JPH0630019B2 - 位置合せ装置 - Google Patents
位置合せ装置Info
- Publication number
- JPH0630019B2 JPH0630019B2 JP60188845A JP18884585A JPH0630019B2 JP H0630019 B2 JPH0630019 B2 JP H0630019B2 JP 60188845 A JP60188845 A JP 60188845A JP 18884585 A JP18884585 A JP 18884585A JP H0630019 B2 JPH0630019 B2 JP H0630019B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lead
- flat pack
- center
- calculation means
- determination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は位置合せ装置に関し、特にフラットパックＩＣ
基板に搭載する際に、ＩＣの位置ずれを検出し、位置を
修正する位置合せ装置に関する。
基板に搭載する際に、ＩＣの位置ずれを検出し、位置を
修正する位置合せ装置に関する。
従来、この種の位置合せには、フラットパックＩＣの外
形を機械的な基準面に押し当てて位置を修正する方法が
とられていた。
形を機械的な基準面に押し当てて位置を修正する方法が
とられていた。
上述した従来の位置合せ装置はフラットパックＩＣの外
形を機械的な基準面に押し当てて位置修正を行なってい
るので、リード曲りを起こしやすいという欠点があっ
た。またリードの外形を規準としているので、リード外
形の精度以上には位置決め精度が高くないという欠点が
あった。またリード曲りを検出できないという欠点があ
った。
形を機械的な基準面に押し当てて位置修正を行なってい
るので、リード曲りを起こしやすいという欠点があっ
た。またリードの外形を規準としているので、リード外
形の精度以上には位置決め精度が高くないという欠点が
あった。またリード曲りを検出できないという欠点があ
った。
本発明はリードを曲げることなく位置修正を行い、高精
度な位置合せを行う位置合せ装置を提供するものであ
る。
度な位置合せを行う位置合せ装置を提供するものであ
る。
前記目的を達成するため、本発明に係る位置合せ装置
は、視覚センサと、センサ手段と、リード曲り判定・リ
ード中心計算手段と、位置ずれ量計算手段と、３軸制御
位置修正手段とを有する位置合せ装置であって、 視覚センサは、フラットパックＩＣのリード部を非接触
に走査し、その走査信号をセンサ手段に出力するもので
あり、 センサ手段は、視覚センサからの走査信号を入力とし、
視覚センサの感応の有無に応じたセンス信号をリード曲
り判定・リード中心計算手段に出力するものであり、 リード曲り判定・リード中心計算手段は、センサ手段か
らのセンス信号を入力とし、フラットパックＩＣのリー
ド数を計数するとともに各リードの中心を計算し、リー
ド曲りの判定を示す信号と、リード部の中心を示す信号
とを位置ずれ量計算手段に出力するものであり、 位置ずれ量計算手段は、リード曲り判定・リード中心計
算手段からの信号を入力とし、フラットパックＩＣの四
辺のリード部に対してリード曲りの判定とリード部の中
心の計算に基づきフラットパックＩＣの水平面内におけ
る上下左右方向のずれ量と角度のずれ量とを計算し、そ
の結果を３軸制御位置修正手段に出力するものであり、 ３軸制御位置修正手段は、位置ずれ量計算手段からの信
号を入力とし、位置ずれ量計算手段で計算されたずれ量
をもとに３軸制御の位置修正を行うものである。
は、視覚センサと、センサ手段と、リード曲り判定・リ
ード中心計算手段と、位置ずれ量計算手段と、３軸制御
位置修正手段とを有する位置合せ装置であって、 視覚センサは、フラットパックＩＣのリード部を非接触
に走査し、その走査信号をセンサ手段に出力するもので
あり、 センサ手段は、視覚センサからの走査信号を入力とし、
視覚センサの感応の有無に応じたセンス信号をリード曲
り判定・リード中心計算手段に出力するものであり、 リード曲り判定・リード中心計算手段は、センサ手段か
らのセンス信号を入力とし、フラットパックＩＣのリー
ド数を計数するとともに各リードの中心を計算し、リー
ド曲りの判定を示す信号と、リード部の中心を示す信号
とを位置ずれ量計算手段に出力するものであり、 位置ずれ量計算手段は、リード曲り判定・リード中心計
算手段からの信号を入力とし、フラットパックＩＣの四
辺のリード部に対してリード曲りの判定とリード部の中
心の計算に基づきフラットパックＩＣの水平面内におけ
る上下左右方向のずれ量と角度のずれ量とを計算し、そ
の結果を３軸制御位置修正手段に出力するものであり、 ３軸制御位置修正手段は、位置ずれ量計算手段からの信
号を入力とし、位置ずれ量計算手段で計算されたずれ量
をもとに３軸制御の位置修正を行うものである。
次に、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図において、本発明の一実施例に係る位置合せ装置
は、視覚センサ１と、センサ手段２と、リード曲り判定
・リード中心計算手段３と、位置ずれ量計算手段４と、
３軸制御位置修正手段５とを有している。
は、視覚センサ１と、センサ手段２と、リード曲り判定
・リード中心計算手段３と、位置ずれ量計算手段４と、
３軸制御位置修正手段５とを有している。
視覚センサ１は、フラットパックＩＣ６のリード部を非
接触に走査し、その走査信号をセンサ手段２に出力する
ようになっている。センサ手段２は、視覚センサ１から
の走査信号を入力とし、フラットパックＩＣ６のリード
部と背景部とを識別して２値化信号を得て視覚センサ１
の感応の有無に応じたセンス信号をリード曲り判定・リ
ード中心計算手段３に出力するようになっている。
接触に走査し、その走査信号をセンサ手段２に出力する
ようになっている。センサ手段２は、視覚センサ１から
の走査信号を入力とし、フラットパックＩＣ６のリード
部と背景部とを識別して２値化信号を得て視覚センサ１
の感応の有無に応じたセンス信号をリード曲り判定・リ
ード中心計算手段３に出力するようになっている。
リード曲り判定・リード中心計算手段３は、センサ手段
２からのセンス信号を入力とし、フラットパックＩＣ６
のリード数を計数するとともに各リードの中心を計算
し、リード曲りの判定を示す信号と、リード部の中心を
示す信号とを位置ずれ量計算手段４に出力するようにな
っている。すなわち、リード曲り判定・リード中心計算
手段３は、センサ手段２からの２値化信号をもとに各リ
ードの位置を計算し、各リードの位置の平均値をその辺
のリード部の中心値とし、この中心値と各リードの位置
との差を計算し、全てのリードに対してこの値が規定値
より小さいとき、その辺のリード部はリード曲り無しと
判定する機能を有している。
２からのセンス信号を入力とし、フラットパックＩＣ６
のリード数を計数するとともに各リードの中心を計算
し、リード曲りの判定を示す信号と、リード部の中心を
示す信号とを位置ずれ量計算手段４に出力するようにな
っている。すなわち、リード曲り判定・リード中心計算
手段３は、センサ手段２からの２値化信号をもとに各リ
ードの位置を計算し、各リードの位置の平均値をその辺
のリード部の中心値とし、この中心値と各リードの位置
との差を計算し、全てのリードに対してこの値が規定値
より小さいとき、その辺のリード部はリード曲り無しと
判定する機能を有している。
位置ずれ量計算手段４は、リード曲り判定・リード中心
計算手段３からの信号を入力とし、フラットパックＩＣ
の四辺のリード部に対してリード曲りの判定とリード部
の中心の計算に基づきフラットパックＩＣの水平面内に
おける上下左右方向のずれ量と角度のずれ量とを計算
し、その結果を３軸制御位置修正手段５に出力するよう
になっている。
計算手段３からの信号を入力とし、フラットパックＩＣ
の四辺のリード部に対してリード曲りの判定とリード部
の中心の計算に基づきフラットパックＩＣの水平面内に
おける上下左右方向のずれ量と角度のずれ量とを計算
し、その結果を３軸制御位置修正手段５に出力するよう
になっている。
３軸制御位置修正手段５は、位置ずれ量計算手段４から
の信号を入力とし、位置ずれ量計算手段で計算されたず
れ量をもとに３軸制御の位置修正を行うようになってい
る。
の信号を入力とし、位置ずれ量計算手段で計算されたず
れ量をもとに３軸制御の位置修正を行うようになってい
る。
実施例において、視覚センサ１はフラットパックＩＣ６
の一辺のリード部を走査し、その走査信号をセンサ手段
２に出力するセンサ手段２は、視覚センサ１からの走査
信号に基づいてフラットパックＩＣ６のリード部と背景
部とを識別し２値化信号を出力する。
の一辺のリード部を走査し、その走査信号をセンサ手段
２に出力するセンサ手段２は、視覚センサ１からの走査
信号に基づいてフラットパックＩＣ６のリード部と背景
部とを識別し２値化信号を出力する。
リード曲り判定・リード中心計算手段３では、センサ手
段２からの２値化信号をもとに各リードの位置を計算
し、各リードの位置の平均値をその辺のリード部の中心
値とし、次にこの中心値と各リードの位置との差を計算
し、全てのリードに対してこの値が規定値より小さいと
き、その辺のリード部はリード曲り無しと判定する。
段２からの２値化信号をもとに各リードの位置を計算
し、各リードの位置の平均値をその辺のリード部の中心
値とし、次にこの中心値と各リードの位置との差を計算
し、全てのリードに対してこの値が規定値より小さいと
き、その辺のリード部はリード曲り無しと判定する。
この場合、フラットパックＩＣ６の残りの３辺に対して
も、各辺毎に３軸制御位置修正手段５を利用してフラッ
トパックＩＣ６のリード部が視覚センサ１による走査位
置に移動させる。そして、フラットパックＩＣ６の残り
３辺の各辺のリード部を視覚センサ１で走査し、上述し
たと同様にリード曲りの判定とリード部の中心値の計算
を行う。
も、各辺毎に３軸制御位置修正手段５を利用してフラッ
トパックＩＣ６のリード部が視覚センサ１による走査位
置に移動させる。そして、フラットパックＩＣ６の残り
３辺の各辺のリード部を視覚センサ１で走査し、上述し
たと同様にリード曲りの判定とリード部の中心値の計算
を行う。
リード曲り判定・リード中心計算手段は、フラットパッ
クＩＣ６の４辺についてリード曲りの判定とリード部の
中心値の計算を行い、その結果を位置ずれ量計算手段４
に出力する。
クＩＣ６の４辺についてリード曲りの判定とリード部の
中心値の計算を行い、その結果を位置ずれ量計算手段４
に出力する。
位置ずれ量計算手段４では前記のようにして計算された
四辺のリード部の中心値からフラットパックＩＣ全体の
中心値を計算し、規定値からの差をずれ量とし、角度の
ずれ量をも計算する。
四辺のリード部の中心値からフラットパックＩＣ全体の
中心値を計算し、規定値からの差をずれ量とし、角度の
ずれ量をも計算する。
３軸制御位置修正手段５は前記のようにして計算された
ずれ量分を３軸制御テーブルを用いて修正し、フラット
パックＩＣ６の位置合せを行う。
ずれ量分を３軸制御テーブルを用いて修正し、フラット
パックＩＣ６の位置合せを行う。
以上説明したように本発明は、非接触にフラットパック
ＩＣのリードを走査し、ＩＣの位置ずれ量を計算するこ
とにより、リードを曲げることなく位置修正を行なえ、
同時にリード曲りも検出でき、さらに全リードの位置情
報からフラットパックＩＣの位置を計算しているので、
リードの局所的な変形に影響されることが少ない高精度
な位置合せができる効果がある。
ＩＣのリードを走査し、ＩＣの位置ずれ量を計算するこ
とにより、リードを曲げることなく位置修正を行なえ、
同時にリード曲りも検出でき、さらに全リードの位置情
報からフラットパックＩＣの位置を計算しているので、
リードの局所的な変形に影響されることが少ない高精度
な位置合せができる効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。 １…視覚センサ、２…センサ手段、３…リード曲り判
定、リード中心計算手段、４…位置ずれ量計算手段、５
…３軸制御位置修正手段、６…フラットパックＩＣ。
定、リード中心計算手段、４…位置ずれ量計算手段、５
…３軸制御位置修正手段、６…フラットパックＩＣ。
Claims (1)
- 【請求項１】視覚センサと、センサ手段と、リード曲り
判定・リード中心計算手段と、位置ずれ量計算手段と、
３軸制御位置修正手段とを有する位置合せ装置であっ
て、 視覚センサは、フラットパックＩＣのリード部を非接触
に走査し、その走査信号をセンサ手段に出力するもので
あり、 センサ手段は、視覚センサからの走査信号を入力とし、
視覚センサの感応の有無に応じたセンス信号をリード曲
り判定・リード中心計算手段に出力するものであり、 リード曲り判定・リード中心計算手段は、センサ手段か
らのセンス信号を入力とし、フラットパックＩＣのリー
ド数を計数するとともに各リードの中心を計算し、リー
ド曲りの判定を示す信号と、リード部の中心を示す信号
とを位置ずれ量計算手段に出力するものであり、 位置ずれ量計算手段は、リード曲り判定・リード中心計
算手段からの信号を入力とし、フラットパックＩＣの四
辺のリード部に対してリード曲りの判定とリード部の中
心の計算に基づきフラットパックＩＣの水平面内におけ
る上下左右方向のずれ量と角度のずれ量とを計算し、そ
の結果を３軸制御位置修正手段に出力するものであり、 ３軸制御位置修正手段は、位置ずれ量計算手段からの信
号を入力とし、位置ずれ量計算手段で計算されたずれ量
をもとに３軸制御の位置修正を行うものであることを特
徴とする位置合せ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60188845A JPH0630019B2 (ja) | 1985-08-28 | 1985-08-28 | 位置合せ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60188845A JPH0630019B2 (ja) | 1985-08-28 | 1985-08-28 | 位置合せ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6249417A JPS6249417A (ja) | 1987-03-04 |
| JPH0630019B2 true JPH0630019B2 (ja) | 1994-04-20 |
Family
ID=16230845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60188845A Expired - Lifetime JPH0630019B2 (ja) | 1985-08-28 | 1985-08-28 | 位置合せ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630019B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2576123B2 (ja) * | 1987-05-29 | 1997-01-29 | ソニー株式会社 | 部品実装機 |
| JPH0770872B2 (ja) * | 1989-01-27 | 1995-07-31 | 富士機械製造株式会社 | 電子部品実装装置 |
| JP2760065B2 (ja) * | 1989-07-03 | 1998-05-28 | 松下電器産業株式会社 | チップの実装方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57164310A (en) * | 1981-04-03 | 1982-10-08 | Hitachi Ltd | Automatic assembling device |
| JPS59228787A (ja) * | 1983-06-10 | 1984-12-22 | 日立電子株式会社 | フラツトパツク形ｉｃの位置合わせ方法 |
| JPS601900A (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-08 | 松下電器産業株式会社 | 認識付電子部品実装装置 |
| JPS6081613A (ja) * | 1983-10-11 | 1985-05-09 | Hitachi Ltd | ウエハ整合装置 |
| JPH0777317B2 (ja) * | 1983-11-28 | 1995-08-16 | 関西日本電気株式会社 | 電子部品のリ−ド曲り検出装置 |
-
1985
- 1985-08-28 JP JP60188845A patent/JPH0630019B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6249417A (ja) | 1987-03-04 |
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