JPH06286276A

JPH06286276A - キャリア・ジャム検出制御方法

Info

Publication number: JPH06286276A
Application number: JP5076055A
Authority: JP
Inventors: Masatake Maki; 正剛牧
Original assignee: PFU Ltd
Current assignee: PFU Ltd
Priority date: 1993-04-02
Filing date: 1993-04-02
Publication date: 1994-10-11
Anticipated expiration: 2013-04-08
Also published as: JP2738802B2

Abstract

(57)【要約】【目的】プリンタ装置におけるキャリア・ジャムを精
度良く検出することができるキャリア・ジャム検出制御
方法を提供すること。【構成】プリンタ装置１のキャリア１ｃを駆動するキ
ャリア・モータ１ａの速度が検出手段１ｂにより検出さ
れ、速度指令手段３が出力する速度指令値３ａと比較さ
れる。制御手段２はキャリア・モータ１ａの速度と速度
指令値３ａとの偏差に基づきキャリア・モータ１ａに印
加する電圧値もしくは電流値を算出し、キャリア・モー
タ１ａを制御する。また、キャリア１ｃが定常速度で移
動しているときにキャリア・モータ１ａに印加される各
時点における電圧もしくは電流値Ｖm,n と、前回キャリ
ア１ｃを同一方向に駆動したときの上記各時点に対応し
た時点の電圧もしくは電流値Ｖm-1,n が比較され、その
差が所定値Ｍを越えると、キャリア・ジャムが発生した
ものとして、キャリア・ジャム停止処理を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プリンタ装置におい
て、ヘッドを取り付けたキャリアの移動が滞るキャリア
・ジャムを検出し、キャリアの駆動を制御するキャリア
・ジャム検出制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】印字ヘッドが取り付けられたキャリアを
ＤＣモータを用いてサーボ制御するプリンタ装置が用い
られている。上記プリンタ装置においては、印字ヘッド
を移動させるキャリアの速度、もしくは、キャリアを駆
動するモータの角速度を検出し、それと目標速度との偏
差によりＤＣモータに印加する電圧値、もしくは、電流
値を決定している。

【０００３】上記プリンタ装置におけるキャリア・ジャ
ムを検出する手法としては、従来、キャリアが定速で移
動しているときの印加電圧、もしくは、印加電流を検出
し、その値がある範囲を越えるとキャリアを駆動するモ
ータの負荷が大きくなったとして、モータを停止させる
などのキャリア・ジャム停止処理を行っていた。図５は
上記したキャリア・ジャム検出制御手段を備えた従来の
キャリア駆動制御回路の構成を示す図であり、同図にお
いて、２１はマイクロプロセッサ、２１ａはキャリアの
速度指令パターンを出力する速度指令手段、２１ｂはキ
ャリア・モータを制御する制御手段、２１ｃはキャリア
・モータへの出力を所定の制限値と比較する比較手段、
２１ｄは比較手段２１ｃが出力を発生したとき、キャリ
ア・モータを異常停止させるなど、キャリア・ジャム停
止処理を行うキャリア・ジャム処理手段、２２はキャリ
ア・モータを駆動する駆動回路である。

【０００４】また、２３はプリンタ装置であり、２３ａ
はキャリア・モータ、２３ｂはモータ２３ａの回転を検
出するエンコーダ、２３ｃはキャリア、２３ｄはプラテ
ンである。図５において、キャリア・モータ２３ａの回
転がエンコーダ２３ｂにより検出される。マイクロプロ
セッサ２１は所定のサンプリング周期でエンコーダ２３
ｂの出力を読み込み、キャリア・モータ２３ａの速度を
算出する。ついで、算出された速度と速度指令手段２１
ａの出力を比較し速度偏差を求める。

【０００５】制御手段２１ｂは上記のようにした得た速
度偏差に比例・積分演算等を行って、キャリア・モータ
２３ａに印加する電圧、もしくは、電流を求め、駆動回
路２２に出力する。駆動回路２２はマイクロプロセッサ
２１の出力に基づき、プリンタ装置２３のキャリア・モ
ータ２３ａを駆動する。一方、制御手段２１ｂが出力す
るキャリア・モータ２３ａに印加する電圧、もしくは、
電流は比較手段２１ｃに与えられ。比較手段２１ｃはキ
ャリアが一定の速度で駆動されているときの、キャリア
・モータ２３ａに印加される電圧、もしくは、電流値を
所定の制限値と比較し、上記電圧、もしくは、電流値が
所定の制限値を越えると出力を発生する。異常検出手段
２１ｄは比較手段２１ｃが出力を発生すると、キャリア
・ジャムが発生したものとしてキャリア・モータを停止
させるなどのキャリア・ジャム停止処理を行っていた。

【０００６】図６は図５に示した従来のキャリア駆動制
御回路における、キャリア速度指令パターンと、キャリ
ア・モータに印加される電圧もしくは電流を示す図であ
り、同図（ａ）はキャリア速度指令パターンを示し、
（ｂ）はキャリア・モータに印加される電圧もしくは電
流を示している。同図に示すように、キャリア速度が一
定の期間Ｔにはキャリア・モータに印加される電圧、も
しくは、電流はほぼ一定値となるが、キャリア・ジャム
が発生すると、キャリア・モータの負荷が大となるた
め、上記電圧値、もしくは、電流値は正常時より大きく
なる。

【０００７】従来においては、キャリアが正常な時の上
記期間Ｔにおけるキャリア・モータに印加される電圧、
もしくは、電流値から一定のマージンＭを考慮して制限
値Ｌを設定し、上記電圧、もしくは、電流値と制限値Ｌ
と比較してキャリア・ジャムを検出していた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、キャリア・
モータに印加される電圧、もしくは、電流は、モータの
温度が上昇し、モータの性能が低下すると大きくなる。
また、上記電圧、もしくは電流値はメカのバラッキによ
り変動する。このため、従来においては、図６に示すマ
ージンＭを上記モータ温度の上昇、もしくは、メカのバ
ラツキなどによる変動分を見込んで定める必要があり、
キャリア・ジャムを精度良く検出することができなかっ
た。

【０００９】本発明は上記した従来技術の問題点を改善
するためになされたものであって、プリンタ装置におけ
るキャリア・ジャムを精度良く検出することができるキ
ャリア・ジャム検出制御方法を提供することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理ブロ
ック図であり、同図において、１はプリンタ装置、１ａ
はキャリアを駆動するキャリア・モータ、１ｂはキャリ
ア・モータの速度を検出する検出手段、２はキャリア・
モータを制御する制御手段、３は速度指令手段、ＳＰは
速度指令値である。

【００１１】上記課題を解決するため、本発明は図１に
示すように、キャリア・モータ１ａと、キャリア・モー
タ１ａの速度を検出する検出手段１ｂと、検出されたキ
ャリア・モータ１ａの速度と予め定められた速度指令値
ＳＰとを比較し、その偏差に基づきキャリア・モータ１
ａに印加する電圧もしくは電流を算出する制御手段２と
を備え、キャリア・モータ１ａを上記速度指令値３ａに
応じた速度で駆動するプリンタ装置１のキャリア・ジャ
ム検出制御方法において、キャリア１ｃが定速移動して
いるときの各時点におけるキャリア・モータ１ａに印加
される電圧もしくは電流値Ｖm,n を求め、上記各時点に
おける電圧もしくは電流値Ｖm,n と、前回、キャリアを
同一方向に駆動したときの上記各時点に対応した時点に
おける上記電圧もしくは電流値Ｖm-1,n とを比較し、そ
の差が所定値Ｍを越えたとき、キャリア・ジャムが発生
したものとして、所定のキャリア・ジャム停止処理を行
うようにしたものである。

【００１２】

【作用】図１において、プリンタ装置１のキャリア１ｃ
を駆動するキャリア・モータ１ａの速度が検出手段１ｂ
により検出され、速度指令手段３が出力する速度指令値
３ａと比較される。制御手段２はキャリア・モータ１ａ
の速度と速度指令値３ａとの偏差に基づきキャリア・モ
ータ１ａに印加する電圧値もしくは電流値を算出し、キ
ャリア・モータ１ａを制御する。

【００１３】また、キャリア１ｃが定常速度で移動して
いるときにキャリア・モータ１ａに印加される各時点に
おける電圧もしくは電流値Ｖm,n と、前回キャリア１ｃ
を同一方向に駆動したときの上記各時点に対応した時点
の電圧もしくは電流値Ｖm-1,n が比較され、その差が所
定値Ｍを越えると、キャリア・ジャムが発生したものと
して、キャリア・ジャム停止処理を行う。

【００１４】以上のように、本発明においては、キャリ
ア１ｃが定速移動しているときの各時点におけるキャリ
ア・モータ１ａに印加される電圧もしくは電流値Ｖm,n
を求め、上記各時点における電圧もしくは電流値Ｖm,n
と、前回、キャリアを同一方向に駆動したときの上記各
時点に対応した時点における上記電圧もしくは電流値Ｖ
m-1,n とを比較し、その差が所定値Ｍを越えたとき、キ
ャリア・ジャムが発生したものとして、所定のキャリア
・ジャム停止処理を行うようにしたので、キャリア・モ
ータの温度上昇、プリンタ装置のメカのバラッキによる
変動分による影響を受けることなくキャリア・ジャムを
検出制御することができ、キャリア・ジャムを精度良く
検出制御することができる。

【００１５】

【実施例】図２は本発明の実施例のシステム構成を示す
図であり、図５に示したものと同一のものには同一の符
号が付されている。本実施例におけるシステムの構成は
図５の従来例に示したシステム構成と基本的に同一であ
り、また、キャリアを駆動する動作も従来例と同一であ
り、本実施例においては、マイクロ・プロセッサ２１に
おけるキャリア・ジャム検出の手法が図５のものと異な
っている。

【００１６】図３は図２に示すシステムにおけるキャリ
ア速度指令パターンと、キャリア・モータに印加される
電圧を示す図であり、同図（ａ）はキャリア速度指令パ
ターンを示し、（ｂ）はキャリア・モータに印加される
電圧を示している。なお、図３においては、キャリア
・モータ２３ａへ印加される電圧値を示しているが、キ
ャリア・モータ２３ａに印加される電流値についても、
同様であり、以下の説明においては、電圧値により説明
する。

【００１７】次に、図２および図３により本実施例にお
けるキャリア・ジャム検出について説明する。図２にお
いて、マイクロプロセッサ２１はエンコーダ２３ｂによ
り検出されたキャリア・モータ２３ａの回転を所定の周
期（図３のΔＴ）でサンプリングし、キャリア・モータ
２３ａの速度を算出する。そして、図５の従来例で説明
したのと同様、マイクロプロセッサ２１はキャリア・モ
ータ２３ａに印加する電圧を求めキャリア・モータ２３
ａを制御する。

【００１８】また、マイクロプロセッサ２１はキャリア
・モータが定速で移動する定速移動領域（図３のＡ領
域）の各サンプリング時点（図３のＴ1 ないしＴn ）に
おいてキャリア・モータ２３ａへ印加する電圧Ｖ1 ない
しＶn を記憶しておく。ついで、マイクロプロセッサ２
１はキャリア・モータ２３ａが一度元の位置に戻ったの
ち、再び定速で移動を開始したとき（図３のＢ領域）の
各サンプリング時点におけるキャリア・モータ２３ａへ
印加する電圧Ｖ1'ないしＶn'を求めて記憶するととも
に、次の式によりキャリア・ジャムを検出する。

【００１９】なお、下式において、Ｍ1 は上記印加電圧
のバラッキを考慮したマージンである。すなわち、前回の定速移動領域における各サンプリング
周期におけるキャリア・モータ２３ａへの印加電圧を記
憶しておき、記憶された前回の印加電圧と今回の定速移
動領域における各サンプリング周期におけるキャリア・
モータ２３ａへの印加電圧との差が所定のマージンＭ１
より大となったとき、キャリア・ジャムが発生したもの
として、キャリア・モータ２３ａを停止させるなど、キ
ャリア・ジャム停止処理を行う。

【００２０】図４は本発明の実施例にキャリア・ジャム
検出処理を示すフローチャートであり、同図により本実
施例の処理を説明する。図２のエンコーダ２３ｂにより
キャリア・モータ２３ａの回転を検出し、マイクロプロ
セッサ２１によりモータ２３ａの回転速度を算出する
（図４のステップＳ１）。ついで、ステップＳ２におい
て、算出されたモータ２３ａの回転速度と速度指令手段
２１ａの出力である速度指令パターンとの速度偏差を求
め、求めた速度偏差に基づき、モータ２３ａに印加する
制御値Ｖn を算出する。

【００２１】ステップＳ３において、キャリア２３ｃが
定速移動領域にあるか否か判別し、定速移動領域でない
場合には、ステップＳ７に行く。また、定速移動領域の
場合には、ステップＳ４において、前回のキャリア・モ
ータ２３ａへの印加電圧値Ｖn"と今回の印加電圧値Ｖn
とを比較し、ステップＳ５において、その差がバラツキ
の範囲内か否か（上記マージンＭ１以内か否か）を判別
する。

【００２２】ステップＳ５における判別結果がバラツキ
の範囲内でない場合には、ステップＳ９に行き、キャリ
ア・モータを停止させるなど、キャリア・ジャム停止処
理を行う。また、ステップＳ５における判別結果がバラ
ツキの範囲内の場合には、ステップＳ６に行き、Ｖn を
メモリに記憶し、ステップＳ７に行き、算出された印加
電圧Ｖn によりキャリア・モータへの印加電圧を設定
し、ステップＳ８において、キャリア・モータ２３ａに
電圧を印加する。

【００２３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、定速移動領域における前回のモータへの印加電圧も
しくは電流値と、今回の印加電圧もしくは電流値との差
に基づきキャリア・ジャムを検出しているので、従来例
のように、モータ温度の上昇、もしくは、メカのバラツ
キなどによる変動分を見込んで大きなマージンを設定す
る必要がなく、精度よくキャリア・ジャムを検出制御す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理ブロック図である。

【図２】本発明の実施例のシステム構成を示す図であ
る。

【図３】実施例においてキャリア・モータに印加される
電圧値を示す図である。

【図４】本発明の処理を示すフローチャートである。

【図５】従来例を示す図である。

【図６】従来例においてキャリア・モータに印加される
電圧値を示す図である。

【符号の説明】

１２３プリンタ装置１ａ２３ａキャリア・モータ１ｂ検出手段２２１ｂ制御手段３２１ａ速度指令手段２１マイクロプロセッサ２２駆動回路である。２３ｂエンコーダ２３ｃキャリア２３ｄプラテン

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】キャリア・モータ(1a)と、キャリア・モ
ータ(1a)の速度を検出する検出手段(1b)と、検出された
キャリア・モータ(1a)の速度と予め定められた速度指令
値(SP)とを比較し、その偏差に基づきキャリア・モータ
(1a)に印加する電圧もしくは電流を算出する制御手段
(2) とを備え、キャリア・モータ(1a)を上記速度指令値(3a)に応じた速
度で駆動するプリンタ装置(1) のキャリア・ジャム検出
制御方法において、キャリア(1c)が定速移動しているときの各時点における
キャリア・モータ(1a)に印加される電圧もしくは電流値
(Vm,n)を求め、上記各時点における電圧もしくは電流値(Vm,n)と、前
回、キャリアを同一方向に駆動したときの上記各時点に
対応した時点における上記電圧もしくは電流値(Vm-1,n)
とを比較し、その差が所定値(M) を越えたとき、キャリア・ジャムが
発生したものとして、所定のキャリア・ジャム停止処理
を行うことを特徴とするキャリア・ジャム検出制御方
法。