JPH06316308A - 自動倉庫用移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、可動台を高速で移動し停止した場
合でも、可動台を安定して停止することが出来、しか
も、狭いスペースで安全に稼働することが可能な自動倉
庫用移載装置を提供する。 【構成】 本発明に係る自動倉庫用移載装置１１は、移
動自在な支柱２３と、この支柱２３に上下動自在に片持
支持された可動台２９と、支柱２３の上部に巻き掛けら
れると共に可動台２９が連結されたベルト５３と、この
ベルト５３を支柱２３の上下方向に搬送させるモータ４
７と、支柱２３を挟んで可動台２９の反対側に設けられ
て可動台２９との釣り合い方向に向けてエア圧を付与す
るエアシリンダー５５とを有することを特徴としてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、薬剤等を搭載したバケ
ットの入出庫を行う自動倉庫に用いられて、バケットを
載置した可動台を上下動させる自動倉庫用移載装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫において、薬剤等が搭載された
バケットを収容棚から取り出して出庫部へ移送したり、
あるいは入庫されたバケットを収容棚へ収容したりする
場合に移載装置が用いられる。このような、移載装置は
支柱に片持支持された可動台にバケットを載せて上下動
させている。

【０００３】支柱に片持支持された可動台を上下動させ
る場合、チェーンやタイミングベルトと可動台を連結し
て、チェーンやタイミングベルトをモータで搬送駆動さ
せることで可動台を上下動させている。この場合、可動
台の重量分の不バランスを解消するため、可動台の反対
側（可動台との釣り合い方向）には、バランサー（重
り）が配置され、チェーンやタイミングベルト、あるい
は一端が可動台に連結されたワイヤーの他端に連結され
ている。

【０００４】そして、このバランサーにより可動台との
釣り合いが保たれて、可動台を上下動させる場合に、上
下動させる力が少なくてすむようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の移載装置においては、可動台を高速で移動し急に停
止させるたりするとバランサーがバウンドするため、そ
の振動で可動台も揺れる。したがって、可動台を安定し
て停止させることが出来なかった。

【０００６】そこで、タイミングベルトやチェーンをエ
ンドレスにして、可動台の揺れを防止することが考えら
れるが、この場合でも、可動台の揺れを解消することが
出来ないのが現状である。

【０００７】さらに、バランサーとして重りを用いた移
載装置では、支柱が高速で移動したり、可動台の上下動
が繁雑な場合、重りが揺れたり、あるいは重りが繁雑に
上下動するため危険である。このため、バランサーの上
下動範囲の周囲に安全を確保するためのスペースが必要
となり、移載装置を稼働する場合にはその周囲に広いス
ペースを必要とする。

【０００８】そこで、本発明は、可動台を高速で移動し
停止した場合でも、可動台を安定して停止することが出
来、しかも、狭いスペースで安全に稼働することが可能
な自動倉庫用移載装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明では、入庫部に搬送されたバケットを入庫部から
バケット収容部に収容し、このバケットを出庫部へ送り
出す自動倉庫に用いられて、バケットを入庫部からバケ
ット収容部へ、バケット収容部から出庫部へ移載する自
動倉庫用移載装置であって、移動自在な支柱と、この支
柱に上下動自在に片持支持された可動台と、支柱の上部
に巻き掛けられると共に可動台が連結されたベルトと、
このベルトを支柱の上下方向に沿って搬送させる駆動装
置と、支柱を挟んで可動台の反対側に設けられて可動台
との釣り合い方向に向けてベルトにエア圧を付与するエ
ア圧付与手段とを有することを特徴としている。

【００１０】

【作用】本発明によれば、可動台を上方へ移動させる際
には、エア圧付与手段により可動台と釣り合う方向にエ
ア圧が付与されて、可動台の重量分のバランスがとられ
る。この場合、可動台を高速で移動し停止しても、バラ
ンサーとしてエア圧を付与しているため可動台が揺れる
ことがなく、安定して停止することが出来る。さらに、
エア圧付与手段として例えばエアーシリンダーを用いた
場合には、周囲に安全を確保するスペースを取る必要が
ないので、狭いスペースでの稼働が可能となる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明に係る自動倉庫用移載装置の実
施例について説明する。最初に自動倉庫の概要を説明
し、次に、この自動倉庫に用いられた移載装置について
説明する。なお、図１は、自動倉庫の外観を示す斜視図
であり、図２は、自動倉庫の内部機構を概略的に示した
機構図である。

【００１２】＜自動倉庫全体＞図１に示すように、自動
倉庫１は、装置本体３と、この装置本体３内にバケット
が送り込まれる複数の入庫部５ａ、５ｂと、装置本体３
から複数個のバケットがそれぞれ送り出される複数の出
庫部７ａ、７ｂ、７ｃとからなる。また、図２に示すよ
うに、装置本体３には、中央部に複数の棚１０が縦横に
形成されたバケット収容部９が配置されている。このバ
ケット収容部９の一側（入庫側）には、入庫側移載装置
１１が配置され、さらに、バケット収容部９の他側（出
庫側）には出庫側移載装置１３が配置されている。

【００１３】上記入庫部５ａ、５ｂには、ベルトコンベ
アー１５が連結されている。このベルトコンベアー１５
によって、上部が広口に開口されると共に、開口縁部１
７ａが形成された樹脂製のバケット１７が搬送されるよ
うになっている。また、上記出庫部７ａ、７ｂ、７ｃに
も、上記入庫部５ａ、５ｂと同様にベルトコンベアー１
９が連結されており、出庫部７ａ、７ｂ、７ｃからバケ
ット１７が送り出されるようになっている。また、入庫
部５ａの直前には、ベルトコンベアー１５から分岐した
バイパス出庫部８が設けられている。

【００１４】そして、入庫部５ａ、５ｂから入庫された
複数のバケット１７が入庫側移載装置１１によりバケッ
ト収容部９の棚１０にそれぞれに収容され、一人の患者
の薬剤が搭載されたバケット１７がすべてバケット収容
部９に収容されると出庫側移載装置１３により取り出さ
れて出庫部７ａ、７ｂ、７ｃから送り出される。これに
より整合作業が自動的になされる。また、一人の患者に
対して一種類の薬剤しかない場合には、バイパス出庫部
８から一種類の薬剤が搭載されたバケット１７を装置本
体３内を通さずに送り出す。

【００１５】＜入庫側移載装置１１＞上記入庫側移載装
置１１は、図２に示すように、コ字型に巻き掛けられた
無端ベルト１９と、この無端ベルト１９を搬送させるモ
ータ２１と、無端ベルト１９に上下が連結されて無端ベ
ルト１９の搬送でタイミングベルト１９の搬送方向（Ｘ
軸方向）に移動可能なＺ軸体（支柱）２３と、このＺ軸
体２３の上下を案内するガイド手段２５、２７とからな
る。そして、Ｚ軸体２３には、可動台２９が上下方向に
移動自在に片持支持されている。この可動台２９には、
バケットピッキング装置３１が取り付けられている。

【００１６】無端ベルト１９は、装置本体３のフレーム
に固定されたプーリ３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ、
３５ｅ、３５ｆにコ字型に巻き掛けられている。そし
て、プーリ３５ａの回転軸はベルト３７を介してモータ
２１の駆動軸と連結されている。モータ２１の駆動力が
プーリ３５ａを介して無端ベルト１９に伝達されて搬送
される。この無端ベルト１９にＺ軸体２３の上端及び下
端が固定されている。

【００１７】Ｚ軸体２３の上部には、図３に示すよう
に、ガイドローラ３９が取り付けられており、このガイ
ドローラ３９は、装置本体３のフレームに固定されたコ
字型のガイドレールに４１嵌合してガイド手段２５を構
成している。また、Ｚ軸体２３の下部には、ガイド４５
が取り付けられており、装置本体３の図示しないフレー
ムに固定されたレール４３が嵌合してガイド手段２７を
構成している。これにより、Ｚ軸体２３は垂直状態を維
持した状態で、タイミングベルト１９の搬送でＸ軸方向
へ移動するようになっている。

【００１８】また、Ｚ軸体２３の下部には、モータ４７
が取り付けられている。このモータ４７の回転軸４７ａ
には、プーリ４９が固定されている。一方、Ｚ軸体２３
の上部にはプーリ５１が回転自在に配置されている。こ
れらのプーリ４９、５１間には、無端のタイミングベル
ト５３が巻き掛けられている。そして、モータ４７の回
転力でタイミングベルト５３が搬送される。このタイミ
ングベルト５３にはコ字型の可動台２９が連結されてい
る。これにより、タイミングベルト５３の搬送により可
動台２９がＺ軸体２３の上下方向（Ｚ軸方向）に移動す
るようになっている。

【００１９】また、Ｚ軸体２３を挟んで可動台２９の反
対側には、図４に示すように、エア圧付与手段であるエ
アーシリンダ５５がＺ軸体２３に沿って配置されてい
る。このエアーシリンダ５５のピストン５５ａはタイミ
ングベルト５３に連結されている。また、エアーシンダ
５５は、圧縮空気供給手段５６と接続されて圧縮空気が
供給されている。そして、そのエア圧は、可動台２９と
ピッキング装置３１の総重量分に釣り合う圧力に設定さ
れバランサーとしての機能を有している。例えば、可動
台２９が上昇する場合には、エアシリンダ５５のピスト
ンは可動台２９とピッキング装置３１の総重量に釣り合
うエア圧力を受けて上下に移動する。また、可動台２９
が下降する場合にも、ピストンは可動台２９とピッキン
グ装置３１の総重量に釣り合うエア圧力を受けながら上
昇する。

【００２０】＜入庫側のバケットピッキング装置３１＞
上記入庫側移載装置１１の可動台２９に固定されるバケ
ットピッキング装置３１は、図５に示すように、入庫部
（第１の収容部）５ａ、５ｂから取り出されたバケット
１７が載置される載置台５７と、この載置台５７の上部
に配置された固定爪５９と、この固定爪５９と載置台５
７との間に設けられてバケット１７の一部を挟持可能な
可動爪６１とを有している。また、可動爪６１と固定爪
５９との間でバケット１７の一部を挟持する挟持位置と
バケット１７の幅より外側に位置する非挟持位置との間
で可動爪６１を回動させるロータリーエアモータ６３
と、バケット１７の一部を挟持した状態で入庫部５ａ、
５ｂから遠ざかる方向に可動爪６１と固定爪５９とを移
動させて入庫部５ａ、５ｂからバケット１７を取り出す
と共に、バケット１７の一部を挟持した状態でバケット
収容部（第２の収容部）９側に固定爪５９と可動爪６１
とを移動させてバケット収容部９にバケット１７を送り
出すエアーシリンダー７７とを有している。

【００２１】載置台５７は、バケット１７が載置される
広さの平板で可動台２９の下部支持台２９ａに固定され
ている。また、載置第５７の上面側の両側部には、位置
決め部材６７、６７が設けられている。そして、載置台
５７の上面と位置決め部材６７、６７との間にバケット
１７が位置決めされるようになっている。載置台５７の
上部には、可動台２９の上部支持台２９ｂに支持された
支持板６９が配置されている。この支持板６９の長手方
向両端部には、軸受け部７１、７１が固定されている。
これらの軸受け部７１、７１には一対のガイドシャフト
７３、７３の両端部がそれぞれ支持されている。これら
のガイドシャフト７３、７３には、可動部材７５が軸方
向（Ｙ軸方向）に移動自在に支持されている。また、可
動部材７５は、ガイドシャフト７３、７３間に配置され
たエアシリンダー７７に連結されており、ガイドシャフ
ト７３、７３に案内されて軸方向へ移動されるようにな
っている。さらに、可動部材７５には、支持ブラケット
７９が固定されている。

【００２２】支持ブラケット７９には、ガイドシャフト
７３、７３の両側に位置するロータリーエアモータ６
３、６３が支持され、これらのロータリーモータ６３、
６３の間に固定爪５９が固定されている。ロータリーエ
アモータ６３、６３の回転軸６３ａには、取付ブラケッ
ト８１を介して一対の可動爪６１がそれぞれ固定されて
いる。

【００２３】可動爪６１は、取付ブラケット８１に固定
されるベース部８３と、このベース部８３から略直角に
屈曲されたアーム部８５と、アーム部８５からガイドシ
ャフト７３、７３の軸方向（Ｙ軸方向）に沿って延出さ
れた後に、内側に屈曲された挟持片部８７とからなる。

【００２４】そして、図６及び図７に示すように、ロー
タリーエアモータ６３、６３の非作動時には、アーム部
８５が載置台５７に対して直交する位置（非挟持位置）
に位置し、作動時には、略９０°回転してベース部８３
が載置台５７に対して直交する位置（挟持位置）に位置
して固定爪５９との間で、バケット１７の開口縁部１７
ａを挟持するようになっている。また、一対の可動爪６
１は非挟持位置では、バケット１７の幅方向の外側に、
アーム部８５、挟持片部８７が位置している。

【００２５】＜出庫側移載装置１３＞上記バケット収容
部９を挟んで入庫側移載装置１１と反対側に配置された
出庫側移載装置１３は、図８に示すように、入庫側移載
装置１１と構成は同じなので、図面に符号を付して重複
した説明を省略する。この出庫側移載装置１３の可動台
２９上には、バケット収容部９（第２の収容部）からバ
ケット１７を取り出して、出庫部７ａ、７ｂ、７ｃへ送
り出す出庫側のバケットピッキング装置８９が固定され
ている。

【００２６】＜出庫側のピッキング装置８９＞出庫側の
ピッキング装置８９は、前述した入庫側ピッキング装置
３１と基本的な構成は同じであるが、図９に示すよう
に、載置台９１に載置されたバケット１７を出庫部７
ａ、７ｂ側に受け渡す際に、可動爪９３がバケット１７
を出庫部７ａ、７ｂ側へ押圧すると共に、押出装置９５
によってバケット１７が出庫側へ押されて受け渡され
る。

【００２７】図９乃至図１１に示すように、回動手段で
あるロータリーエアモータ６３の回転軸６３ａには、取
付ブラケット８１を介して可動爪９３が固定されてい
る。この可動爪９３は、取付ブラケット８１に固定され
るベース部９７と、このベース部９７から略直角に屈曲
されたアーム部９９と、アーム部９９からガイドシャフ
ト７３、７３の軸方向に沿ってバケット収容部９側に延
出された後に、内側に屈曲された挟持片部１０１と、こ
の挟持片部１０１と反対側（出庫部７ａ、７ｂ）に延出
されて外側に屈曲された押圧片部１０３とからなる。ま
た、可動爪９３、９３のアーム部９９、９９間の距離
は、図１１に示すように、バケット１７の幅より若干長
くされており、バケット１７の両側を可動爪９３がガイ
ドシャフト７３、７３の軸方向に移動出来るようになっ
ている。

【００２８】そして、図１１に示すように、ロータリー
エアモータ６３の非作動時には、アーム部９９が載置台
９１に対して直交し（非挟持位置）、作動時には、略９
０°回転してベース部９７が載置台９１に対して直交す
る（挟持位置）して固定爪１０５との間で、バケット１
７の開口縁部１７ａを挟持するようになっている。ま
た、バケット収容部９から載置台９１にバケット１７が
載置された後に、エアシリンダー７７により可動爪９３
が反対側に移動する際には、バケット１７の両側を通過
し、再び挟持位置に回動した状態から、出庫部側に移動
することで、載置台９１上のバケット１７を出庫部側に
押圧する。

【００２９】さらに、出庫側のピッキング装置８９の載
置台９１の下部には、出庫部７ａ、７ｂ、７ｃ側に押出
装置９５が形成されている。この押出装置９５は、載置
台９１の裏面側に固定されたエアシリンダー１０７と、
このエアシリンダー１０７のロッド１０７ａにブラケッ
ト１０９を介して載置台９１と直交する方向に沿って支
持されたエアシリンダー１１１と、このエアシリンダー
１１１のロッド１１１ａに固定されて、載置台９１に形
成された矩形状の切り欠き９１ａから、載置台９１上に
出没自在とされた押圧片１１３とからなる。そして、エ
アシリンダー１１１が作動して押圧片１１３を載置台９
１上に突出させた後に、エアシリンダー１０７が作動し
て、押圧片１１３を出庫側に移動させることで、バケッ
ト１７の前面を押圧するようになっている。

【００３０】また、載置台９１のバケット収容部９側端
部には、ストッパ１１５が取り付けられている。このス
トッパ１１５は載置台９１上に受け渡されたバケット１
７の載置台９１上での移動、脱落を防止する。

【００３１】次に、上述した自動倉庫の作用について説
明する。

【００３２】薬剤師により調剤された患者１人分の複数
種の薬（散剤、錠剤、水薬）がバケット１７、１７にそ
れぞれ搭載されてベルトコンベアー１５上を搬送されて
装置本体３内の入庫部５ａ、５ｂにそれぞれ送られる。
入庫部５ａ、５ｂに送られたバケット１７、１７は、入
庫側移載装置１１のピッキング装置３１の載置台５７上
に一旦移される。そして、入庫側移載装置１１がＸ軸方
向、Ｚ軸方向に移動して、バケット収容部９の所定の棚
１０にバケット１７、１７をそれぞれ収容する。そし
て、１人分の薬剤が搭載されたバケット１７、１７がバ
ケット収容部９にすべて収容されると、出庫側移載装置
１３が作動して、出庫側のピッキング装置８９をその棚
１０に移動させ、１人分の薬（散剤、錠剤、水薬）が搭
載されたバケット１７をバケット収容部９からピッキン
グ装置８９に受け渡し、出庫部７ａ、７ｂ、７ｃへピッ
キング装置８９を移動させた後に出庫部７ａ、７ｂ、７
ｃへバケット１７をそれぞれ送り出す。これにより、１
人分の複数種の薬剤（散剤、錠剤、水薬）を整合させる
ことが出来る。

【００３３】次に上記した薬の整合手順の中における入
庫部５ａ、５ｂから入庫側移載装置１１へ、入庫側移載
装置１１からバケット収容部９へ、バケット収容部９か
ら出庫側移載装置１３へ、出庫側移載装置１３から出庫
部７ａ、７ｂ、７ｃへのバケット１７の受渡動作（ピッ
キング動作）について説明する。

【００３４】図６に示すように、入庫部５ｂに入庫され
たバケット１７をピッキング装置３１の載置台５７上に
移すには、先ずエアシリンダー７７が作動して、入庫部
５ｂから離れた位置にある支持ブラケット７９を入庫部
５ｂ側へ移動し、ロータリーエアモータ６３、可動爪８
７を入庫部５ｂのバケット１７側に移動させる（図６に
おいて二点鎖線で示す位置）。このとき固定爪５９も一
緒に入庫部５ｂのバケット１７の開口縁部１７ａの上部
に移動する。次に、ロータリーエアモータ６３を作動さ
せて、可動爪６１を回動させ、挟持片部８７と固定爪５
９との間でバケット１７の開口縁部１７ａを挟持する。
このときバケット１７は一方が持ち上げられて若干傾斜
する。この状態のまま、エアーシリンダー７７を逆方向
に作動させて、支持ブラケット７９を元の位置に移動さ
せることで、バケット１７の開口縁部１７ａを固定爪５
９との間で挟持している可動爪６１を元の位置に移動さ
せる。これにより、入庫部５ｂに搬送されたバケット１
７がピッキング装置３１の載置台５９上に移される。

【００３５】そして、入庫側移載装置１１が、タイミン
グベルト１９、５３の搬送により、Ｘ軸方向及びＺ軸方
向へ移動することで、バケット１７が収容されるべき棚
１０に移動する。この移動の最中でもバケット１７は可
動爪６１と固定爪５９との間で開口縁部１７ａが挟持さ
れている。

【００３６】収容すべき棚１０の一つにピッキング装置
３１が位置決めされると、再びエアシリンダー７７が作
動して、可動爪６１をバケット収容部９側へ移動させ
て、バケット１７を棚１０上に移動させる。そして、ロ
ータリーエアモータ６３を作動させて可動爪６１を回動
させバケット１７の挟持状態を解除し、エアーシリンダ
７７を作動させて元の位置に戻す。これにより、バケッ
ト１７が入庫側移載装置１１からバケット収容部９に受
け渡される。

【００３７】このようにして、バケット収容部９に、同
一患者の薬剤が搭載されたバケット１７がすべて収容さ
れると、図１０に示すように、ピッキング装置８９のエ
アーシリンダー７７を作動させて、可動爪９３をバケッ
ト収容部９側に移動させる。このとき、固定爪１０５も
バケット収容部９側に一緒に移動する。そして、固定爪
１０５がバケット収容部９のバケット１７の開口縁部１
７ａの上部に位置すると、ロータリーエアモータ６３が
作動されて可動爪９３が回動し、挟持片部１０１と固定
爪１０５との間で棚１０に収容されたバケット１７の開
口縁部１７ａを挟持する。この状態から、エアシリンダ
ー７７が作動して、可動爪９３が元の位置に戻されるこ
とで、バケット１７が棚１０から出庫側移載装置１３の
載置台９１上に移動される。バケット１７が載置台９１
上に移動して、棚１０から出庫側移載装置１３にバケッ
ト１７が完全に移動した後に、ロータリーエアモータ６
３を作動して可動爪９３を回動させ、バケット１７の開
口縁部１７ａの挟持状態を解除する。これにより、バケ
ット収容部９から出庫側移載装置１３にバケット１７が
取り出される。

【００３８】この状態で出庫側移載装置１３が、タイミ
ングベルト１９、５３の搬送によりＸ軸方向、Ｚ軸方向
へ移動して、出庫部７ａの直前に移動する。出庫側移載
装置１３が出庫部７ａの直前に移動すると、エアシリン
ダー７７が作動して、可動爪９３を非挟持状態のままガ
イドシャフト７３、７３の軸方向に沿ってバケット収容
部９側に移動させる。このとき、可動爪９３は、載置台
９１上に載置されたバケット１７の両側を移動する。そ
して、可動爪９３がバケット収容ぶ９側に完全に移動し
た後に、再びロータリーエアモータ６３を作動して、可
動爪９３を回動させる。このときは、挟持片部１０１が
バケット１７の開口縁部１７ａから離れた位置に位置し
て、固定爪１０５との間で開口縁部１７ａを挟持するこ
とはない。次に、エアーシリンダー７７が作動して、可
動爪９３が出庫部７ａ側に移動し、押圧片部１０３で載
置台９１上のバケット１７の一面側を出庫部７ａ、７ｂ
側へ押圧する。そして、載置台９１上から出庫部７ａに
バケット１７を移動させる。

【００３９】次に、バケット１７の底部の大半が出庫部
７ａのベルトコンベアー１５上に載った状態で、押出装
置９５のエアシリンダー１１１を作動させて、押圧片１
１３を載置台９１上に突出させた後に、エアシリンダー
１０７を作動して、押圧片１１３を出庫部７ａ側に移動
させる。これにより、押圧片１１３はバケット１７の一
面側を押圧して、載置台９１上から出庫部７ａ側にバケ
ット１７を完全に受け渡す。そして、エアシリンダー１
１１、１０７の作動が停止されて押圧片１１３が載置台
９１の下部側に移動すると共に、次のバケット１７が収
容してあるバケット収容部９の所まで出庫側移載装置１
３が移動し、上記作動が再び行われて、出庫部７ｂにバ
ケット１７が受け渡される。

【００４０】このようにして、同一患者の薬が出庫部７
ａ、７ｂ、７ｃから同時に送り出されて、薬剤師がこれ
らのバケット１７内の薬剤と処方箋とを監査すること
で、薬の整合作業が終了する。

【００４１】次に図４を用いて、入庫側移載装置１１
（出庫側移載装置１３）の可動台２９をＺ軸方向へ移動
させるときのエアシリンダー５５の作用について説明す
る。

【００４２】エアシリンダー５５には、圧縮空気供給手
段５６により圧縮空気が供給されており、所定のエア圧
が付与されている。このエア圧は、Ｚ軸体２３にＺ軸方
向へ移動自在に片持支持された可動台２９及び、この可
動台２９に固定されるピッキング装置３１の総重量分と
吊り合うように設定されている。そして、可動台２９が
上昇する場合には、この可動台２９及びピッキング装置
３１の総重量と吊り合うエア圧が付与された状態でタイ
ミングベルト５３を下方に押圧する。そして、可動台２
９が下降する場合にも、可動台２９とピッキング装置３
１の総重量分に吊り合うエア圧が付与された状態でタイ
ミングベルト５３を下方に押圧する。

【００４３】この場合、エアシリンダ５５のエア圧をバ
ランサーとして用いているので、可動台２９を高速で移
動したり、停止させたりしても従来の重りのようにバウ
ンドすることがなく、可動台２９が振動することもな
い。したがって、可動台２９を確実に停止させることが
出来る。

【００４４】さらに、バランサーとしてエアシリンダー
５５を用いることによりエア圧を可動台２９の吊り合い
重量より強く設定することで、上昇時には、素早い動き
を得ることが出来る。また、下降時には、エア圧を吊り
合い重量より弱く設定することでこの場合にも素早い動
きが得られる。また、高速で移動した後に、急に停止す
る際には、エアブレーキが架かるため、可動台２９を安
定して移動させることが可能となる。

【００４５】また、バランサーとしてエアーシリンダー
５５を用いているので、安全を確保するためのスペース
を入庫側移載装置１１の周囲あるいは、出庫側移載装置
の１３の周囲に設ける必要がなく、狭いスペースでの安
全な稼働が可能となる。

【００４６】なお、上記実施例では、バケットをピッキ
ングする例を示したが、バケット以外にも同様の形状の
ものであれば本発明のバケットピッキング装置を適用す
ることは可能である。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、移
動自在な支柱と、この支柱に上下動自在に片持支持され
た可動台と、支柱の上部に巻き掛けられると共に可動台
が連結されたベルトと、このベルトを支柱の上下方向に
搬送させる駆動装置と、支柱を挟んで可動台の反対側に
設けられて前記可動台と釣り合う方向にエア圧を付与す
るエア圧付与手段とを有しているので、可動台を高速で
移動し停止した場合でも、可動台が揺れることがない。
また、バランサーとしてエア圧を用いているので、安全
を確保するスペースを設ける必要がなく狭いスペースで
の安全な稼働が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された自動倉庫の全体の外観を示
す斜視図である。

【図２】本発明が適用された自動倉庫の装置本体内に設
けられた機構を示す斜視図である。

【図３】入庫側移載装置を示す斜視図である。

【図４】入庫側移載装置を示す側面図である。

【図５】入庫側移載装置に固定されたピッキング装置を
示す斜視図である。

【図６】入庫側移載装置に固定されたピッキング装置の
作用を示す側面図である。

【図７】入庫側移載装置に固定されたピッキング装置の
作用を示し、入庫部側から見た正面図である。

【図８】出庫側移載装置を示す斜視図である。

【図９】出庫側移載装置に固定されたピッキング装置を
示す斜視図である。

【図１０】出庫側移載装置に固定されたピッキング装置
の作用を示す側面図である。

【図１１】出庫側移載装置に固定されたピッキング装置
の作用を示し、バケット収容部側から見た正面図であ
る。

【符号の説明】

１ 自動倉庫 ５ａ、５ｂ 入庫部 ７ａ、７ｂ、７ｃ 出庫部 ９ バケット収容部 １１ 入庫側移載装置 １３ 出庫側移載装置 ２９ 可動台 ５５ エアーシリンダー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入庫部に搬送されたバケットを入庫部か
   らバケット収容部に収容し、このバケットを出庫部へ送
   り出す自動倉庫に用いられて、前記バケットを入庫部か
   らバケット収容部へ、バケット収容部から出庫部へ移載
   する自動倉庫用移載装置であって、移動自在な支柱と、
   この支柱に上下動自在に片持支持された可動台と、支柱
   の上部に巻き掛けられると共に前記可動台が連結された
   ベルトと、このベルトを支柱の上下方向に沿って搬送さ
   せる駆動装置と、支柱を挟んで可動台の反対側に設けら
   れて前記可動台との釣り合い方向に向けてベルトにエア
   圧を付与するエア圧付与手段とを有することを特徴とす
   る自動倉庫用移載装置。