JPH0630011A - 多重通信装置 - Google Patents
多重通信装置Info
- Publication number
- JPH0630011A JPH0630011A JP4178614A JP17861492A JPH0630011A JP H0630011 A JPH0630011 A JP H0630011A JP 4178614 A JP4178614 A JP 4178614A JP 17861492 A JP17861492 A JP 17861492A JP H0630011 A JPH0630011 A JP H0630011A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- multiplex communication
- control unit
- control
- transmitting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Small-Scale Networks (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 複数の制御ユニットが多重通信線9に接続さ
れた多重通信装置で、各制御ユニットが、自己の送受信
手段10の故障および正常復帰を診断する自己故障診断
手段15と送受信手段10が正常に復帰した後に、多重
通信に復帰する復帰動作をおこなう復帰手段16を備
え、自己故障診断手段15が、送受信手段10が故障し
たと判定した後に、正常復帰したと判定した時は、復帰
手段16は、他の制御ユニットから受信した最初の制御
信号にしたがって、接続状態を書き換えるように構成さ
れている。 【効果】 正常に復帰した時の接続状態を正しく記憶し
て、多重通信に参加し得るから、制御の信頼性を向上さ
れることができる。
れた多重通信装置で、各制御ユニットが、自己の送受信
手段10の故障および正常復帰を診断する自己故障診断
手段15と送受信手段10が正常に復帰した後に、多重
通信に復帰する復帰動作をおこなう復帰手段16を備
え、自己故障診断手段15が、送受信手段10が故障し
たと判定した後に、正常復帰したと判定した時は、復帰
手段16は、他の制御ユニットから受信した最初の制御
信号にしたがって、接続状態を書き換えるように構成さ
れている。 【効果】 正常に復帰した時の接続状態を正しく記憶し
て、多重通信に参加し得るから、制御の信頼性を向上さ
れることができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、車両などにおける各種
電装品間の通信をおこなう多重通信装置に関するもので
あり、さらに詳細には、共通の多重通信線に、送受信手
段およびコントローラを備えた複数の制御ユニットを接
続して、各制御ユニット間の信号伝送をおこなう多重通
信装置に関するものである。
電装品間の通信をおこなう多重通信装置に関するもので
あり、さらに詳細には、共通の多重通信線に、送受信手
段およびコントローラを備えた複数の制御ユニットを接
続して、各制御ユニット間の信号伝送をおこなう多重通
信装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】電子制御技術の発達に伴い、近年の自動
車においては、著しく多くの電子機器が搭載され、その
結果、各電子機器間を接続する配線の数が著しく増大す
るとともに、配線が複雑化するという問題があった。そ
こで、配線の数を減少させ、かつ、配線を簡易化するた
めに、送受信手段およびコントローラを備えた複数の制
御ユニットを、共通の多重通信線に、それぞれ、ノード
により接続し、各制御ユニット間で信号の伝送をおこな
う多重通信装置が提案されている(例えば、特開昭61
−224534公報など)。
車においては、著しく多くの電子機器が搭載され、その
結果、各電子機器間を接続する配線の数が著しく増大す
るとともに、配線が複雑化するという問題があった。そ
こで、配線の数を減少させ、かつ、配線を簡易化するた
めに、送受信手段およびコントローラを備えた複数の制
御ユニットを、共通の多重通信線に、それぞれ、ノード
により接続し、各制御ユニット間で信号の伝送をおこな
う多重通信装置が提案されている(例えば、特開昭61
−224534公報など)。
【0003】このような多重通信装置にあっては、ある
制御ユニットの送受信手段が故障したときは、その制御
ユニットから、共通の多重通信線に、信号が送られなく
なるので、他の制御ユニットは、その制御ユニットが故
障したことを認識することができ、他の制御ユニットと
の間でのみ、多重通信を実施するように構成されてい
る。
制御ユニットの送受信手段が故障したときは、その制御
ユニットから、共通の多重通信線に、信号が送られなく
なるので、他の制御ユニットは、その制御ユニットが故
障したことを認識することができ、他の制御ユニットと
の間でのみ、多重通信を実施するように構成されてい
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】このように構成された
多重通信装置において、ある制御ユニットの送受信手段
が故障した時は、その後に、正常状態に復帰しても、そ
の制御ユニットを除外して、多重通信をおこなうのが一
般であった。しかしながら、このように、一旦、故障し
た制御ユニットが、その後に、正常状態に復帰したにも
かかわらず、その制御ユニットを除外して、多重通信を
おこなうことは、各制御ユニットが制御のために用いる
制御データの減少を招き、制御の信頼性を低下させると
いう問題があった。
多重通信装置において、ある制御ユニットの送受信手段
が故障した時は、その後に、正常状態に復帰しても、そ
の制御ユニットを除外して、多重通信をおこなうのが一
般であった。しかしながら、このように、一旦、故障し
た制御ユニットが、その後に、正常状態に復帰したにも
かかわらず、その制御ユニットを除外して、多重通信を
おこなうことは、各制御ユニットが制御のために用いる
制御データの減少を招き、制御の信頼性を低下させると
いう問題があった。
【0005】
【発明の目的】本発明は、それぞれ、共通の多重通信線
に、ノードによって接続されるとともに、コントローラ
および送受信手段を備え、制御データを含む信号を、前
記多重通信線に出力可能で、前記多重通信線から制御デ
ータを含む信号を受信して、制御を実行可能に構成され
た複数の制御ユニットを備えた多重通信装置において、
制御の信頼性を向上させることのできる多重通信装置を
提供することを目的とするものである。
に、ノードによって接続されるとともに、コントローラ
および送受信手段を備え、制御データを含む信号を、前
記多重通信線に出力可能で、前記多重通信線から制御デ
ータを含む信号を受信して、制御を実行可能に構成され
た複数の制御ユニットを備えた多重通信装置において、
制御の信頼性を向上させることのできる多重通信装置を
提供することを目的とするものである。
【0006】
【発明の構成】本発明のかかる目的は、前記各制御ユニ
ットの前記コントローラが、自己の送受信手段が故障し
たことおよび正常状態に復帰したことを診断可能な自己
故障診断手段と、送受信手段が故障した後、正常状態に
復帰したときに、多重通信に加わるための復帰動作をお
こなう復帰手段とを備え、復帰動作に際して、前記送受
信手段が他の制御ユニットから最初に受信した制御信号
にしたがって、前記復帰手段が前記複数の制御ユニット
の接続状態を書き換えるように構成されることによって
達成される。
ットの前記コントローラが、自己の送受信手段が故障し
たことおよび正常状態に復帰したことを診断可能な自己
故障診断手段と、送受信手段が故障した後、正常状態に
復帰したときに、多重通信に加わるための復帰動作をお
こなう復帰手段とを備え、復帰動作に際して、前記送受
信手段が他の制御ユニットから最初に受信した制御信号
にしたがって、前記復帰手段が前記複数の制御ユニット
の接続状態を書き換えるように構成されることによって
達成される。
【0007】
【発明の作用】本発明によれば、各制御ユニットのコン
トローラが、自己の送受信手段が故障したことおよび正
常状態に復帰したことを診断可能な自己故障診断手段
と、故障の後、正常状態に復帰したときに、多重通信に
加わるための復帰動作をおこなう復帰手段とを備えてい
るから、一旦、送受信手段が故障した制御ユニットも、
その後に、正常状態に復帰すれば、多重通信に加わるこ
とができ、また、その際、復帰動作に際して、送受信手
段が他の制御ユニットから最初に受信した制御信号にし
たがって、復帰手段が複数の制御ユニットの接続状態を
書き換えるように構成されているから、正常状態に復帰
した時の各制御ユニットの接続状態を、正しく認識し
て、多重通信に加わることができ、制御の信頼性を向上
させることが可能になる。
トローラが、自己の送受信手段が故障したことおよび正
常状態に復帰したことを診断可能な自己故障診断手段
と、故障の後、正常状態に復帰したときに、多重通信に
加わるための復帰動作をおこなう復帰手段とを備えてい
るから、一旦、送受信手段が故障した制御ユニットも、
その後に、正常状態に復帰すれば、多重通信に加わるこ
とができ、また、その際、復帰動作に際して、送受信手
段が他の制御ユニットから最初に受信した制御信号にし
たがって、復帰手段が複数の制御ユニットの接続状態を
書き換えるように構成されているから、正常状態に復帰
した時の各制御ユニットの接続状態を、正しく認識し
て、多重通信に加わることができ、制御の信頼性を向上
させることが可能になる。
【0008】
【実施例】以下、添付図面に基づいて、本発明の実施例
につき、詳細に説明を加える。図1は、本発明の実施例
に係る多重通信装置のネットワーク図である。図1にお
いて、本発明の実施例に係る多重通信装置は、エンジン
の制御を実行するエンジン制御ユニット1、アンチ・ス
キッド・ブレーキンングシステム(以下、ABSとい
う。)およびトラクション・コントロールシステムから
なるタイヤのスリップ制御を実行するスリップ制御ユニ
ット2、各車輪の舵角制御を実行する4WS制御ユニッ
ト3、ボデイのスィッチ類の制御を実行するボデイ系制
御ユニット4からなる4つの制御ユニットを備えてお
り、これら4つの制御ユニットは、ノード5、6、7、
8により、ループ状の共通の多重通信線9に接続されて
いる。各制御ユニットは、コントローラと送受信手段
(図示せず)を備えている。
につき、詳細に説明を加える。図1は、本発明の実施例
に係る多重通信装置のネットワーク図である。図1にお
いて、本発明の実施例に係る多重通信装置は、エンジン
の制御を実行するエンジン制御ユニット1、アンチ・ス
キッド・ブレーキンングシステム(以下、ABSとい
う。)およびトラクション・コントロールシステムから
なるタイヤのスリップ制御を実行するスリップ制御ユニ
ット2、各車輪の舵角制御を実行する4WS制御ユニッ
ト3、ボデイのスィッチ類の制御を実行するボデイ系制
御ユニット4からなる4つの制御ユニットを備えてお
り、これら4つの制御ユニットは、ノード5、6、7、
8により、ループ状の共通の多重通信線9に接続されて
いる。各制御ユニットは、コントローラと送受信手段
(図示せず)を備えている。
【0009】エンジン制御ユニット1、スリップ制御ユ
ニット2、4WS制御ユニット3およびボデイ系制御ユ
ニット4は、それぞれ、ノード5、6、7、8を介し
て、多重通信線9に、信号を送信するとともに、多重通
信線9からノード5、6、7、8を介して、信号を受信
して、所定の制御をするように構成されている。このよ
うに、エンジン制御ユニット1、スリップ制御ユニット
2、4WS制御ユニット3およびボデイ系制御ユニット
4は、それぞれ、ノード5、6、7、8を介して、多重
通信線9に、信号を送信するとともに、多重通信線9か
らノード5、6、7、8を介して、信号を受信するの
で、共通の多重通信線9における信号の衝突を防止する
ため、本実施例においては、CSMA/CD−AMP方
式を採用している。ここに、CSMA(Carrier Sense
Multiple Access)とは、各制御ユニットが、多重通信線
9の空きを確認した上で、多重通信線9に信号を送信す
る方法をいい、CD(Collision Detection)とは、各制
御ユニットが、多重通信線9上の送信信号を監視し、送
信した信号の衝突を検知したときは、その信号を再度送
信する方法をいい、AMP(Arbitration on Message P
riority)とは、信号の衝突時に、優先度の高い信号を破
壊することなく、そのまま、送信されるようにする方法
をいう。また、各制御ユニットが送信する信号は、フレ
ームよりなり、ある制御ユニットが送信した信号は、他
のすべての制御ユニットが受信するように構成されてい
る。
ニット2、4WS制御ユニット3およびボデイ系制御ユ
ニット4は、それぞれ、ノード5、6、7、8を介し
て、多重通信線9に、信号を送信するとともに、多重通
信線9からノード5、6、7、8を介して、信号を受信
して、所定の制御をするように構成されている。このよ
うに、エンジン制御ユニット1、スリップ制御ユニット
2、4WS制御ユニット3およびボデイ系制御ユニット
4は、それぞれ、ノード5、6、7、8を介して、多重
通信線9に、信号を送信するとともに、多重通信線9か
らノード5、6、7、8を介して、信号を受信するの
で、共通の多重通信線9における信号の衝突を防止する
ため、本実施例においては、CSMA/CD−AMP方
式を採用している。ここに、CSMA(Carrier Sense
Multiple Access)とは、各制御ユニットが、多重通信線
9の空きを確認した上で、多重通信線9に信号を送信す
る方法をいい、CD(Collision Detection)とは、各制
御ユニットが、多重通信線9上の送信信号を監視し、送
信した信号の衝突を検知したときは、その信号を再度送
信する方法をいい、AMP(Arbitration on Message P
riority)とは、信号の衝突時に、優先度の高い信号を破
壊することなく、そのまま、送信されるようにする方法
をいう。また、各制御ユニットが送信する信号は、フレ
ームよりなり、ある制御ユニットが送信した信号は、他
のすべての制御ユニットが受信するように構成されてい
る。
【0010】図2は、各制御ユニットが送信する信号の
構成を示している。図2に示されるように、各制御ユニ
ットが送信する信号は、フレーム状の信号およびACK
フィールド(受信接続確認信号領域)からなっており、
フレーム状信号のフレームFは、SD(Start Delimite
r)コード、PI(ブライオリティ)コード、IDコー
ド、データ長、データ1〜データNおよびチエックコー
ドからなっている。
構成を示している。図2に示されるように、各制御ユニ
ットが送信する信号は、フレーム状の信号およびACK
フィールド(受信接続確認信号領域)からなっており、
フレーム状信号のフレームFは、SD(Start Delimite
r)コード、PI(ブライオリティ)コード、IDコー
ド、データ長、データ1〜データNおよびチエックコー
ドからなっている。
【0011】SDコードは、フレームFの開始を表わす
コードであり、各制御ユニットは、このSDコードを受
信すると、フレームFの開始を認識するようになってい
る。PIコードは、同時に、複数の制御ユニットが、信
号を、多重通信線9に送信したために、多重通信線9
で、信号の衝突が起きた場合に、どの信号を優先的に処
理するかを指示するものである。本実施例においては、
多重通信線9では、ローレベルがワイヤード・オア(WI
RED-OR) となっているため、ビット値が低いものを優先
するようになっている。多重通信線9において、信号の
衝突が起こった場合には、優先度の高い制御ユニットの
PIコードが、多重通信線9に残り、優先度の低い制御
ユニットのPIコードは、優先度の高い制御ユニットの
PIコードに変えられるので、優先度の低い制御ユニッ
トは、これにより、送信した信号が衝突を起こし、他の
制御ユニットに受信されなかったことを検知して、その
信号を再度、送信するように構成されている。IDコー
ドは、送信元の制御ユニットを表わすコードである。デ
ータ長には、この後に続くデータの数が書き込まれ、N
個のデータがあるときは、データ長はNとなる。この信
号を受信した制御ユニットは、データ長に続くデータ
を、データ長に対応するだけ読み取るようになってい
る。データ1〜データNには、その信号により、送信し
ようとする各種データが書き込まれる。チエックコード
は、フレーム状信号を受信した制御ユニットに、フレー
ム状信号の終わりであることを確認させるとともに、受
信時に、所望のように、フレーム状信号が受信されたか
否かをチエックするものである。
コードであり、各制御ユニットは、このSDコードを受
信すると、フレームFの開始を認識するようになってい
る。PIコードは、同時に、複数の制御ユニットが、信
号を、多重通信線9に送信したために、多重通信線9
で、信号の衝突が起きた場合に、どの信号を優先的に処
理するかを指示するものである。本実施例においては、
多重通信線9では、ローレベルがワイヤード・オア(WI
RED-OR) となっているため、ビット値が低いものを優先
するようになっている。多重通信線9において、信号の
衝突が起こった場合には、優先度の高い制御ユニットの
PIコードが、多重通信線9に残り、優先度の低い制御
ユニットのPIコードは、優先度の高い制御ユニットの
PIコードに変えられるので、優先度の低い制御ユニッ
トは、これにより、送信した信号が衝突を起こし、他の
制御ユニットに受信されなかったことを検知して、その
信号を再度、送信するように構成されている。IDコー
ドは、送信元の制御ユニットを表わすコードである。デ
ータ長には、この後に続くデータの数が書き込まれ、N
個のデータがあるときは、データ長はNとなる。この信
号を受信した制御ユニットは、データ長に続くデータ
を、データ長に対応するだけ読み取るようになってい
る。データ1〜データNには、その信号により、送信し
ようとする各種データが書き込まれる。チエックコード
は、フレーム状信号を受信した制御ユニットに、フレー
ム状信号の終わりであることを確認させるとともに、受
信時に、所望のように、フレーム状信号が受信されたか
否かをチエックするものである。
【0012】各制御ユニットは、フレーム状信号の送信
に続いて、ACKフィールドを送信する。このACKフ
ィールドは、多重通信線9に接続されている制御ユニッ
トの数に等しいビットからなり、各制御ユニットに対
し、あらかじめ定められた固有のビット領域が割り当て
られている。本実施例においては、4つの制御ユニット
が、多重通信線9に接続されているので、ACKフィー
ルドは、4ビットからなり、それぞれ、エンジン制御ユ
ニット1、スリップ制御ユニット2、4WS制御ユニッ
ト3およびボデイ系制御ユニット4に対し、固有のビッ
ト領域が割り当てられている。各制御ユニットは、この
ACKフィールドの各ビット領域により、フレーム状信
号が正常に受信されたか否かの確認をおこなうようにな
っている。すなわち、フレーム状信号を送信する制御ユ
ニットは、フレーム状信号の送信に続いて、ACKフィ
ールドを、その各ビット領域を“0”にして、多重通信
線9に送信する。フレーム状信号を受信する制御ユニッ
トは、それぞれ、フレーム状信号のチエックコードによ
り、フレーム状信号のデータ1〜データNの内容に誤り
があるか否かをチエックし、誤りがなければ、他の制御
ユニットに対してあらかじめ定められた固有のビット領
域に、受信接続確認信号(ACK信号)を送信して、
“1”を書き込む。
に続いて、ACKフィールドを送信する。このACKフ
ィールドは、多重通信線9に接続されている制御ユニッ
トの数に等しいビットからなり、各制御ユニットに対
し、あらかじめ定められた固有のビット領域が割り当て
られている。本実施例においては、4つの制御ユニット
が、多重通信線9に接続されているので、ACKフィー
ルドは、4ビットからなり、それぞれ、エンジン制御ユ
ニット1、スリップ制御ユニット2、4WS制御ユニッ
ト3およびボデイ系制御ユニット4に対し、固有のビッ
ト領域が割り当てられている。各制御ユニットは、この
ACKフィールドの各ビット領域により、フレーム状信
号が正常に受信されたか否かの確認をおこなうようにな
っている。すなわち、フレーム状信号を送信する制御ユ
ニットは、フレーム状信号の送信に続いて、ACKフィ
ールドを、その各ビット領域を“0”にして、多重通信
線9に送信する。フレーム状信号を受信する制御ユニッ
トは、それぞれ、フレーム状信号のチエックコードによ
り、フレーム状信号のデータ1〜データNの内容に誤り
があるか否かをチエックし、誤りがなければ、他の制御
ユニットに対してあらかじめ定められた固有のビット領
域に、受信接続確認信号(ACK信号)を送信して、
“1”を書き込む。
【0013】こうして、ある制御ユニットから送信され
たフレーム状信号を、他のすべての制御ユニットが正常
に受信したときは、多重通信線9上のACKフィールド
の各ビット領域は、すべて“1”になっており、これに
対して、いずれかの制御ユニットが、フレーム状信号を
正常に受信していないときは、その制御ユニットの固有
のビット領域は“0”のままとなっている。したがっ
て、ACKフィールドを受信することにより、フレーム
状信号を送信した制御ユニットは、他の制御ユニット
が、フレーム状信号を正常に受信したか否かを確認する
ことができ、正常に受信していない制御ユニットがある
ときは、フレーム状信号を再度送信するようになってい
る。
たフレーム状信号を、他のすべての制御ユニットが正常
に受信したときは、多重通信線9上のACKフィールド
の各ビット領域は、すべて“1”になっており、これに
対して、いずれかの制御ユニットが、フレーム状信号を
正常に受信していないときは、その制御ユニットの固有
のビット領域は“0”のままとなっている。したがっ
て、ACKフィールドを受信することにより、フレーム
状信号を送信した制御ユニットは、他の制御ユニット
が、フレーム状信号を正常に受信したか否かを確認する
ことができ、正常に受信していない制御ユニットがある
ときは、フレーム状信号を再度送信するようになってい
る。
【0014】図3は、各制御ユニットのブロックダイア
グラムである。図3において、各制御ユニットは、送受
信手段10とコントローラ11とを備え、コントローラ
11内には、送受信手段10が故障したか、あるいは、
正常状態に復帰したかを診断する自己故障診断手段1
5、送受信手段10からの信号に基づき、一旦、故障し
た送受信手段10が、正常状態に復帰したときに、再
び、多重通信に加わるための復帰動作をおこなう復帰手
段16、多重通信線9に送信すべきフレーム状信号を送
受信手段10に送信する信号送信部17、送受信手段1
0が受信したフレーム状信号を受信する信号受信部1
8、多重通信線9を介して、他の制御ユニットから受信
したフレーム状信号に含まれたデータを記憶するデータ
記憶部19および各種センサ(図示せず)から入力され
た検出信号に基づき、制御信号を生成して、信号送信部
17に出力するとともに、信号受信部18から入力され
た受信信号にしたがって、駆動信号を生成して、各種ア
クチュエータ(図示せず)に出力する制御部20が設け
られている。信号送信部17は、フレーム状信号を送受
信手段10に送信したときは、送信完了信号を、自己故
障診断手段15に出力し、また、信号受信部18は、送
受信手段10からフレーム状信号を受信したときは、受
信完了信号を、自己故障診断手段15に出力するように
なっており、自己故障診断手段15は、送受信手段10
が故障しているか、あるいは、正常状態に復帰したかの
診断情報を含む診断信号を、復帰手段16に出力するよ
うに構成されている。また、復帰手段16には、図示し
ないカウンタが設けられている。
グラムである。図3において、各制御ユニットは、送受
信手段10とコントローラ11とを備え、コントローラ
11内には、送受信手段10が故障したか、あるいは、
正常状態に復帰したかを診断する自己故障診断手段1
5、送受信手段10からの信号に基づき、一旦、故障し
た送受信手段10が、正常状態に復帰したときに、再
び、多重通信に加わるための復帰動作をおこなう復帰手
段16、多重通信線9に送信すべきフレーム状信号を送
受信手段10に送信する信号送信部17、送受信手段1
0が受信したフレーム状信号を受信する信号受信部1
8、多重通信線9を介して、他の制御ユニットから受信
したフレーム状信号に含まれたデータを記憶するデータ
記憶部19および各種センサ(図示せず)から入力され
た検出信号に基づき、制御信号を生成して、信号送信部
17に出力するとともに、信号受信部18から入力され
た受信信号にしたがって、駆動信号を生成して、各種ア
クチュエータ(図示せず)に出力する制御部20が設け
られている。信号送信部17は、フレーム状信号を送受
信手段10に送信したときは、送信完了信号を、自己故
障診断手段15に出力し、また、信号受信部18は、送
受信手段10からフレーム状信号を受信したときは、受
信完了信号を、自己故障診断手段15に出力するように
なっており、自己故障診断手段15は、送受信手段10
が故障しているか、あるいは、正常状態に復帰したかの
診断情報を含む診断信号を、復帰手段16に出力するよ
うに構成されている。また、復帰手段16には、図示し
ないカウンタが設けられている。
【0015】送受信手段10は、コントローラ11の信
号送信部17から、多重通信線9を介して、他の制御ユ
ニットに送信すべき信号を受信するとともに、他の制御
ユニットから、多重通信線9を介して、受信したフレー
ム状の信号を、コントローラ11の信号受信部に出力す
る。さらに、送受信手段10は、受信したフレーム状の
信号を、コントローラ11の信号受信部に出力する際、
送受信手段10自身の状態を示すステータス情報を、コ
ントローラ11の自己故障診断手段15に出力する。こ
のステータス情報は、チエックコードが、フレーム状信
号が、所望のように、受信されなかったとチエックした
時に、エラーが書き込まれるエラービット、多重通信線
9から受信した信号を、送受信手段10が未だコントロ
ーラ11の信号受信部18に送信してはおらず、保持し
ているときに0に、多重通信線9から受信した信号を、
送受信手段10が、コントローラ11の信号受信部18
に送信した後は1にセットされる受信ビットおよび信号
送信部17から送受信手段10が受信した信号を、多重
通信線9に送信し、さらに、信号に含まれたデータを書
き込み可能なときに0に、信号送信部17から送受信手
段10が受信した信号を、多重通信線9に未だ送信して
おらず、さらに、信号に含まれたデータを書き込むこと
が不可能なときに1にセットされる書き込みビットから
なっている。
号送信部17から、多重通信線9を介して、他の制御ユ
ニットに送信すべき信号を受信するとともに、他の制御
ユニットから、多重通信線9を介して、受信したフレー
ム状の信号を、コントローラ11の信号受信部に出力す
る。さらに、送受信手段10は、受信したフレーム状の
信号を、コントローラ11の信号受信部に出力する際、
送受信手段10自身の状態を示すステータス情報を、コ
ントローラ11の自己故障診断手段15に出力する。こ
のステータス情報は、チエックコードが、フレーム状信
号が、所望のように、受信されなかったとチエックした
時に、エラーが書き込まれるエラービット、多重通信線
9から受信した信号を、送受信手段10が未だコントロ
ーラ11の信号受信部18に送信してはおらず、保持し
ているときに0に、多重通信線9から受信した信号を、
送受信手段10が、コントローラ11の信号受信部18
に送信した後は1にセットされる受信ビットおよび信号
送信部17から送受信手段10が受信した信号を、多重
通信線9に送信し、さらに、信号に含まれたデータを書
き込み可能なときに0に、信号送信部17から送受信手
段10が受信した信号を、多重通信線9に未だ送信して
おらず、さらに、信号に含まれたデータを書き込むこと
が不可能なときに1にセットされる書き込みビットから
なっている。
【0016】このステータス情報にしたがって、自己故
障診断手段15は、以下のようにして、送受信手段10
が故障したか、あるいは、正常状態に復帰したかを診断
することができる。すなわち、まず、自己故障診断手段
15が読み込んだステータス情報のエラービットに、エ
ラーが書き込まれているときは、送受信手段10が、所
望のように、多重通信線9からフレーム状信号を受信し
ていないから、自己故障診断手段は、送受信手段10が
故障したと診断する。また、ステータス情報のエラービ
ットに、エラーが書き込まれていない場合でも、自己故
障診断手段15が、信号受信部18から受信完了信号を
受けた時は、多重通信線9から受信した信号を、送受信
手段10は、コントローラ11の信号受信部18に送信
しているのであるから、その直後に、送受信手段10か
ら読み取ったステータス情報の受信ビットが0のとき
は、自己故障診断手段15は、送受信手段10が故障し
ていると診断し、他方、送受信手段10が故障した後
に、自己故障診断手段15が、信号受信部18から受信
完了信号を受けた直後に、送受信手段10から読み取っ
たステータス情報の受信ビットが1のときは、自己故障
診断手段15は、送受信手段10が正常状態に復帰した
と診断する。さらに、自己故障診断手段15が、信号送
信部17から送信完了信号を受けた時は、信号が、送受
信手段10に送られ、さらに、データを書き込むことは
不可能のはずであるから、その直後に、送受信手段10
から読み取ったステータス情報の書き込みビットが0の
ときは、自己故障診断手段15は、送受信手段10が故
障していると診断し、他方、送受信手段10が故障した
後に、自己故障診断手段15が、信号送信部17から送
信完了信号を受けた直後に、送受信手段10から読み取
ったステータス情報の書き込みビットが1のときは、自
己故障診断手段15は、送受信手段10が正常状態に復
帰したと診断する。
障診断手段15は、以下のようにして、送受信手段10
が故障したか、あるいは、正常状態に復帰したかを診断
することができる。すなわち、まず、自己故障診断手段
15が読み込んだステータス情報のエラービットに、エ
ラーが書き込まれているときは、送受信手段10が、所
望のように、多重通信線9からフレーム状信号を受信し
ていないから、自己故障診断手段は、送受信手段10が
故障したと診断する。また、ステータス情報のエラービ
ットに、エラーが書き込まれていない場合でも、自己故
障診断手段15が、信号受信部18から受信完了信号を
受けた時は、多重通信線9から受信した信号を、送受信
手段10は、コントローラ11の信号受信部18に送信
しているのであるから、その直後に、送受信手段10か
ら読み取ったステータス情報の受信ビットが0のとき
は、自己故障診断手段15は、送受信手段10が故障し
ていると診断し、他方、送受信手段10が故障した後
に、自己故障診断手段15が、信号受信部18から受信
完了信号を受けた直後に、送受信手段10から読み取っ
たステータス情報の受信ビットが1のときは、自己故障
診断手段15は、送受信手段10が正常状態に復帰した
と診断する。さらに、自己故障診断手段15が、信号送
信部17から送信完了信号を受けた時は、信号が、送受
信手段10に送られ、さらに、データを書き込むことは
不可能のはずであるから、その直後に、送受信手段10
から読み取ったステータス情報の書き込みビットが0の
ときは、自己故障診断手段15は、送受信手段10が故
障していると診断し、他方、送受信手段10が故障した
後に、自己故障診断手段15が、信号送信部17から送
信完了信号を受けた直後に、送受信手段10から読み取
ったステータス情報の書き込みビットが1のときは、自
己故障診断手段15は、送受信手段10が正常状態に復
帰したと診断する。
【0017】また、自己故障診断手段15は、信号受信
部18が受信したフレーム状信号のACKフィールドの
各ビット領域の値と、データ記憶部19に記憶された他
の制御ユニットの接続状態を示すデータとを比較して、
両者の間に不一致があるときは、送受信手段10が故障
していると診断し、他方、送受信手段10が故障した後
に、両者が一致するようになったときは、自己故障診断
手段15は、送受信手段10が正常状態に復帰したと診
断する。
部18が受信したフレーム状信号のACKフィールドの
各ビット領域の値と、データ記憶部19に記憶された他
の制御ユニットの接続状態を示すデータとを比較して、
両者の間に不一致があるときは、送受信手段10が故障
していると診断し、他方、送受信手段10が故障した後
に、両者が一致するようになったときは、自己故障診断
手段15は、送受信手段10が正常状態に復帰したと診
断する。
【0018】復帰手段16は、自己診断手段15から入
力された診断信号に基づき、自己診断手段15が、送受
信手段10が正常状態に復帰した判定したときは、正常
復帰信号を、送受信手段10に出力し、さらに、多重通
信線9に送信させる。この正常復帰信号を受信したとき
は、他の制御ユニットは、応答信号を、多重通信線9に
送信して、正常復帰信号を送信した制御ユニットの送受
信手段10に受信させる。応答信号を受信した送受信手
段10は、これを、復帰手段16に送信し、復帰手段1
6は、応答信号を受信すると、再び、正常復帰信号を、
多重通信線9に出力して、再び、多重通信に加わる。
力された診断信号に基づき、自己診断手段15が、送受
信手段10が正常状態に復帰した判定したときは、正常
復帰信号を、送受信手段10に出力し、さらに、多重通
信線9に送信させる。この正常復帰信号を受信したとき
は、他の制御ユニットは、応答信号を、多重通信線9に
送信して、正常復帰信号を送信した制御ユニットの送受
信手段10に受信させる。応答信号を受信した送受信手
段10は、これを、復帰手段16に送信し、復帰手段1
6は、応答信号を受信すると、再び、正常復帰信号を、
多重通信線9に出力して、再び、多重通信に加わる。
【0019】図4は、多重通信時に、各制御ユニットに
おいて実施される故障診断および復帰動作を示すフロー
チャートである。図4において、まず、各制御ユニット
の自己故障診断手段15は、上述のようにして、送受信
手段10が故障しているか否かを判定する。その結果、
YESのとき、すなわち、送受信手段10が故障してい
ると判定したときは、自己故障診断手段15は、その旨
の情報を含む診断信号を、復帰手段16に出力する。
おいて実施される故障診断および復帰動作を示すフロー
チャートである。図4において、まず、各制御ユニット
の自己故障診断手段15は、上述のようにして、送受信
手段10が故障しているか否かを判定する。その結果、
YESのとき、すなわち、送受信手段10が故障してい
ると判定したときは、自己故障診断手段15は、その旨
の情報を含む診断信号を、復帰手段16に出力する。
【0020】復帰手段16は、自己故障診断手段15か
ら、送受信手段10が故障しているという情報を含む診
断信号を受けたときは、フラグJを1にセットして、多
重通信から離脱した旨を、データ記憶部19に記憶さ
せ、その後、再び、自己故障診断手段15による送受信
手段10が故障しているか否かの判定をおこなう。これ
に対して、NOのとき、すなわち、送受信手段10が故
障していないと判定したときは、自己故障診断手段15
は、その旨の情報を含む診断信号を、復帰手段16に出
力する。
ら、送受信手段10が故障しているという情報を含む診
断信号を受けたときは、フラグJを1にセットして、多
重通信から離脱した旨を、データ記憶部19に記憶さ
せ、その後、再び、自己故障診断手段15による送受信
手段10が故障しているか否かの判定をおこなう。これ
に対して、NOのとき、すなわち、送受信手段10が故
障していないと判定したときは、自己故障診断手段15
は、その旨の情報を含む診断信号を、復帰手段16に出
力する。
【0021】復帰手段16は、自己故障診断手段15か
ら、送受信手段10が故障していないという情報を含む
診断信号を受けたときは、フラグJが1か否かを判定す
る。その結果、NOのときは、前回のサイクルにおいて
も、送受信手段10は正常であり、通常のように、多重
通信を続行すればよいから、復帰手段16は、何の信号
も出力せず、再び、自己故障診断手段15による送受信
手段10が故障しているか否かの判定をおこなう。
ら、送受信手段10が故障していないという情報を含む
診断信号を受けたときは、フラグJが1か否かを判定す
る。その結果、NOのときは、前回のサイクルにおいて
も、送受信手段10は正常であり、通常のように、多重
通信を続行すればよいから、復帰手段16は、何の信号
も出力せず、再び、自己故障診断手段15による送受信
手段10が故障しているか否かの判定をおこなう。
【0022】これに対して、YESのときは、前回のサ
イクルにおいて、故障したと診断された送受信手段10
が、今回のサイクルにおいて、正常状態に復帰したと認
められる。そこで、復帰手段16は、上述のように、復
帰動作をおこない、送受信手段10が、他の制御ユニッ
トから最初に受信した制御信号にしたがって、データ記
憶部19に記憶された各制御ユニットの接続状態を書き
換え、フラグJを0にセットして、多重通信に復帰す
る。その後、再び、自己故障診断手段15による送受信
手段10が故障しているか否かの判定をおこなう。
イクルにおいて、故障したと診断された送受信手段10
が、今回のサイクルにおいて、正常状態に復帰したと認
められる。そこで、復帰手段16は、上述のように、復
帰動作をおこない、送受信手段10が、他の制御ユニッ
トから最初に受信した制御信号にしたがって、データ記
憶部19に記憶された各制御ユニットの接続状態を書き
換え、フラグJを0にセットして、多重通信に復帰す
る。その後、再び、自己故障診断手段15による送受信
手段10が故障しているか否かの判定をおこなう。
【0023】本実施例によれば、一旦、送受信手段10
が故障して、多重通信から離脱した制御ユニットも、正
常状態に復帰したときは、多重通信に復帰させているか
ら、制御の信頼性の向上を図ることができ、また、正常
状態に復帰した後に、送受信手段10が、他の制御ユニ
ットから最初に受信した制御信号にしたがって、データ
記憶部19に記憶された各制御ユニットの接続状態を書
き換えているから、正常復帰時に、正確に、各前記ユニ
ットの接続状態を認識して、多重通信に加わることがで
き、さらに、制御の信頼性を高めることが可能になる。
が故障して、多重通信から離脱した制御ユニットも、正
常状態に復帰したときは、多重通信に復帰させているか
ら、制御の信頼性の向上を図ることができ、また、正常
状態に復帰した後に、送受信手段10が、他の制御ユニ
ットから最初に受信した制御信号にしたがって、データ
記憶部19に記憶された各制御ユニットの接続状態を書
き換えているから、正常復帰時に、正確に、各前記ユニ
ットの接続状態を認識して、多重通信に加わることがで
き、さらに、制御の信頼性を高めることが可能になる。
【0024】本発明は、以上の実施例に限定されること
なく特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の
変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含され
るものであることはいうまでもない。たとえば、前記実
施例における自己故障診断手段15による故障診断方法
に加えて、あるいは、これに代えて、コントローラ11
により送受信手段10に記憶されたステータス情報をリ
セット可能な端子を設けて、これによって、ステータス
情報の受信ビットあるいは書き込みビットをリセットし
た後、所定時間内に、受信ビットあるいは書き込みビッ
トが所定の値になるか否かにより、送受信手段10の故
障を判定することもできる。
なく特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の
変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含され
るものであることはいうまでもない。たとえば、前記実
施例における自己故障診断手段15による故障診断方法
に加えて、あるいは、これに代えて、コントローラ11
により送受信手段10に記憶されたステータス情報をリ
セット可能な端子を設けて、これによって、ステータス
情報の受信ビットあるいは書き込みビットをリセットし
た後、所定時間内に、受信ビットあるいは書き込みビッ
トが所定の値になるか否かにより、送受信手段10の故
障を判定することもできる。
【0025】また、前記実施例においては、エンジン制
御ユニット1、スリップ制御ユニット2、4WS制御ユ
ニット3およびボデイ系制御ユニット4の4つの制御ユ
ニットが、多重通信線9に接続されているが、これらの
全部もしくは一部に代えて、または、これらの加えて、
他の制御ユニットが接続されていてもよい。さらに、本
発明において、各手段は、必ずしも物理的手段を意味す
るものではなく、各手段の機能がソフトウエアにより実
現される場合も、本発明は包含し、1つの手段の機能が
2以上の物理的手段により実現される場合も、また、2
以上の手段の機能が1つの物理的手段により実現される
場合も、本発明は包含している。
御ユニット1、スリップ制御ユニット2、4WS制御ユ
ニット3およびボデイ系制御ユニット4の4つの制御ユ
ニットが、多重通信線9に接続されているが、これらの
全部もしくは一部に代えて、または、これらの加えて、
他の制御ユニットが接続されていてもよい。さらに、本
発明において、各手段は、必ずしも物理的手段を意味す
るものではなく、各手段の機能がソフトウエアにより実
現される場合も、本発明は包含し、1つの手段の機能が
2以上の物理的手段により実現される場合も、また、2
以上の手段の機能が1つの物理的手段により実現される
場合も、本発明は包含している。
【0026】
【発明の効果】本発明によれば、それぞれ、共通の多重
通信線に、ノードによって接続されるとともに、コント
ローラおよび送受信手段を備え、制御データを含む信号
を、前記多重通信線に出力可能で、前記多重通信線から
制御データを含む信号を受信して、制御を実行可能に構
成された複数の制御ユニットを備えた多重通信装置にお
いて、制御の信頼性を向上させることのできる多重通信
装置を提供することが可能になる。
通信線に、ノードによって接続されるとともに、コント
ローラおよび送受信手段を備え、制御データを含む信号
を、前記多重通信線に出力可能で、前記多重通信線から
制御データを含む信号を受信して、制御を実行可能に構
成された複数の制御ユニットを備えた多重通信装置にお
いて、制御の信頼性を向上させることのできる多重通信
装置を提供することが可能になる。
【図1】図1は、本発明の実施例に係る多重通信装置の
ネットワーク図である。
ネットワーク図である。
【図2】図2は、各制御ユニットが送信する信号の構成
を示す図面である。
を示す図面である。
【図3】図3は、各制御ユニットのブロックダイアグラ
ムである。
ムである。
【図4】図4は、多重通信時に、各制御ユニットにおい
て実施される故障診断および復帰動作を示すフローチャ
ートである。
て実施される故障診断および復帰動作を示すフローチャ
ートである。
1 エンジン制御ユニット 2 スリップ制御ユニット 3 4WS制御ユニット 4 ボデイ系制御ユニット 5、6、7、8 ノード 9 多重通信線 10 送受信手段 11 コントローラ 15 自己故障診断手段 16 復帰手段 17 信号送信部 18 信号受信部 19 データ記憶部 20 制御部
Claims (1)
- 【請求項1】 それぞれ、共通の多重通信線に、ノード
によって接続されるとともに、コントローラおよび送受
信手段を備え、制御データを含む信号を、前記多重通信
線に出力可能で、前記多重通信線から制御データを含む
信号を受信して、制御を実行可能に構成された複数の制
御ユニットを備えた多重通信装置において、前記各制御
ユニットの前記コントローラが、自己の送受信手段が故
障したことおよび正常状態に復帰したことを診断可能な
自己故障診断手段と、送受信手段が故障した後、正常状
態に復帰したときに、多重通信に加わるための復帰動作
をおこなう復帰手段とを備え、復帰動作に際して、前記
送受信手段が他の制御ユニットから最初に受信した制御
信号にしたがって、前記復帰手段が前記複数の制御ユニ
ットの接続状態を書き換えるように構成されたことを特
徴とする多重通信装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04178614A JP3088201B2 (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | 多重通信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04178614A JP3088201B2 (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | 多重通信装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0630011A true JPH0630011A (ja) | 1994-02-04 |
JP3088201B2 JP3088201B2 (ja) | 2000-09-18 |
Family
ID=16051527
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP04178614A Expired - Fee Related JP3088201B2 (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | 多重通信装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3088201B2 (ja) |
-
1992
- 1992-07-06 JP JP04178614A patent/JP3088201B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3088201B2 (ja) | 2000-09-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2904283B2 (ja) | 車両用多重伝送装置 | |
EP0367177B1 (en) | Multiplex transmission system for automotive vehicles | |
EP0449304B1 (en) | Multiplex transmission system for use in vehicles | |
JP2003229875A (ja) | Can−コントローラ内部のデータ伝送におけるエラーの認識方法,can−コントローラ,プログラム,記録媒体,及び制御装置 | |
KR100362236B1 (ko) | 다중데이타통신시스템 | |
JP5019983B2 (ja) | 車載通信システム、中継装置及び通信方法 | |
JP3303469B2 (ja) | 多重伝送システム | |
JP3088200B2 (ja) | 多重通信装置 | |
JP2995348B2 (ja) | 多重伝送方法 | |
JP3088201B2 (ja) | 多重通信装置 | |
JP3057581B2 (ja) | 多重伝送方法 | |
US5263022A (en) | Multiplex transmission method | |
JP3088197B2 (ja) | 多重通信装置 | |
JPH0778004A (ja) | 車載マイコンネットワークシステム | |
JP3401360B2 (ja) | 多重伝送装置 | |
JP3401361B2 (ja) | 多重伝送システム | |
JP3088199B2 (ja) | 多重通信装置 | |
JPS6398242A (ja) | 直列データ交換装置 | |
JPH1049506A (ja) | 多重伝送装置 | |
JPH0630012A (ja) | 多重通信装置 | |
JP3383462B2 (ja) | 多重伝送システム | |
JPH08275269A (ja) | 多重伝送システム | |
JPH03283843A (ja) | 車両用多重伝送装置 | |
JPH06290160A (ja) | マイクロコンピュータ間のデータ通信方法及びマルチマイクロコンピュータシステム | |
JP2980550B2 (ja) | 通信装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |