について説明する。図１に示す制御量入力
手段１において選択した結果の制御量入力手段１の偏差
のみがメモリ９に順次記憶されている場合は次のように
なる。すなわち図２において、第１の制御量入力手段１
ａが選択されて、チャンネル１で制御をしている状態
で、時点ｔ８において、第１の制御量入力手段１ａの偏
差がＥａｔ８であるときに、制御量入力切り換え手段２
により、第１の制御量入力手段１ａから第２の制御量入
力手段１ｂすなわちチャンネル２に切り換えられると、
この切り換え信号４は偏差処理手段３に入力され、一方
メモリ９は時点ｔ８における第２の制御量入力手段１ｂ
の偏差Ｅｂｔ８を記憶するが、その前の所定の時点ｔ７
における第２の制御量入力手段１ｂの偏差Ｅｂｔ７を記
憶していない。このとき偏差処理手段３はチャンネル２
の時点ｔ７における偏差Ｅｂｔ７が、時点ｔ８における
偏差Ｅｂｔ８と同じであって、図２のＰ７の点にあった
ものと見做して、偏差Ｅｂｔ８を時点ｔ７，ｔ８の２点
として利用する。
第２の実施例について説明する。図１に示す制御量入力
手段１において選択した結果の制御量入力手段１の偏差
のみがメモリ９に順次記憶されている場合は次のように
なる。すなわち図２において、第１の制御量入力手段１
ａが選択されて、チャンネル１で制御をしている状態
で、時点ｔ８において、第１の制御量入力手段１ａの偏
差がＥａｔ８であるときに、制御量入力切り換え手段２
により、第１の制御量入力手段１ａから第２の制御量入
力手段１ｂすなわちチャンネル２に切り換えられると、
この切り換え信号４は偏差処理手段３に入力され、一方
メモリ９は時点ｔ８における第２の制御量入力手段１ｂ
の偏差Ｅｂｔ８を記憶するが、その前の所定の時点ｔ７
における第２の制御量入力手段１ｂの偏差Ｅｂｔ７を記
憶していない。このとき偏差処理手段３はチャンネル２
の時点ｔ７における偏差Ｅｂｔ７が、時点ｔ８における
偏差Ｅｂｔ８と同じであって、図２のＰ７の点にあった
ものと見做して、偏差Ｅｂｔ８を時点ｔ７，ｔ８の２点
として利用する。
【００２２】図４はこの発明における調節計の第２の実
施例による動作を説明するフローチャートである。図に
おいて、ＳＰ，ＰＶｂ，Ｅａ０，Ｅｂ０，Ｅａ１，Ｅｂ
１，Ｅ０，Ｅ１は図３に示すものと同一であるのでその
説明を省略する。図において、調節計が動作を開始する
と、Ｅａ０にＥａ１の値が、Ｅａ１にＳＰ−ＰＶａの値
が、Ｅｂ０にＥｂ１の値が、Ｅｂ１にＳＰ−ＰＶｂの値
がそれぞれ入れられる（ステップ１）。この状態で、第
１の制御量入力手段１ａが選択されると、図２のチャン
ネル１が選択される（ステップ２）。第１の制御量入力
手段１ａが選択された状態で、チャンネルの切り換えが
なければ、Ｅ０にＥａ０が、またＥ１にＥａ１が入る
（ステップ３）。ステップ２の状態で、第２の制御量入
力手段１ｂが選択されると、Ｅ０としてＥｂ０が、また
Ｅ１としてＥｂ１が入る（ステップ４）。
施例による動作を説明するフローチャートである。図に
おいて、ＳＰ，ＰＶｂ，Ｅａ０，Ｅｂ０，Ｅａ１，Ｅｂ
１，Ｅ０，Ｅ１は図３に示すものと同一であるのでその
説明を省略する。図において、調節計が動作を開始する
と、Ｅａ０にＥａ１の値が、Ｅａ１にＳＰ−ＰＶａの値
が、Ｅｂ０にＥｂ１の値が、Ｅｂ１にＳＰ−ＰＶｂの値
がそれぞれ入れられる（ステップ１）。この状態で、第
１の制御量入力手段１ａが選択されると、図２のチャン
ネル１が選択される（ステップ２）。第１の制御量入力
手段１ａが選択された状態で、チャンネルの切り換えが
なければ、Ｅ０にＥａ０が、またＥ１にＥａ１が入る
（ステップ３）。ステップ２の状態で、第２の制御量入
力手段１ｂが選択されると、Ｅ０としてＥｂ０が、また
Ｅ１としてＥｂ１が入る（ステップ４）。
【００２３】図５はこの発明における調節計の第２の実
施例において、制御量入力手段の切り換えがあったとき
の動作を説明するフローチャートである。図において、
調節計が動作を開始すると、Ｅ０の値としてＥ１が採用
される（ステップ１）。この状態で、第１の制御量入力
手段１ａが選択されると、図２のチャンネル１が選択さ
れる（ステップ２）。チャンネル１が選択されると、Ｅ
１にＳＰ−ＰＶａが採用される（ステップ３）。第１の
制御量入力手段１ａが選択された状態で、チャンネルの
切り換えがなければ（ステップ４）、このルーチンは終
了する。ステップ２において第１の制御量入力手段１ａ
が選択されると、Ｅ１にＳＰ−ＰＶｂが入り（ステップ
５）、その後メインルーチンに戻る。ところがステップ
４において、第１の制御量入力手段１ａが選択されてい
るときに、第２の制御量入力手段１ｂに切り換えられる
と、Ｅ０としてＥ１の値が採用される。すなわちこの状
態は図２に示すチャンネル２の時点ｔ７における偏差点
Ｐを採用したことになる（ステップ６）。
施例において、制御量入力手段の切り換えがあったとき
の動作を説明するフローチャートである。図において、
調節計が動作を開始すると、Ｅ０の値としてＥ１が採用
される（ステップ１）。この状態で、第１の制御量入力
手段１ａが選択されると、図２のチャンネル１が選択さ
れる（ステップ２）。チャンネル１が選択されると、Ｅ
１にＳＰ−ＰＶａが採用される（ステップ３）。第１の
制御量入力手段１ａが選択された状態で、チャンネルの
切り換えがなければ（ステップ４）、このルーチンは終
了する。ステップ２において第１の制御量入力手段１ａ
が選択されると、Ｅ１にＳＰ−ＰＶｂが入り（ステップ
５）、その後メインルーチンに戻る。ところがステップ
４において、第１の制御量入力手段１ａが選択されてい
るときに、第２の制御量入力手段１ｂに切り換えられる
と、Ｅ０としてＥ１の値が採用される。すなわちこの状
態は図２に示すチャンネル２の時点ｔ７における偏差点
Ｐを採用したことになる（ステップ６）。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１及び請求
項２の発明によれば、ＰＩＤ演算をするＰＩＤ演算手段
を備えたものにおいて、ＰＩＤ演算手段の前段に、制御
量入力切り換え手段による切り換え信号と、制御量入力
切り換え手段による制御量および制御量とから偏差を調
整する偏差処理手段を設けているので、複数チャンネル
の制御量を切り換えるときに、切り換え後のチャンネル
の偏差の特性を利用するため、ＰＩＤ制御の偏差の急変
が抑制され、制御特性の凹凸の変化を防ぐことができ
る。また操作量の変化リミッタ、制御量の変化リミッタ
やフィルタ、複数チャンネルの制御量の調整の設定作業
は不要となる等の効果がある。
項２の発明によれば、ＰＩＤ演算をするＰＩＤ演算手段
を備えたものにおいて、ＰＩＤ演算手段の前段に、制御
量入力切り換え手段による切り換え信号と、制御量入力
切り換え手段による制御量および制御量とから偏差を調
整する偏差処理手段を設けているので、複数チャンネル
の制御量を切り換えるときに、切り換え後のチャンネル
の偏差の特性を利用するため、ＰＩＤ制御の偏差の急変
が抑制され、制御特性の凹凸の変化を防ぐことができ
る。また操作量の変化リミッタ、制御量の変化リミッタ
やフィルタ、複数チャンネルの制御量の調整の設定作業
は不要となる等の効果がある。
【００２５】請求項１の発明によれば、各入力の切り換
え時点における偏差と、これ以前の所定の時点における
各入力の偏差を記憶するために、ＰＩＤ制御の微分動作
を防ぐことができる効果がある。
え時点における偏差と、これ以前の所定の時点における
各入力の偏差を記憶するために、ＰＩＤ制御の微分動作
を防ぐことができる効果がある。
【００２６】請求項２の発明によれば、現在制御をして
いる入力の切り換え時点までの偏差を記憶するが、切り
換え後は、切り換え前における偏差を記憶しないため、
メモリの容量が少なくてすむ効果がある。
いる入力の切り換え時点までの偏差を記憶するが、切り
換え後は、切り換え前における偏差を記憶しないため、
メモリの容量が少なくてすむ効果がある。
【図１】この発明における調節計の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２】この発明における調節計の制御量と時刻との関
係を示す特性図である。
係を示す特性図である。
【図３】この発明における調節計の第１の実施例による
動作を説明するフローチャートである。
動作を説明するフローチャートである。
【図４】この発明における調節計の第２の実施例による
動作を説明するフローチャートである。
動作を説明するフローチャートである。
【図５】この発明における調節計の第２の実施例におい
て、制御量入力手段の切り換えがあったときの動作を説
明するフローチャートである。
て、制御量入力手段の切り換えがあったときの動作を説
明するフローチャートである。
１（１ａ，１ｂ，１ｃ） 制御量入力手段 ２ 制御量入力切り換え手段 ３ 偏差処理手段 ４ 切り換え信号 ５ 制御量 ６ 制御量設定手段 ７ ＰＩＤ演算手段 ９ メモリ
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の制御量入力手段と、これらの制御
量入力手段の出力を選択的に切り換える入力切り換え手
段と、この入力切り換え手段による切り換え信号に基づ
いてＰＩＤ演算をするＰＩＤ演算手段を備えた調節計に
おいて、上記入力切り換え手段による切り換え操作によ
って、各入力の偏差を順次所定の時間差をもって記憶す
るメモリを設けるとともに、上記ＰＩＤ演算手段の前段
に、上記入力切り換え手段による切り換え信号により、
上記メモリに記憶された上記入力切り換え手段による切
り換え時点の第１の入力の偏差とその切り換え時点から
所定の時間だけ前の時点における第１の入力の偏差の傾
きを上記入力切り換え手段によって切り換えた後の第２
の入力の偏差の傾きと比較し、この傾きを切り換え前の
入力の偏差の傾きに近似させて調整する偏差処理手段を
設けたことを特徴とする調節計。 - 【請求項２】 複数の制御量入力手段と、これらの制御
量入力手段の出力を選択的に切り換える入力切り換え手
段と、この入力切り換え手段による切り換え信号に基づ
いてＰＩＤ演算をするＰＩＤ演算手段を備えた調節計に
おいて、上記入力切り換え手段による切り換え操作によ
って、この切り換え前の入力の偏差を所定の時間差をも
って記憶するメモリを設けるとともに、上記ＰＩＤ演算
手段の前段に、上記入力切り換え手段による切り換え信
号により、上記メモリに記憶された上記入力切り換え手
段による切り換え時点における、切り換え前の入力の偏
差とその切り換え時点から所定の時間だけ前の時点にお
ける、切り換え前の入力の偏差の傾きを上記入力切り換
え手段によって切り換えた後の入力の偏差の傾きとして
調整する偏差処理手段を設けたことを特徴とする調節
計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5125984A JP3025928B2 (ja) | 1993-05-27 | 1993-05-27 | 調節計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5125984A JP3025928B2 (ja) | 1993-05-27 | 1993-05-27 | 調節計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06337702A true JPH06337702A (ja) | 1994-12-06 |
| JP3025928B2 JP3025928B2 (ja) | 2000-03-27 |
Family
ID=14923854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5125984A Expired - Fee Related JP3025928B2 (ja) | 1993-05-27 | 1993-05-27 | 調節計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3025928B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101520030B1 (ko) * | 2014-04-25 | 2015-05-14 | 알에스오토메이션주식회사 | 제어 장치 |
-
1993
- 1993-05-27 JP JP5125984A patent/JP3025928B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101520030B1 (ko) * | 2014-04-25 | 2015-05-14 | 알에스오토메이션주식회사 | 제어 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3025928B2 (ja) | 2000-03-27 |
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