JPH0630012A - 多重通信装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 複数の制御ユニットが多重通信線９に接続さ
れた多重通信装置で、スリップ制御ユニット２からの制
御信号にしたがって、エンジン制御ユニット１が制御を
実行し、両者間で交互通信をおこなうように構成され、
エンジン制御ユニット１に異常が発生したときは、交互
通信を継続し、スリップ制御ユニット２に異常が発生し
たときは、交互通信を停止するように構成されている。 【効果】 エンジン制御ユニット１が正常状態に復帰し
たときに、エンジン制御ユニット１が、ただちに、所望
の制御を再開することができるとともに、多重通信線９
を他の制御ユニットが利用し得る時間の減少を最小限に
抑制し得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両などにおける各種
電装品間の通信をおこなう多重通信装置に関するもので
あり、さらに詳細には、共通の多重通信線に、送受信手
段を備えた複数の制御ユニットを接続して、各制御ユニ
ット間の信号伝送をおこなう多重通信装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】電子制御技術の発達に伴い、近年の自動
車においては、著しく多くの電子機器が搭載され、その
結果、各電子機器間を接続する配線の数が著しく増大す
るとともに、配線が複雑化するという問題があった。そ
こで、配線の数を減少させ、かつ、配線を簡易化するた
めに、送受信手段を備えた複数の制御ユニットを、共通
の多重通信線に、それぞれ、ノードにより接続し、各制
御ユニット間で信号の伝送をおこなう多重通信装置が提
案されている（例えば、特開昭６１−２２４５３４公報
など）。

【０００３】このような多重通信装置においては、各制
御ユニットのコントローラは、自己の異常を検知する異
常検知手段を備えており、異常が発生したと判定したと
きには、コントローラから、送受信手段を介して、共通
の多重通信線に、異常信号を送られ、他の制御ユニット
が、これを受信することによって、どの制御ユニットに
異常が発生したかを認識することができるように構成さ
れており、また、制御ユニットの送受信手段に異常が発
生したときは、その制御ユニットから、共通の多重通信
線に、信号が送られなくなるため、他の制御ユニット
は、その制御ユニットが故障したことを認識し得るよう
に構成されている。

【０００４】さらに、このような多重通信装置におい
て、制御の実行を開始するときに、多重通信線に、制御
開始信号を送信し、その後、制御データを含む交互通信
制御信号を、短い周期で、多重通信線に送信して、他の
特定の制御ユニットに、交互通信制御信号に含まれた制
御データに基づく制御を実行させるとともに、その制御
ユニットに、短い周期で、交互通信制御信号を、所定時
間にわたり、多重通信線に送信させ、その特定の制御ユ
ニットとの間で、交互に、送信、受信を繰り返す制御ユ
ニットを備えたものが知られており、また、複数の制御
ユニットが、制御の実行とは無関係に、自らが記憶して
いる制御データ含む制御信号を、長い周期で、多重通信
線に出力するように構成された多重通信装置が知られて
いる。

【０００５】このように、制御の実行を開始するとき
に、多重通信線に、制御開始信号を送信し、その後、制
御データを含む交互通信制御信号を、短い周期で、多重
通信線に送信して、第２の制御ユニットに、交互通信制
御信号に含まれた制御データに基づく制御を実行させる
とともに、第２の制御ユニットに、短い周期で、交互通
信制御信号を、所定時間にわたり、多重通信線に送信さ
せ、第２の制御ユニットとの間で、交互に、送信、受信
を繰り返す第１の制御ユニットを備えた多重通信装置に
おいて、交互通信をおこなう第１の制御ユニットおよび
第２の制御ユニットの一方あるいは双方のコントローラ
に異常が発生したときは、異常が発生した制御ユニット
から出力される交互通信信号に含まれる制御データは、
信頼性がなく、それに基づいて、制御を実行することは
適当でなく、また、交互通信を続行すると、多重通信線
に送出される信号がきわめて多くなり、信号の衝突が生
じ、多重通信線を有効に活用することが困難になるた
め、このように、第１の制御ユニットおよび第２の制御
ユニットの少なくとも一方のコントローラが故障し、故
障信号が、多重通信線に出力された場合には、交互通信
を停止するのが一般であった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、制御の
実行を開始するときに、多重通信線に、制御開始信号を
送信し、その後、制御データを含む交互通信制御信号
を、短い周期で、多重通信線に送信して、第２の制御ユ
ニットに、交互通信制御信号に含まれた制御データに基
づく制御を実行させるとともに、第２の制御ユニット
に、短い周期で、交互通信制御信号を、所定時間にわた
り、多重通信線に送信させ、第２の制御ユニットとの間
で、交互に、送信、受信を繰り返す第１の制御ユニット
を備えた多重通信装置において、第２の制御ユニットの
コントローラに異常が発生した場合に、第１の制御ユニ
ットからの交互通信制御信号を出力を停止させるとき
は、第２の制御ユニットは、第１の制御ユニットからの
交互通信制御信号にしたがって、制御を実行するもので
あるため、その後に、第２の制御ユニットのコントロー
ラが正常に復帰しても、すみやかに、第２制御ユニット
による制御を再開することができないという問題があっ
た。

【０００７】

【発明の目的】本発明は、それぞれ、共通の多重通信線
に、ノードによって接続されるとともに、コントローラ
および送受信手段を備え、制御データを含む制御信号を
前記多重通信線に出力可能で、前記多重通信線から制御
データを含む信号を受信して、制御を実行可能に構成さ
れた複数の制御ユニットを備えた多重通信装置であっ
て、該複数の制御ユニットが、所定のタイミングで、制
御開始信号を、前記多重通信線に送信して、制御を開始
し、その後、制御データを含む交互通信制御信号を、短
い周期で、所定時間にわたり、前記多重通信線に送信す
る第１制御ユニットと、該第１制御ユニットから、前記
制御開始信号を受信したときに、短い周期で、制御デー
タを含む交互通信制御信号を、所定時間にわたって、前
記多重通信線に送信するとともに、前記第１制御ユニッ
トから受信した交互通信制御信号にしたがって、制御を
実行する第２制御ユニットとを含む多重通信装置におい
て、前記第２制御ユニットのコントローラに異常が発生
したときに、他の制御ユニットが、前記共通の多重通信
線を利用する時間を減少させることなく、前記第２制御
ユニットのコントローラが正常状態に復帰したときに、
すみやかに、前記第２制御ユニットが制御を再開するこ
とのできる多重通信装置を提供することを目的とするも
のである。

【０００８】

【発明の構成】本発明のかかる目的は、前記第２制御ユ
ニットのコントローラに異常が発生したときは、前記第
１制御ユニットおよび前記第２制御ユニットは、該第２
制御ユニットのコントローラの異常にかかわらず、所定
のタイミングにおいて、短い周期で、制御データを含む
交互通信信号を前記多重通信線に送信し、前記第１制御
ユニットのコントローラに異常が発生したときは、該第
１制御ユニットおよび前記第２制御ユニットが、前記制
御データを含む前記交互通信制御信号の出力を停止する
ように構成されることによって達成される。

【０００９】本発明の好ましい実施態様においては、前
記複数の制御ユニットが、所定の長い周期で、制御デー
タを含む制御信号を、前記多重通信線に送信するように
構成されており、前記第１制御ユニットおよび／または
前記第２制御ユニットに異常が発生したときも、前記複
数の制御ユニットが、所定の長い周期で、前記制御信号
を、前記多重通信線に送信するように構成されている。

【００１０】本発明のさらに好ましい実施態様において
は、前記第１制御ユニットが、前記第１制御ユニット
が、アンチ・スキッド・ブレーキングシステムおよび／
またはトラクション制御システムよりなるスリップ制御
ユニットから構成され、前記第２制御ユニットが、エン
ジンを制御するエンジン制御ユニットから構成されてい
る。

【００１１】

【発明の作用】本発明によれば、第１制御ユニットから
の交互通信制御信号にしたがって、制御を実行する第２
制御ユニットのコントローラに異常が発生したときは、
第１制御ユニットおよび第２制御ユニットは、第２制御
ユニットのコントローラの異常にかかわらず、所定のタ
イミングにおいて、短い周期で、制御データを含む交互
通信信号を前記多重通信線に送信し、他方、第１制御ユ
ニットのコントローラに異常が発生したときは、第１制
御ユニットおよび第２制御ユニットが、制御データを含
む前記交互通信制御信号の出力を停止するように構成さ
れているから、第２制御ユニットのコントローラが正常
状態に復帰したときに、第２制御ユニットは、第１制御
ユニットから制御データを含む交互通信信号を受信する
ことによって、すみやかに、制御を再開することが可能
となるとともに、他の制御ユニットが、前記共通の多重
通信線を利用する時間の減少を防止することができる。

【００１２】また、本発明の好ましい実施態様によれ
ば、複数の制御ユニットが、所定の長い周期で、制御デ
ータを含む制御信号を、多重通信線に送信するように構
成されており、第１制御ユニットおよび／または第２制
御ユニットに異常が発生したときも、複数の制御ユニッ
トが、所定の長い周期で、制御信号を、多重通信線に送
信するように構成されているから、さらに、第１制御ユ
ニットのコントローラに異常が発生し、第１制御ユニッ
トおよび第２制御ユニットが、制御データを含む前記交
互通信制御信号の出力を停止しても、第１制御ユニット
が、所定の長い周期で、出力される制御信号を受信する
ことにより、制御を再開することが可能になる。

【００１３】本発明のさらに好ましい実施態様によれ
ば、車両が走行する上で、最も重要な制御ユニットであ
るエンジン制御ユニットのコントローラに異常が発生し
た場合にも、正常に復帰すれば、すみやかに、制御を再
開することができるから、エンジン制御ユニットによる
制御の停止時間を最小限に抑制することが可能になり、
車両の走行安定性を損なうことを防止することができ
る。

【００１４】

【実施例】以下、添付図面に基づいて、本発明の実施例
につき、詳細に説明を加える。図１は、本発明の実施例
に係る多重通信装置のネットワーク図である。図１にお
いて、本発明の実施例に係る多重通信装置は、エンジン
の制御を実行するエンジン制御ユニット１、アンチ・ス
キッド・ブレーキンングシステム（以下、ＡＢＳとい
う。）およびトラクション・コントロールシステムから
なるタイヤのスリップ制御を実行するスリップ制御ユニ
ット２、各車輪の舵角制御を実行する４ＷＳ制御ユニッ
ト３、ボデイのスィッチ類の制御を実行するボデイ系制
御ユニット４からなる４つの制御ユニットを備えてお
り、これら４つの制御ユニットは、ノード５、６、７、
８により、ループ状の共通の多重通信線９に接続されて
いる。各制御ユニットは、コントローラ、送受信手段
（図示せず）およびコントローラの異常を検出する異常
検出手段（図示せず）を備えている。

【００１５】エンジン制御ユニット１、スリップ制御ユ
ニット２、４ＷＳ制御ユニット３およびボデイ系制御ユ
ニット４は、それぞれ、ノード５、６、７、８を介し
て、多重通信線９に、信号を送信するとともに、多重通
信線９からノード５、６、７、８を介して、信号を受信
して、所定の制御をするように構成されている。このよ
うに、エンジン制御ユニット１、スリップ制御ユニット
２、４ＷＳ制御ユニット３およびボデイ系制御ユニット
４は、それぞれ、ノード５、６、７、８を介して、多重
通信線９に、信号を送信するとともに、多重通信線９か
らノード５、６、７、８を介して、信号を受信するの
で、共通の多重通信線９における信号の衝突を防止する
ため、本実施例においては、ＣＳＭＡ／ＣＤ−ＡＭＰ方
式を採用している。ここに、ＣＳＭＡ（Carrier Sense
Multiple Access)とは、各制御ユニットが、多重通信線
９の空きを確認した上で、多重通信線９に信号を送信す
る方法をいい、ＣＤ（Collision Detection)とは、各制
御ユニットが、多重通信線９上の送信信号を監視し、送
信した信号の衝突を検知したときは、その信号を再度送
信する方法をいい、ＡＭＰ（Arbitration on Message P
riority)とは、信号の衝突時に、優先度の高い信号を破
壊することなく、そのまま、送信されるようにする方法
をいう。また、各制御ユニットが送信する信号は、フレ
ームよりなり、ある制御ユニットが送信した信号は、他
のすべての制御ユニットが受信するように構成されてい
る。

【００１６】図２は、各制御ユニットが送信する信号の
構成を示している。図２に示されるように、各制御ユニ
ットが送信する信号は、フレーム状の信号およびＡＣＫ
フィールド（受信接続確認信号領域）からなっており、
フレーム状信号のフレームＦは、ＳＤ（Start Delimite
r)コード、ＰＩ（ブライオリティ）コード、ＩＤコー
ド、データ長、データ１〜データＮおよびチエックコー
ドからなっている。

【００１７】ＳＤコードは、フレームＦの開始を表わす
コードであり、各制御ユニットは、このＳＤコードを受
信すると、フレームＦの開始を認識するようになってい
る。ＰＩコードは、同時に、複数の制御ユニットが、信
号を、多重通信線９に送信したために、多重通信線９
で、信号の衝突が起きた場合に、どの信号を優先的に処
理するかを指示するものである。本実施例においては、
多重通信線９では、ローレベルがワイヤード・オア（WI
RED-OR) となっているため、ビット値が低いものを優先
するようになっている。多重通信線９において、信号の
衝突が起こった場合には、優先度の高い制御ユニットの
ＰＩコードが、多重通信線９に残り、優先度の低い制御
ユニットのＰＩコードは、優先度の高い制御ユニットの
ＰＩコードに変えられるので、優先度の低い制御ユニッ
トは、これにより、送信した信号が衝突を起こし、他の
制御ユニットに受信されなかったことを検知して、その
信号を再度、送信するように構成されている。ＩＤコー
ドは、送信元の制御ユニットを表わすコードである。デ
ータ長には、この後に続くデータの数が書き込まれ、Ｎ
個のデータがあるときは、データ長はＮとなる。この信
号を受信した制御ユニットは、データ長に続くデータ
を、データ長に対応するだけ読み取るようになってい
る。データ１〜データＮには、その信号により、送信し
ようとする各種データが書き込まれる。チエックコード
は、フレーム状信号を受信した制御ユニットに、フレー
ム状信号の終わりであることを確認させるものである。

【００１８】各制御ユニットは、フレーム状信号の送信
に続いて、ＡＣＫフィールドを送信する。このＡＣＫフ
ィールドは、多重通信線９に接続されている制御ユニッ
トの数に等しいビットからなり、各制御ユニットに対
し、あらかじめ定められた固有のビット領域が割り当て
られている。本実施例においては、４つの制御ユニット
が、多重通信線９に接続されているので、ＡＣＫフィー
ルドは、４ビットからなり、それぞれ、エンジン制御ユ
ニット１、スリップ制御ユニット２、４ＷＳ制御ユニッ
ト３およびボデイ系制御ユニット４に対し、固有のビッ
ト領域が割り当てられている。各制御ユニットは、この
ＡＣＫフィールドの各ビット領域により、フレーム状信
号が正常に受信されたか否かの確認をおこなうようにな
っている。すなわち、フレーム状信号を送信する制御ユ
ニットは、フレーム状信号の送信に続いて、ＡＣＫフィ
ールドを、その各ビット領域を“０”にして、多重通信
線９に送信する。フレーム状信号を受信する制御ユニッ
トは、それぞれ、フレーム状信号のチエックコードによ
り、フレーム状信号のデータ１〜データＮの内容に誤り
があるか否かをチエックし、誤りがなければ、他の制御
ユニットに対してあらかじめ定められた固有のビット領
域に、受信接続確認信号（ＡＣＫ信号）を送信して、
“１”を書き込む。

【００１９】こうして、ある制御ユニットから送信され
たフレーム状信号を、他のすべての制御ユニットが正常
に受信したときは、多重通信線９上のＡＣＫフィールド
の各ビット領域は、すべて“１”になっており、これに
対して、いずれかの制御ユニットが、フレーム状信号を
正常に受信していないときは、その制御ユニットの固有
のビット領域は“０”のままとなっている。したがっ
て、ＡＣＫフィールドを受信することにより、フレーム
状信号を送信した制御ユニットは、他の制御ユニット
が、フレーム状信号を正常に受信したか否かを確認する
ことができ、正常に受信していない制御ユニットがある
ときは、フレーム状信号を再度送信するようになってい
る。

【００２０】本実施例においては、ＣＳＭＡ／ＣＤ−Ａ
ＭＰ方式が採用されており、各制御ユニットは、所定時
間ΔＴの間隔で、自己が記憶しているデータを含むリフ
レッシュ信号を、周期的に、多重通信線９に送信すると
ともに、自己が切るしているデータが変化したときに
は、他の制御ユニットに、データの変化を知らせるため
に、その都度、イベント信号を多重通信線９に送信する
ように構成されている。また、スリップ制御ユニット２
は、所定時間Δｔの間隔で、制御を実行し、その際、ま
ず、制御の開始を示す制御開始信号を、短い周期で、多
重通信線９に送信し、その後に、制御データを含む交互
通信制御信号を多重通信線９に送信するように構成さ
れ、エンジン制御ユニット１は、スリップ制御ユニット
２から多重通信線９に送信された制御開始信号を受信す
ると、制御データを含む交互通信制御信号を、短い周期
で、多重通信線９に送信して、スリップ制御ユニット２
との間で、相互に、制御データを送信し、受信する交互
通信を開始するとともに、その後に、スリップ制御ユニ
ット２から、制御を実行すべき旨の指示を含む交互通信
制御信号を受信すると、スリップ制御ユニット２から受
信した交互通信制御信号に含まれた制御データに基づ
き、スロットルバルブの開度が所定値になるように制御
するなど、所定の制御を開始するように構成されてい
る。ここに、交互通信が実施される時間間隔Δｔは、リ
フレッシュ信号が、多重通信線９に送信される時間間隔
ΔＴに比して、十分に小さな値に設定されている。

【００２１】図３は、スリップ制御ユニット２とエンジ
ン制御ユニット１との間の交互通信の状態を示すタイム
チャートであり、スリップ制御ユニット２は、制御を開
始するタイミングになると、制御開始信号Ｅ１を多重通
信線９に送信し、さらに、制御データを含む交互通信制
御信号を、短い周期で、多重通信線９に送信する。エン
ジン制御ユニット１は、スリップ制御ユニット２から、
制御開始信号Ｅ１を受信すると、自己の制御データを含
む交互通信制御信号を、スリップ制御ユニット２から送
信される交互通信制御信号と、多重通信線９上で衝突が
生ずることがないように、交互に、送信し、その後、ス
リップ制御ユニット２から、制御を開始すべき旨の指示
を含む交互通信制御信号を受信すると、スリップ制御ユ
ニット２からの交互通信制御信号に含まれた制御データ
にしたがって、所定の制御を実行する。そして、スリッ
プ制御ユニット２は、制御を終了する時は、制御終了信
号Ｅｎを多重通信線９に送信し、この制御終了信号を、
エンジン制御ユニット１が受信すると、交互通信は終了
される。図３において、Ｒ１、Ｒ７は、エンジン制御ユ
ニット１から送信されるリフレッシュ信号を、Ｒ２、Ｒ
５、Ｒ８は、ボデイ系制御ユニット４から送信されるリ
フレッシュ信号を、Ｒ３、Ｒ９は、スリップ制御ユニッ
ト２から送信されるリフレッシュ信号を、Ｒ４、Ｒ６
は、４ＷＳ制御ユニット３から送信されるリフレッシュ
信号を、それぞれ、示している。図３に示されるよう
に、スリップ制御ユニット２とエンジン制御ユニット１
との間で、交互通信がなされている間は、スリップ制御
ユニット２およびエンジン制御ユニット１の記憶してい
る制御データは、交互通信制御信号によって、他の制御
ユニットに送信されるので、スリップ制御ユニット２お
よびエンジン制御ユニット１は、リフレッシュ信号を送
信するタイミングであっても、リフレッシュ信号を送信
せず、他方、ボデイ系制御ユニット４および４ＷＳ制御
ユニット３は、リフレッシュ信号を送信するタイミング
になると、交互通信中であっても、リフレッシュ信号を
多重通信線９に送信し、その結果、交互通信は中断され
る。図３においては、交互通信中に、４ＷＳ制御ユニッ
ト３からリフレッシュ信号Ｒ４が、ボデイ系制御ユニッ
ト４からリフレッシュ信号Ｒ５が、多重通信線９に送信
され、それぞれ、その時には、交互通信が中断されてい
る。

【００２２】図４は、多重通信時に、スリップ制御ユニ
ット２によって実行される交互通信ルーチンを示すフロ
ーチャートである。図４において、まず、スリップ制御
ユニット２は、制御を開始するタイミングか否かを判定
する。その結果、ＮＯのときは、制御を開始するタイミ
ングになるまで待ち、他方、ＹＥＳのときは、フラグＪ
を１にセットして、スリップ制御ユニット２の異常検出
手段が、スリップ制御ユニット２のコントローラに異常
が発生しているか否かを判定する。

【００２３】その結果、ＹＥＳのとき、すなわち、スリ
ップ制御ユニット２のコントローラに異常が発生してい
ると認められるときは、スリップ制御ユニット２は、故
障信号を多重通信線９に送信し、次の制御開始タイミン
グまで待つ。これに対して、ＮＯのとき、すなわち、ス
リップ制御ユニット２のコントローラが正常であると認
められるときは、スリップ制御ユニット２は、ボデイ系
制御ユニット４または４ＷＳ制御ユニット３のいずれか
からリフレッシュ信号が多重通信線９に送信されている
か否かを判定する。

【００２４】その結果、ＹＥＳのとき、すなわち、ボデ
イ系制御ユニット４または４ＷＳ制御ユニット３のいず
れかからリフレッシュ信号が多重通信線９に送信されて
いると判定したときは、リフレッシュ信号の多重通信線
９への送信が完了するまで待つ。これに対して、ＮＯの
とき、すなわち、ボデイ系制御ユニット４または４ＷＳ
制御ユニット３のいずれからも、リフレッシュ信号が多
重通信線９に送信されていないと判定したときは、さら
に、交互通信制御信号を送信するタイミングか否かを判
定する。

【００２５】その結果、ＮＯのときは、交互通信制御信
号を送信するタイミングになるまで待つ。これに対し
て、ＹＥＳのときは、さらに、フラグＪが１か否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、スリップ制御ユニ
ット２は、制御開始信号を多重通信線９に送信し、フラ
グＪを２にセットして、再び、スリップ制御ユニット２
の異常検出手段により、スリップ制御ユニット２のコン
トローラに異常が発生しているか否かを判定する。

【００２６】これに対して、フラグＪが１でないとき
は、すでに、制御開始信号は、多重通信線９に送信され
ており、したがって、スリップ制御ユニット２は、交互
通信制御信号を多重通信線９に送信する。さらに、スリ
ップ制御ユニット２は、制御を終了すべきタイミングか
否かを判定し、ＹＥＳのときは、制御終了信号を多重通
信線９に送信して、次の制御開始タイミングまで待つ。

【００２７】これに対して、ＮＯのときは、再び、スリ
ップ制御ユニット２は、スリップ制御ユニット２の異常
検出手段により、スリップ制御ユニット２のコントロー
ラに異常が発生しているか否かを判定する。図５は、多
重通信時に、エンジン制御ユニット１によって実行され
る交互通信ルーチンを示すフローチャートである。

【００２８】図５において、エンジン制御ユニット１
は、まず、スリップ制御ユニット２から故障信号を受信
したか否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、ス
リップ制御ユニット２のコントローラに異常があり、ス
リップ制御ユニット２から受信した交互通信制御信号に
したがって、制御を実行することは、不適当な制御をお
こなう結果を招き、また、スリップ制御ユニット２に、
交互通信制御信号を送信しても、スリップ制御ユニット
２は制御を実行できないから、交互通信をおこなう意味
はなく、したがって、エンジン制御ユニット１は、スリ
ップ制御ユニット２のコントローラが正常に復帰するま
で待つ。

【００２９】これに対して、ＮＯのとき、すなわち、ス
リップ制御ユニット２から故障信号を受信していないと
きは、エンジン制御ユニット１は、スリップ制御ユニッ
ト２から制御開始信号を受信したか否かを判定する。そ
の結果、ＮＯのときは、スリップ制御ユニット２から制
御開始信号を受信するまで待ち、他方、ＹＥＳのとき
は、エンジン制御ユニット１の異常検出手段により、エ
ンジン制御ユニット１のコントローラに異常が発生して
いるか否かを判定する。

【００３０】その結果、ＹＥＳのとき、すなわち、エン
ジン制御ユニット１のコントローラに異常が発生してい
ると判定したときは、エンジン制御ユニット１は、コン
トローラに異常が発生したことを、他の制御ユニットに
知らせるために、故障信号を多重通信線９に送信する。
他の制御ユニットは、エンジン制御ユニット１から故障
信号を受信したときは、その後に、エンジン制御ユニッ
ト１から受信した信号に含まれる制御データを無視し
て、制御を実行する。

【００３１】故障信号を多重通信線９に送信した後、あ
るいは、エンジン制御ユニット１のコントローラに異常
が発生していないと判定したときは、エンジン制御ユニ
ット１は、ボデイ系制御ユニット４または４ＷＳ制御ユ
ニット３のいずれかからリフレッシュ信号が多重通信線
９に送信されているか否かを判定する。その結果、ＹＥ
Ｓのとき、すなわち、ボデイ系制御ユニット４または４
ＷＳ制御ユニット３のいずれかからリフレッシュ信号が
多重通信線９に送信されるタイミングであると判定した
ときは、リフレッシュ信号の多重通信線９への送信が完
了するまで待つ。

【００３２】これに対して、ＮＯのとき、すなわち、ボ
デイ系制御ユニット４または４ＷＳ制御ユニット３のい
ずれからも、リフレッシュ信号が多重通信線９に送信さ
れていないと判定したときは、さらに、交互通信制御信
号を送信するタイミングか否かを判定する。その結果、
ＮＯのときは、交互通信制御信号を送信するタイミング
になるまで待つ。

【００３３】これに対して、ＹＥＳのときは、エンジン
制御ユニット１は、交互通信制御信号を多重通信線９に
送信する。その後、エンジン制御ユニット１は、スリッ
プ制御ユニット２から制御終了信号を受信したか否かを
判定する。その結果、ＹＥＳのときは、交互通信を終了
させて、次に、スリップ制御ユニット２から制御開始信
号が受信されるまで待つ。

【００３４】これに対して、ＮＯのときは、再び、エン
ジン制御ユニット１のコントローラに異常がないか否か
を判定する。本実施例によれば、エンジン制御ユニット
１に、制御開始信号を送信して、交互通信を開始させる
とともに、エンジン制御ユニット１に、制御データを含
む交互通信制御信号を送信して、送信した制御データに
基づき、制御を実施させるスリップ制御ユニット２のコ
ントローラに異常が発生したときは、交互通信を停止さ
せ、他方、スリップ制御ユニット２から受信した交互通
信制御信号に含まれた制御データにしたがって、制御を
実施するエンジン制御ユニット１のコントローラに異常
が発生したときは、交互通信を続行させているから、他
の制御ユニットが、多重通信線９を利用する時間を減少
させることなく、エンジン制御ユニット１のコントロー
ラが正常状態に復帰したときに、すみやかに、エンジン
制御ユニット１に、所望の制御を実行させることが可能
になり、したがって、制御の信頼性を高めることが可能
になる。

【００３５】本発明は、以上の実施例に限定されること
なく特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の
変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含され
るものであることはいうまでもない。たとえば、前記実
施例においては、多重通信線９には、エンジン制御ユニ
ット１、スリップ制御ユニット２、４ＷＳ制御ユニット
３およびボデイ系制御ユニット４の４つの制御ユニット
が接続されているが、他の制御ユニットが接続されてい
ても、あるいは、４ＷＳ制御ユニット３およびボデイ系
制御ユニット４の一方または双方が接続されていなくと
もよい。

【００３６】また、前記実施例においては、スリップ制
御ユニット２が、エンジン制御ユニット１に、制御開始
信号を送信して、交互通信を開始させるとともに、エン
ジン制御ユニット１に、制御データを含む交互通信制御
信号を送信して、送信した制御データに基づき、制御を
実施させ、エンジン制御ユニット１が、スリップ制御ユ
ニット２から制御開始信号を受信したときに、交互通信
制御信号を送信するとともに、スリップ制御ユニット２
からの交互通信制御信号に含まれた制御データに基づい
て、制御を実行するように構成されているが、本発明
は、第１の制御ユニットが、他の第２の制御ユニット
に、制御開始信号を送信して、交互通信を開始させると
ともに、第２の制御ユニット１に、制御データを含む交
互通信制御信号を送信して、送信した制御データに基づ
き、制御を実施させ、第２の制御ユニット１が、第１の
制御ユニットから制御開始信号を受信したときに、交互
通信制御信号を送信するとともに、第１の制御ユニット
からの交互通信制御信号に含まれた制御データに基づい
て、制御を実行するように構成されている制御ユニット
が多重通信線に接続されている多重通信装置であれば、
いかなる多重通信装置に対しても、適用することができ
る。

【００３７】

【発明の効果】本発明によれば、それぞれ、共通の多重
通信線に、ノードによって接続されるとともに、コント
ローラおよび送受信手段を備え、制御データを含む制御
信号を前記多重通信線に出力可能で、前記多重通信線か
ら制御データを含む信号を受信して、制御を実行可能に
構成された複数の制御ユニットを備えた多重通信装置で
あって、該複数の制御ユニットが、所定のタイミング
で、制御開始信号を、前記多重通信線に送信して、制御
を開始し、その後、制御データを含む交互通信制御信号
を、短い周期で、所定時間にわたり、前記多重通信線に
送信する第１制御ユニットと、該第１制御ユニットか
ら、前記制御開始信号を受信したときに、短い周期で、
制御データを含む交互通信制御信号を、所定時間にわた
って、前記多重通信線に送信するとともに、前記第１制
御ユニットから受信した交互通信制御信号にしたがっ
て、制御を実行する第２制御ユニットとを含む多重通信
装置において、前記第２制御ユニットのコントローラに
異常が発生したときに、他の制御ユニットが、前記共通
の多重通信線を利用する時間を減少させることなく、前
記第２制御ユニットのコントローラが正常状態に復帰し
たときに、すみやかに、前記第２制御ユニットが制御を
再開することのできる多重通信装置を提供することが可
能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の実施例に係る多重通信装置の
ネットワーク図である。

【図２】図２は、各制御ユニットが送信する信号の構成
を示す図面である。

【図３】図３は、多重通信時に、エンジン制御ユニット
１、スリップ制御ユニット２、４ＷＳ制御ユニット３お
よびボデイ系制御ユニット４から、共通の多重通信線９
に出力される信号のタイムチャートの一例を示す図面で
ある。

【図４】図４は、多重通信時に、スリップ制御ユニット
によって実行される交互通信ルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図５】図５は、多重通信時に、エンジン制御ユニット
によって実行される交互通信ルーチンを示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１ エンジン制御ユニット ２ スリップ制御ユニット ３ ４ＷＳ制御ユニット ４ ボデイ系制御ユニット ５、６、７、８ ノード ９ 多重通信線

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ、共通の多重通信線に、ノード
   によって接続されるとともに、コントローラおよび送受
   信手段を備え、制御データを含む制御信号を前記多重通
   信線に出力可能で、前記多重通信線から制御データを含
   む信号を受信して、制御を実行可能に構成された複数の
   制御ユニットを備えた多重通信装置であって、該複数の
   制御ユニットが、所定のタイミングで、制御開始信号
   を、前記多重通信線に送信して、制御を開始し、その
   後、制御データを含む交互通信制御信号を、短い周期
   で、所定時間にわたり、前記多重通信線に送信する第１
   制御ユニットと、該第１制御ユニットから、前記制御開
   始信号を受信したときに、短い周期で、制御データを含
   む交互通信制御信号を、所定時間にわたって、前記多重
   通信線に送信するとともに、前記第１制御ユニットから
   受信した交互通信制御信号にしたがって、制御を実行す
   る第２制御ユニットとを含む多重通信装置において、前
   記第２制御ユニットのコントローラに異常が発生したと
   きは、前記第１制御ユニットおよび前記第２制御ユニッ
   トは、該第２制御ユニットのコントローラの異常にかか
   わらず、所定のタイミングにおいて、短い周期で、制御
   データを含む交互通信信号を前記多重通信線に送信し、
   前記第１制御ユニットのコントローラに異常が発生した
   ときは、該第１制御ユニットおよび前記第２制御ユニッ
   トが、前記制御データを含む前記交互通信制御信号の出
   力を停止するように構成されたことを特徴とする多重通
   信装置。
2. 【請求項２】 前記複数の制御ユニットが、所定の長い
   周期で、制御データを含む制御信号を、前記多重通信線
   に送信するように構成されており、前記第１制御ユニッ
   トおよび／または前記第２制御ユニットに異常が発生し
   たときも、前記複数の制御ユニットが、所定の長い周期
   で、前記制御信号を、前記多重通信線に送信するように
   構成されたことを特徴とする請求項１に記載の多重通信
   装置。
3. 【請求項３】 前記第１制御ユニットが、アンチ・スキ
   ッド・ブレーキングシステムおよび／またはトラクショ
   ン制御システムよりなるスリップ制御ユニットから構成
   され、前記第２制御ユニットがエンジンを制御するエン
   ジン制御ユニットから構成されたことを特徴とする請求
   項１または２に記載の多重通信装置。