JPH0632531A - 帯状走行物の蛇行制御方法 - Google Patents
帯状走行物の蛇行制御方法Info
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- JPH0632531A JPH0632531A JP18675192A JP18675192A JPH0632531A JP H0632531 A JPH0632531 A JP H0632531A JP 18675192 A JP18675192 A JP 18675192A JP 18675192 A JP18675192 A JP 18675192A JP H0632531 A JPH0632531 A JP H0632531A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ステアリングロールの下流側における帯状走
行物の蛇行を、既設の蛇行制御装置を用いて修正するこ
とができる帯状走行物の蛇行制御方法を得ること。 【構成】 ステアリングロールの下流近接位置と該近接
位置から下流の所定距離を隔てた位置とに設けられ、そ
れぞれ第１及び第２の位置偏差検出値を得る第１及び第
２のストリップ位置検出器１Ａ及び１Ｂと、第１の位置
偏差目標値と前記第１の位置偏差検出値との差分により
ステアリングロール５Ａ、５Ｂの制御を行なう第１の制
御系と、第２の位置偏差目標値及び第２の位置偏差検出
値並びに指示値としての第１の位置偏差目標値を入力
し、制御値としての前記第１の位置偏差目標値を前記第
１の制御系に供給する第２の制御系と、前記第１の位置
偏差検出値と前記第２位置偏差検出値の絶対値が、ほぼ
近似した値で最小になるように前記第１及び第２の位置
偏差目標値を算出し、該算出結果を前記第２の制御系に
供給するコントローラ２とを有する。
行物の蛇行を、既設の蛇行制御装置を用いて修正するこ
とができる帯状走行物の蛇行制御方法を得ること。 【構成】 ステアリングロールの下流近接位置と該近接
位置から下流の所定距離を隔てた位置とに設けられ、そ
れぞれ第１及び第２の位置偏差検出値を得る第１及び第
２のストリップ位置検出器１Ａ及び１Ｂと、第１の位置
偏差目標値と前記第１の位置偏差検出値との差分により
ステアリングロール５Ａ、５Ｂの制御を行なう第１の制
御系と、第２の位置偏差目標値及び第２の位置偏差検出
値並びに指示値としての第１の位置偏差目標値を入力
し、制御値としての前記第１の位置偏差目標値を前記第
１の制御系に供給する第２の制御系と、前記第１の位置
偏差検出値と前記第２位置偏差検出値の絶対値が、ほぼ
近似した値で最小になるように前記第１及び第２の位置
偏差目標値を算出し、該算出結果を前記第２の制御系に
供給するコントローラ２とを有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は帯状走行物のステアリン
グロール下流側における蛇行制御方法に関するものであ
る。
グロール下流側における蛇行制御方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、鋼板等の帯状走行物の加工プロセ
スラインにおいては、前記帯状走行物に蛇行状態が発生
するため、これを修正する蛇行制御装置が使用されてい
る。図４は従来の蛇行制御装置による制御方法を説明す
る図であり、図において、１は鋼板等のストリップ位置
検出器、２Ａは従来のコントローラ、３はサーボ弁、４
は操作シリンダ、５Ａ，５Ｂはそれぞれステアリングロ
ール、６は鋼板等の帯状走行物である。
スラインにおいては、前記帯状走行物に蛇行状態が発生
するため、これを修正する蛇行制御装置が使用されてい
る。図４は従来の蛇行制御装置による制御方法を説明す
る図であり、図において、１は鋼板等のストリップ位置
検出器、２Ａは従来のコントローラ、３はサーボ弁、４
は操作シリンダ、５Ａ，５Ｂはそれぞれステアリングロ
ール、６は鋼板等の帯状走行物である。
【０００３】図４の動作を説明する。ストリップ位置検
出器１は、例えばライン状の投光器と、複数の受光素子
を直線状に配列した受光器とにより構成され、一方を帯
状走行物の上側に、他方はその下側に配置する。そして
投光器からの光が走行物で遮蔽されて受光できない受光
素子の位置をストリップ位置として検出する。そして前
記帯状走行物６の中心位置と搬送ラインの中心位置の間
の位置偏差値をコントローラ２Ａに供給する。コントロ
ーラ２Ａは供給される位置偏差信号の極性と絶対値によ
り、どちらの方向（進行方向に対して左側か、右側か）
に、どれだけ偏位しているかを知り、この位置偏差値を
零にするように、制御信号をサーボ弁３を介して操作シ
リンダ４に供給する。操作シリンダ４はステアリングロ
ール５Ａ及び５Ｂを操作することにより、帯状走行物６
の中心を搬送ラインの中心に一致させ、蛇行を修正して
いる。
出器１は、例えばライン状の投光器と、複数の受光素子
を直線状に配列した受光器とにより構成され、一方を帯
状走行物の上側に、他方はその下側に配置する。そして
投光器からの光が走行物で遮蔽されて受光できない受光
素子の位置をストリップ位置として検出する。そして前
記帯状走行物６の中心位置と搬送ラインの中心位置の間
の位置偏差値をコントローラ２Ａに供給する。コントロ
ーラ２Ａは供給される位置偏差信号の極性と絶対値によ
り、どちらの方向（進行方向に対して左側か、右側か）
に、どれだけ偏位しているかを知り、この位置偏差値を
零にするように、制御信号をサーボ弁３を介して操作シ
リンダ４に供給する。操作シリンダ４はステアリングロ
ール５Ａ及び５Ｂを操作することにより、帯状走行物６
の中心を搬送ラインの中心に一致させ、蛇行を修正して
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の蛇行制御装置では、ステアリングロールの上流側で
発生した蛇行を、ステアリングロールの下流側に設けら
れたストリップ位置検出器により検出し、該検出信号の
帰還によりステアリングロールを操作して蛇行修正を行
なっている。従ってステアリングロールの下流側にて発
生する蛇行を修正する機能は全くなく、下流側における
蛇行を修正するには、さらに本装置を下流側に増設する
しか方法がなく、設備コストが増加するという問題点が
あった。
来の蛇行制御装置では、ステアリングロールの上流側で
発生した蛇行を、ステアリングロールの下流側に設けら
れたストリップ位置検出器により検出し、該検出信号の
帰還によりステアリングロールを操作して蛇行修正を行
なっている。従ってステアリングロールの下流側にて発
生する蛇行を修正する機能は全くなく、下流側における
蛇行を修正するには、さらに本装置を下流側に増設する
しか方法がなく、設備コストが増加するという問題点が
あった。
【０００５】本発明はかかる問題を解決するためになさ
れたもので、ステアングロールの下流側における帯状走
行物の蛇行を、既設の蛇行制御装置を用いて修正するこ
とができる帯状走行物の蛇行制御方法を得ることを目的
とする。
れたもので、ステアングロールの下流側における帯状走
行物の蛇行を、既設の蛇行制御装置を用いて修正するこ
とができる帯状走行物の蛇行制御方法を得ることを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る帯状走行物
の蛇行制御方法は、帯状走行物の位置偏差をストリップ
位置検出器により検出し、該位置偏差検出値に基づきス
テアリングロールを制御して帯状走行物の蛇行修正を行
なう蛇行制御方法において、前記ステアリングロールの
下流近接位置と該近接位置から下流の所定距離を隔てた
位置とに設けられた第１及び第２のストリップ位置検出
器によりそれぞれ第１及び第２の位置偏差検出値を取得
する工程と、第１の位置偏差目標値に対して前記第１の
位置偏差検出値を帰還信号として前記ステアリングロー
ルの制御を行なう第１の制御ループと、第２の位置偏差
目標値及び帰還信号として前記第２の位置偏差検出値、
並びに指示値としての第１の位置偏差目標値を入力し、
制御値としての前記第１の位置偏差目標値を前記第１の
制御ループに供給する第２の制御ループを設定する工程
と、前記第１の位置偏差検出値と第２の位置偏差検出の
絶対値が、ほぼ近似した値で最小になるように前記第１
及び第２の位置偏差目標値を算出し、該算出結果を前記
第２の制御ループに供給する目標値演算工程とを有する
ものである。
の蛇行制御方法は、帯状走行物の位置偏差をストリップ
位置検出器により検出し、該位置偏差検出値に基づきス
テアリングロールを制御して帯状走行物の蛇行修正を行
なう蛇行制御方法において、前記ステアリングロールの
下流近接位置と該近接位置から下流の所定距離を隔てた
位置とに設けられた第１及び第２のストリップ位置検出
器によりそれぞれ第１及び第２の位置偏差検出値を取得
する工程と、第１の位置偏差目標値に対して前記第１の
位置偏差検出値を帰還信号として前記ステアリングロー
ルの制御を行なう第１の制御ループと、第２の位置偏差
目標値及び帰還信号として前記第２の位置偏差検出値、
並びに指示値としての第１の位置偏差目標値を入力し、
制御値としての前記第１の位置偏差目標値を前記第１の
制御ループに供給する第２の制御ループを設定する工程
と、前記第１の位置偏差検出値と第２の位置偏差検出の
絶対値が、ほぼ近似した値で最小になるように前記第１
及び第２の位置偏差目標値を算出し、該算出結果を前記
第２の制御ループに供給する目標値演算工程とを有する
ものである。
【０００７】
【作用】本発明においては、帯状走行物の位置偏差をス
トリップ位置検出器により検出し、該位置偏差検出値に
基づきステアリングロールを制御して帯状走行物の蛇行
修正を行なう蛇行制御方法において、第１及び第２のス
トリップ位置検出器は、前記ステアリングロールの下流
近接位置と該近接位置から下流の所定距離を隔てた位置
とに設けられ、それぞれ第１及び第２の位置偏差検出値
を取得する。第１の制御ループは、第１の位置偏差目標
値に対して前記第１の位置偏差検出値を帰還信号として
前記ステアリングロールの制御を行なう制御ループとし
て設けられ、第２の制御ループは、第２の位置偏差目標
値及び帰還信号として前記第２の位置偏差検出値、並び
に指示値としての第１の位置偏差目標値を入力し、制御
値としての前記第１の位置偏差目標値を前記第１の制御
ループに供給する制御ループとしてを設けられる。目標
値演算工程は、前記第１の位置偏差検出値と第２の位置
偏差検出の絶対値が、ほぼ近似した値で最小になるよう
に前記第１及び第２の位置偏差目標値を算出し、該算出
結果を前記第２の制御ループに供給する。
トリップ位置検出器により検出し、該位置偏差検出値に
基づきステアリングロールを制御して帯状走行物の蛇行
修正を行なう蛇行制御方法において、第１及び第２のス
トリップ位置検出器は、前記ステアリングロールの下流
近接位置と該近接位置から下流の所定距離を隔てた位置
とに設けられ、それぞれ第１及び第２の位置偏差検出値
を取得する。第１の制御ループは、第１の位置偏差目標
値に対して前記第１の位置偏差検出値を帰還信号として
前記ステアリングロールの制御を行なう制御ループとし
て設けられ、第２の制御ループは、第２の位置偏差目標
値及び帰還信号として前記第２の位置偏差検出値、並び
に指示値としての第１の位置偏差目標値を入力し、制御
値としての前記第１の位置偏差目標値を前記第１の制御
ループに供給する制御ループとしてを設けられる。目標
値演算工程は、前記第１の位置偏差検出値と第２の位置
偏差検出の絶対値が、ほぼ近似した値で最小になるよう
に前記第１及び第２の位置偏差目標値を算出し、該算出
結果を前記第２の制御ループに供給する。
【０００８】
【実施例】図１は本発明に係る蛇行制御装置の構成を示
す説明図であり、図において、３〜６は図４と同一のも
のである。１Ａはステアリングロールの下流近接位置に
設けられた＃１ストリップ位置検出器、１Ｂは前記１Ａ
から下流側へ所定距離（例えば１０ｍ程度）隔てた距離
に設けられた＃２ストリップ位置検出器、２は本発明に
係るコントローラであり、内部に目標値演算部２０、＃
１ループ制御部２１、＃２ループ制御部２２を含む（図
３を参照）。７Ａ、７Ｂはそれぞれロールである。また
図１の（ａ）においては、ステアリングロール５Ａ、５
Ｂ及び帯状走行物６等を真横から見た断面として示し、
同図の（ｂ）においは、これらを真上から見た平面とし
て示している。
す説明図であり、図において、３〜６は図４と同一のも
のである。１Ａはステアリングロールの下流近接位置に
設けられた＃１ストリップ位置検出器、１Ｂは前記１Ａ
から下流側へ所定距離（例えば１０ｍ程度）隔てた距離
に設けられた＃２ストリップ位置検出器、２は本発明に
係るコントローラであり、内部に目標値演算部２０、＃
１ループ制御部２１、＃２ループ制御部２２を含む（図
３を参照）。７Ａ、７Ｂはそれぞれロールである。また
図１の（ａ）においては、ステアリングロール５Ａ、５
Ｂ及び帯状走行物６等を真横から見た断面として示し、
同図の（ｂ）においは、これらを真上から見た平面とし
て示している。
【０００９】図２は本発明に係る蛇行制御装置主要部の
位置関係を示す平面図である。同図において、ｍ1 はロ
ール７Ａとステアリングロール５Ａ間の距離、ｎはステ
アリングロール５Ａと５Ｂ間の平面距離、ｍ3 はステア
リングロール５Ｂと＃１ストリップ位置検出器１Ａ間の
距離、ｍ2 は＃１ストリップ位置検出器１Ａと＃２スト
リップ位置検出器１Ｂ間の距離、ｍ0 はステアリングロ
ール５Ｂと＃２ストリップ位置検出器１Ｂ間の距離であ
る。Ｕ、Ｚ、Ｘ、Ｘ′は、帯状走行物６の各走行場所に
おける位置偏差値であり、それぞれステアリングロール
５Ａ、５Ｂ、＃１ストリップ位置検出器１Ａ、＃２スト
リップ位置検出器１Ｂの設置場所における位置偏差値で
ある。ｒはステアリングロールの回転中心からステアリ
ングロール５Ａまでの距離で、いま角度θだけ時計廻り
方向に回転している。またＹはステアリング操作量であ
る。
位置関係を示す平面図である。同図において、ｍ1 はロ
ール７Ａとステアリングロール５Ａ間の距離、ｎはステ
アリングロール５Ａと５Ｂ間の平面距離、ｍ3 はステア
リングロール５Ｂと＃１ストリップ位置検出器１Ａ間の
距離、ｍ2 は＃１ストリップ位置検出器１Ａと＃２スト
リップ位置検出器１Ｂ間の距離、ｍ0 はステアリングロ
ール５Ｂと＃２ストリップ位置検出器１Ｂ間の距離であ
る。Ｕ、Ｚ、Ｘ、Ｘ′は、帯状走行物６の各走行場所に
おける位置偏差値であり、それぞれステアリングロール
５Ａ、５Ｂ、＃１ストリップ位置検出器１Ａ、＃２スト
リップ位置検出器１Ｂの設置場所における位置偏差値で
ある。ｒはステアリングロールの回転中心からステアリ
ングロール５Ａまでの距離で、いま角度θだけ時計廻り
方向に回転している。またＹはステアリング操作量であ
る。
【００１０】図３は本発明に係る蛇行制御系を示す系統
図である。同図において、２０は目標値演算部、２１は
＃１ループ制御部、２２は＃２ループ制御部であり、上
記２０〜２２は本発明に係るコントローラ２に含まれ
る。２３はステアリングロール制御系、２４はステアリ
ングロール５Ａ、５Ｂと＃１ストリップ位置検出器１Ａ
の間の蛇行プロセスＡ、２５はストリップ位置検出器１
Ａと１Ｂの間の蛇行プロセスＢである。また外乱Ａはス
テアリングロール上流での外乱、外乱Ｂは、ステアリン
グロール下流での外乱である。Ｘは＃１ストリップ位置
検出器１Ａで検出した＃１位置偏差検出値、Ｘ′は＃２
ストリップ位置検出器１Ｂで検出した＃２位置偏差検出
値、ＩＡは＃１ストリップ位置検出器１Ａにおける＃１
位置偏差目標値、ＩＢは＃２ストリップ位置検出器１Ｂ
における＃２位置偏差目標値、Ｙはステアリングロール
制御系２３への入力操作量、Ｚはステアリング制御系２
３の出力側での位置偏差値である。
図である。同図において、２０は目標値演算部、２１は
＃１ループ制御部、２２は＃２ループ制御部であり、上
記２０〜２２は本発明に係るコントローラ２に含まれ
る。２３はステアリングロール制御系、２４はステアリ
ングロール５Ａ、５Ｂと＃１ストリップ位置検出器１Ａ
の間の蛇行プロセスＡ、２５はストリップ位置検出器１
Ａと１Ｂの間の蛇行プロセスＢである。また外乱Ａはス
テアリングロール上流での外乱、外乱Ｂは、ステアリン
グロール下流での外乱である。Ｘは＃１ストリップ位置
検出器１Ａで検出した＃１位置偏差検出値、Ｘ′は＃２
ストリップ位置検出器１Ｂで検出した＃２位置偏差検出
値、ＩＡは＃１ストリップ位置検出器１Ａにおける＃１
位置偏差目標値、ＩＢは＃２ストリップ位置検出器１Ｂ
における＃２位置偏差目標値、Ｙはステアリングロール
制御系２３への入力操作量、Ｚはステアリング制御系２
３の出力側での位置偏差値である。
【００１１】図２を参照し、図１及び図３を説明する。
図３の蛇行制御系においては、＃１ループ制御部２１に
は、その前段の信号加え合せ点に＃１位置偏差目標値Ｉ
Ａを（＋）とし、蛇行プロセスＡ２４の出力側に設けら
れた＃１ストリップ位置検出器１Ａからの＃１位置偏差
検出値Ｘを（−）として帰還してその差分値を入力する
ことにより第１の制御ループが形成される。（この第１
制御ループは既設のものである） そして、＃２ループ制御部２２には、その前段の信号加
え点に目標値演算部２０から供給される＃２位置偏差目
標値ＩＢを（＋）として、蛇行プロセスＢ２５の出力側
に設けられた＃２ストリップ位置検出器１Ｂからの＃２
位置偏差検出値Ｘ′を（−）として帰還してその差分値
を入力すると共に、目標値演算部２０から指示値として
（例えばデジタル値）の＃１位置偏差目標値ＩＡを入力
し、これらの入力信号に基づき制御値として（例えばア
ナログ値）の＃１位置偏差目標値ＩＡを出力し、前記第
１の制御ループ前段の信号加え合せ点に供給することに
より、前記第１の制御ループを含む第２の制御ループが
形成される。
図３の蛇行制御系においては、＃１ループ制御部２１に
は、その前段の信号加え合せ点に＃１位置偏差目標値Ｉ
Ａを（＋）とし、蛇行プロセスＡ２４の出力側に設けら
れた＃１ストリップ位置検出器１Ａからの＃１位置偏差
検出値Ｘを（−）として帰還してその差分値を入力する
ことにより第１の制御ループが形成される。（この第１
制御ループは既設のものである） そして、＃２ループ制御部２２には、その前段の信号加
え点に目標値演算部２０から供給される＃２位置偏差目
標値ＩＢを（＋）として、蛇行プロセスＢ２５の出力側
に設けられた＃２ストリップ位置検出器１Ｂからの＃２
位置偏差検出値Ｘ′を（−）として帰還してその差分値
を入力すると共に、目標値演算部２０から指示値として
（例えばデジタル値）の＃１位置偏差目標値ＩＡを入力
し、これらの入力信号に基づき制御値として（例えばア
ナログ値）の＃１位置偏差目標値ＩＡを出力し、前記第
１の制御ループ前段の信号加え合せ点に供給することに
より、前記第１の制御ループを含む第２の制御ループが
形成される。
【００１２】次に前記第１及び第２の制御ループに与え
る第１及び第２の位置偏差目標値ＩＡ及びＩＢの算出法
について説明する。まず帯状走行物が蛇行によりロール
から外れないように制御するためには、その最大許容偏
差値が決められる。図２の（ｂ）の実線は帯状走行物６
の位置偏差が零の場合であり、この場合の帯状走行物６
とロールのエッジ間の距離をｄとすると、各検出位置で
の位置偏差検出値は必ず前記ｄより小さく、かつバラン
スした値で可及的に小さな値が望ましい。本発明におい
ては、コントローラ２内の目標値演算部２０により、＃
１ストリップ位置検出器１Ａにおける＃１位置偏差検出
値Ｘと＃２ストリップ位置検出器１Ｂにおける＃２位置
偏差検出値Ｘ′との絶対値（大きさのみで、その偏差方
向による極性には無関係）がほぼ近似した値で最小にな
るように、前記第１及び第２の位置偏差目標値ＩＡ及び
ＩＢは算出される。
る第１及び第２の位置偏差目標値ＩＡ及びＩＢの算出法
について説明する。まず帯状走行物が蛇行によりロール
から外れないように制御するためには、その最大許容偏
差値が決められる。図２の（ｂ）の実線は帯状走行物６
の位置偏差が零の場合であり、この場合の帯状走行物６
とロールのエッジ間の距離をｄとすると、各検出位置で
の位置偏差検出値は必ず前記ｄより小さく、かつバラン
スした値で可及的に小さな値が望ましい。本発明におい
ては、コントローラ２内の目標値演算部２０により、＃
１ストリップ位置検出器１Ａにおける＃１位置偏差検出
値Ｘと＃２ストリップ位置検出器１Ｂにおける＃２位置
偏差検出値Ｘ′との絶対値（大きさのみで、その偏差方
向による極性には無関係）がほぼ近似した値で最小にな
るように、前記第１及び第２の位置偏差目標値ＩＡ及び
ＩＢは算出される。
【００１３】＃２ループ制御部２２は、前記入力する＃
２位置偏差目標値ＩＢと＃２位置偏差検出値Ｘ′との差
分値並びに指示値としての＃１位置偏差目標値ＩＡに基
づき、制御値としての＃１位置偏差目標値ＩＡを第１の
制御ループに与える。第１の制御ループでは、＃１ルー
プ制御部２１が前記＃１位置偏差検出値Ｘが＃１位置偏
差目標値ＩＡと等しくなるようなステアリング操作量Ｙ
を決定して、これをステアリング制御系２３に供給す
る。このようにして最終的に、＃１及び＃２位置偏差検
出値Ｘ及びＸ′の絶対値はほぼ近似した値で最小になる
ように制御される。図１の（ｂ）においては、＃２スト
リップ位置検出器１Ｂの位置において進行方向右側にＤ
だけ偏位させ、＃１ストリップ位置検出器１Ａの位置に
おいて進行方向左側にＤ′だけ偏位させるように制御を
行なった本発明の蛇行制御結果が一点鎖点で示される。
そして従来の制御方法による破線で示される１Ｂの位置
における偏位量が大幅に低減され、全体としてロール外
れの危険が減少していることが判る。
２位置偏差目標値ＩＢと＃２位置偏差検出値Ｘ′との差
分値並びに指示値としての＃１位置偏差目標値ＩＡに基
づき、制御値としての＃１位置偏差目標値ＩＡを第１の
制御ループに与える。第１の制御ループでは、＃１ルー
プ制御部２１が前記＃１位置偏差検出値Ｘが＃１位置偏
差目標値ＩＡと等しくなるようなステアリング操作量Ｙ
を決定して、これをステアリング制御系２３に供給す
る。このようにして最終的に、＃１及び＃２位置偏差検
出値Ｘ及びＸ′の絶対値はほぼ近似した値で最小になる
ように制御される。図１の（ｂ）においては、＃２スト
リップ位置検出器１Ｂの位置において進行方向右側にＤ
だけ偏位させ、＃１ストリップ位置検出器１Ａの位置に
おいて進行方向左側にＤ′だけ偏位させるように制御を
行なった本発明の蛇行制御結果が一点鎖点で示される。
そして従来の制御方法による破線で示される１Ｂの位置
における偏位量が大幅に低減され、全体としてロール外
れの危険が減少していることが判る。
【００１４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ステアリ
ングロールの下流側に所定距離を隔てて２つのストリッ
プ位置検出器を設けて、それぞれの位置検出器により検
出される２つの位置偏差検出値の絶対値がほぼ近似した
値で最小となるように制御するので、従来のようにステ
アリングロールの下流近接位置に設けられた単一のスト
リップ位置検出器により検出された位置偏差検出値によ
り帯状走行物の中心を搬送ラインの中心と一致するよう
に制御する場合に比較し、ステアリングロールの下流側
でロール外れの危険が減少する効果が得られる。
ングロールの下流側に所定距離を隔てて２つのストリッ
プ位置検出器を設けて、それぞれの位置検出器により検
出される２つの位置偏差検出値の絶対値がほぼ近似した
値で最小となるように制御するので、従来のようにステ
アリングロールの下流近接位置に設けられた単一のスト
リップ位置検出器により検出された位置偏差検出値によ
り帯状走行物の中心を搬送ラインの中心と一致するよう
に制御する場合に比較し、ステアリングロールの下流側
でロール外れの危険が減少する効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る蛇行制御装置の構成を示す説明図
である。
である。
【図２】本発明に係る蛇行制御装置主要部の位置関係を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図３】本発明に係る蛇行制御系を示す系統図である。
【図４】従来の蛇行制御装置による制御方法を説明する
図である。
図である。
１Ａ，１Ｂ， ＃１，＃２ストリップ位置検出器 ２ コントローラ ３ サーボ弁 ４ 操作シリンダ ５Ａ，５Ｂ ステアリングロール ６ 帯状走行物 ７Ａ，７Ｂ ロール ２０ 目標値演算部 ２１ ＃１ループ制御部 ２２ ＃２ループ制御部 ２３ ステアリングロール制御系 ２４ 蛇行プロセスＡ ２５ 蛇行プロセスＢ
Claims (1)
- 【請求項１】 帯状走行物の位置偏差をストリップ位置
検出器により検出し、該位置偏差検出値に基づきステア
リングロールを制御して帯状走行物の蛇行修正を行なう
蛇行制御方法において、 前記ステアリングロールの下流近接位置と該近接位置か
ら下流の所定距離を隔てた位置とに設けられた第１及び
第２のストリップ位置検出器によりそれぞれ第１及び第
２の位置偏差検出値を取得し、 第１の位置偏差目標値に対して前記第１の位置偏差検出
値を帰還信号として前記ステアリングロールの制御を行
なう第１の制御ループと、第２の位置偏差目標値及び帰
還信号として前記第２の位置偏差検出値、並びに指示値
としての第１の位置偏差目標値を入力し、制御値として
の前記第１の位置偏差目標値を前記第１の制御ループに
供給する第２の制御ループとを設け、 前記第１の位置偏差検出値と第２の位置偏差検出の絶対
値が、ほぼ近似した値で最小になるように前記第１及び
第２の位置偏差目標値を算出し、該算出結果を前記第２
の制御ループに供給して蛇行制御を行なうことを特徴と
する帯状走行物の蛇行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18675192A JPH0632531A (ja) | 1992-07-14 | 1992-07-14 | 帯状走行物の蛇行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18675192A JPH0632531A (ja) | 1992-07-14 | 1992-07-14 | 帯状走行物の蛇行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0632531A true JPH0632531A (ja) | 1994-02-08 |
Family
ID=16194012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18675192A Pending JPH0632531A (ja) | 1992-07-14 | 1992-07-14 | 帯状走行物の蛇行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0632531A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008056422A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Kao Corp | 長尺物の位置変更方法 |
| WO2011114441A1 (ja) * | 2010-03-16 | 2011-09-22 | 株式会社ニレコ | ウェブ中心位置制御装置、方法及びプログラム並びにウェブトリミング装置 |
| JP2012224421A (ja) * | 2011-04-15 | 2012-11-15 | Tokyo Kikai Seisakusho Ltd | ウェブガイド装置及び輪転機 |
| JP2020164284A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 鋼板の蛇行制御装置及び蛇行制御方法 |
-
1992
- 1992-07-14 JP JP18675192A patent/JPH0632531A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008056422A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Kao Corp | 長尺物の位置変更方法 |
| WO2011114441A1 (ja) * | 2010-03-16 | 2011-09-22 | 株式会社ニレコ | ウェブ中心位置制御装置、方法及びプログラム並びにウェブトリミング装置 |
| JP5345244B2 (ja) * | 2010-03-16 | 2013-11-20 | 株式会社ニレコ | ウェブ中心位置制御装置、方法及びプログラム並びにウェブトリミング装置 |
| JP2012224421A (ja) * | 2011-04-15 | 2012-11-15 | Tokyo Kikai Seisakusho Ltd | ウェブガイド装置及び輪転機 |
| JP2020164284A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 鋼板の蛇行制御装置及び蛇行制御方法 |
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