JPH06285632A - 自動溶接方法 - Google Patents
自動溶接方法Info
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- JPH06285632A JPH06285632A JP5105187A JP10518793A JPH06285632A JP H06285632 A JPH06285632 A JP H06285632A JP 5105187 A JP5105187 A JP 5105187A JP 10518793 A JP10518793 A JP 10518793A JP H06285632 A JPH06285632 A JP H06285632A
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- welded
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶接電極棒の位置制御を行う溶接ロボット
と、直線部及び曲線部からなる溶接線が同一の平面に含
まれるように被溶接物を支持し、かつ前記平面に直交す
る軸回りについて当該被溶接物を回転させるポジショナ
とを用い、直線部、曲線部共に積層高さを一定とし、か
つ溶接ビードの形状を平滑に仕上げることのできる自動
溶接方法を提供する。 【構成】 曲線部の曲率中心と被溶接物の断面の幾何学
的中心とを結ぶ直線に平行しかつ直線部と曲線部との接
点を通る直線上に置かれた点を中心とし、曲率中心と幾
何学的中心との間の距離を半径として描かれる円弧に沿
って曲線部の角度範囲を溶接電極棒を移動させつつ被溶
接物を回転させて曲線部の溶接を行うと共に、曲線部の
各層の体積を求め、該体積値に基づいて被溶接物の回転
速度及び溶接電極棒の移動速度を設定する。
と、直線部及び曲線部からなる溶接線が同一の平面に含
まれるように被溶接物を支持し、かつ前記平面に直交す
る軸回りについて当該被溶接物を回転させるポジショナ
とを用い、直線部、曲線部共に積層高さを一定とし、か
つ溶接ビードの形状を平滑に仕上げることのできる自動
溶接方法を提供する。 【構成】 曲線部の曲率中心と被溶接物の断面の幾何学
的中心とを結ぶ直線に平行しかつ直線部と曲線部との接
点を通る直線上に置かれた点を中心とし、曲率中心と幾
何学的中心との間の距離を半径として描かれる円弧に沿
って曲線部の角度範囲を溶接電極棒を移動させつつ被溶
接物を回転させて曲線部の溶接を行うと共に、曲線部の
各層の体積を求め、該体積値に基づいて被溶接物の回転
速度及び溶接電極棒の移動速度を設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば鉄骨建造物の柱
と梁との接合に使用される仕口コアなどのように直線と
曲線とからなる溶接線を有する被溶接物の自動溶接方法
に関するものである。
と梁との接合に使用される仕口コアなどのように直線と
曲線とからなる溶接線を有する被溶接物の自動溶接方法
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】鉄骨建造物に使用される仕口コアは、鋼
製の角パイプからなるコラムの両端にダイヤフラムと呼
ばれる鋼板を溶接して形成されるが、一般に角パイプの
外形輪郭が、直線部とコーナー部分の円弧状曲線部とか
らなっているため、その溶接線にも、互いに連続した直
線部と曲線部とが含まれている。
製の角パイプからなるコラムの両端にダイヤフラムと呼
ばれる鋼板を溶接して形成されるが、一般に角パイプの
外形輪郭が、直線部とコーナー部分の円弧状曲線部とか
らなっているため、その溶接線にも、互いに連続した直
線部と曲線部とが含まれている。
【０００３】このような仕口コアを製造するに当たり、
その溶接線を鉛直平面内に置いてコラムとダイヤフラム
とを自動溶接する際に、直線部と曲線部との溶接条件
（溶接速度や溶接電流など）を同一にして溶接すると、
曲線部の溶接時に溶接プールの溶接位置がアーク点から
後方へずれるため、曲線部に於ける溶接プールが上進溶
接の状態となり、溶融メタルが流出してビード形状が平
滑でなくなることがある。このような不都合が生じない
ようにするために、曲線部の溶接電流を直線部よりも低
くする方法が知られている（特開平２−３０７６７５号
公報など参照）。
その溶接線を鉛直平面内に置いてコラムとダイヤフラム
とを自動溶接する際に、直線部と曲線部との溶接条件
（溶接速度や溶接電流など）を同一にして溶接すると、
曲線部の溶接時に溶接プールの溶接位置がアーク点から
後方へずれるため、曲線部に於ける溶接プールが上進溶
接の状態となり、溶融メタルが流出してビード形状が平
滑でなくなることがある。このような不都合が生じない
ようにするために、曲線部の溶接電流を直線部よりも低
くする方法が知られている（特開平２−３０７６７５号
公報など参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】さて、上記公報に開示
された従来技術に於ては、直線部と曲線部との溶接部の
断面積差に基づいて両者の溶接条件を変更するようにし
ている。しかしながら、単に断面積の差に基づいて溶接
速度を求めたのでは、正確な結果が得られないため、直
線部と曲線部との積層高さにアンバランスが生じること
を免れ得なかった。
された従来技術に於ては、直線部と曲線部との溶接部の
断面積差に基づいて両者の溶接条件を変更するようにし
ている。しかしながら、単に断面積の差に基づいて溶接
速度を求めたのでは、正確な結果が得られないため、直
線部と曲線部との積層高さにアンバランスが生じること
を免れ得なかった。
【０００５】本発明は、このような従来技術の不都合を
解消すべく案出されたものであり、その主な目的は、直
線部、曲線部共に積層高さを一定とし、かつ溶接ビード
の形状を平滑に仕上げることのできる自動溶接方法を提
供することにある。
解消すべく案出されたものであり、その主な目的は、直
線部、曲線部共に積層高さを一定とし、かつ溶接ビード
の形状を平滑に仕上げることのできる自動溶接方法を提
供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、溶接電極棒の位置制御を行う溶接ロボット
と、直線部及び曲線部からなる溶接線が同一の平面に含
まれるように被溶接物を支持し、かつ前記平面に直交す
る軸回りについて当該被溶接物を回転させるポジショナ
とを用い、前記溶接電極棒の複数回のパスによって前記
溶接線に沿う多層盛り溶接を行うための自動溶接方法に
於て、前記平面内に於て前記曲線部の曲率中心と前記被
溶接物の断面の幾何学的中心とを結ぶ直線に平行しかつ
前記直線部と前記曲線部との接点を通る直線上に置かれ
た点を中心とし、前記曲率中心と前記幾何学的中心との
間の距離を半径として描かれる円弧に沿って前記曲線部
の角度範囲を前記溶接電極棒を移動させつつ前記被溶接
物を回転させて前記曲線部の溶接を行うと共に、前記曲
線部の各層の体積を求め、該体積値に基づいて前記被溶
接物の回転速度及び前記溶接電極棒の移動速度を設定す
ることを特徴とする自動溶接方法を提供することによっ
て達成される。
明によれば、溶接電極棒の位置制御を行う溶接ロボット
と、直線部及び曲線部からなる溶接線が同一の平面に含
まれるように被溶接物を支持し、かつ前記平面に直交す
る軸回りについて当該被溶接物を回転させるポジショナ
とを用い、前記溶接電極棒の複数回のパスによって前記
溶接線に沿う多層盛り溶接を行うための自動溶接方法に
於て、前記平面内に於て前記曲線部の曲率中心と前記被
溶接物の断面の幾何学的中心とを結ぶ直線に平行しかつ
前記直線部と前記曲線部との接点を通る直線上に置かれ
た点を中心とし、前記曲率中心と前記幾何学的中心との
間の距離を半径として描かれる円弧に沿って前記曲線部
の角度範囲を前記溶接電極棒を移動させつつ前記被溶接
物を回転させて前記曲線部の溶接を行うと共に、前記曲
線部の各層の体積を求め、該体積値に基づいて前記被溶
接物の回転速度及び前記溶接電極棒の移動速度を設定す
ることを特徴とする自動溶接方法を提供することによっ
て達成される。
【０００７】
【作用】このような構成によれば、曲線部の溶接に於け
る溶接電極棒と被溶接物との相対速度の適正設定が可能
となる。また曲線部の挟角を与えるだけで、例えば長方
形や台形などのようなあらゆる形状の溶接線に沿う自動
溶接に対応し得る。
る溶接電極棒と被溶接物との相対速度の適正設定が可能
となる。また曲線部の挟角を与えるだけで、例えば長方
形や台形などのようなあらゆる形状の溶接線に沿う自動
溶接に対応し得る。
【０００８】
【実施例】以下に添付の図面に示された具体的な実施例
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
【０００９】図１は、本発明が適用される自動溶接装置
の概略構成を示している。この自動溶接装置１は、多関
節のアーム２及び該アーム２にて支持された溶接トーチ
３とを有する溶接ロボット４と、この溶接ロボット４と
同期作動して被溶接物である仕口コア５を回転させるた
めのポジショナ６とから構成されている。
の概略構成を示している。この自動溶接装置１は、多関
節のアーム２及び該アーム２にて支持された溶接トーチ
３とを有する溶接ロボット４と、この溶接ロボット４と
同期作動して被溶接物である仕口コア５を回転させるた
めのポジショナ６とから構成されている。
【００１０】溶接トーチ３の先端部には、溶接電極棒７
が設けられており、これに往復振幅運動を与えることに
より、適宜なビード幅での溶接が行えるようになってい
る。
が設けられており、これに往復振幅運動を与えることに
より、適宜なビード幅での溶接が行えるようになってい
る。
【００１１】ポジショナ６は、仕口コア５を片持ち式に
支持するための回転盤８を有しており、この回転盤８を
回転駆動することにより、仕口コア５に任意の角度を与
えることができるようになっている。
支持するための回転盤８を有しており、この回転盤８を
回転駆動することにより、仕口コア５に任意の角度を与
えることができるようになっている。
【００１２】仕口コア５は、鋼製角パイプからなるコラ
ム９と、コラム９の両端に溶接された鋼板製ダイヤフラ
ム１０とからなっている。これらコラム９とダイヤフラ
ム１０とは、図２に示すように、コラム端の全周に渡っ
て一様に形成された開先部１１をダイヤフラム１０に固
設された裏当て板１２に内接した状態で、ダイヤフラム
１０と開先部１１との間に多層盛りの隅肉溶接を施すこ
とにより、一体的に結合されている。
ム９と、コラム９の両端に溶接された鋼板製ダイヤフラ
ム１０とからなっている。これらコラム９とダイヤフラ
ム１０とは、図２に示すように、コラム端の全周に渡っ
て一様に形成された開先部１１をダイヤフラム１０に固
設された裏当て板１２に内接した状態で、ダイヤフラム
１０と開先部１１との間に多層盛りの隅肉溶接を施すこ
とにより、一体的に結合されている。
【００１３】溶接トーチ３は、図２に示すように、コラ
ム９の軸線に直交する方向から見て、適宜な傾斜角度α
を与えられてその先端を開先部１１に向けられて配置さ
れている。またコラム９の軸線方向（図２に於ける矢印
III方向）から見て、溶接電極棒７の軸線が溶接線に直
交するように配置されている（図３参照）。
ム９の軸線に直交する方向から見て、適宜な傾斜角度α
を与えられてその先端を開先部１１に向けられて配置さ
れている。またコラム９の軸線方向（図２に於ける矢印
III方向）から見て、溶接電極棒７の軸線が溶接線に直
交するように配置されている（図３参照）。
【００１４】仕口コア５の溶接線には、図３に示すよう
に、直線部Ｌと曲線部Ｒとがあり、溶接時にこれら直線
部Ｌと曲線部Ｒとが同一の鉛直面内に置かれるように仕
口コア５が回転盤８に取付けられる。
に、直線部Ｌと曲線部Ｒとがあり、溶接時にこれら直線
部Ｌと曲線部Ｒとが同一の鉛直面内に置かれるように仕
口コア５が回転盤８に取付けられる。
【００１５】次に曲線部Ｒの溶接速度制御方法について
説明する。
説明する。
【００１６】図４は、コラム９の開先部１１とダイヤフ
ラム１０との間に、複数回のパスを経て多層盛り溶接を
行った状態を示す縦断面図であり、ｔ1、ｔ2、・・ｔa
は、それぞれ第１層、第２層、・・第ａ層の厚さを示し
ている。先ず適正溶接速度を設定するために各層の体積
を算出するが、図４に於けるａ層の体積を求める手順を
例にとって説明する。
ラム１０との間に、複数回のパスを経て多層盛り溶接を
行った状態を示す縦断面図であり、ｔ1、ｔ2、・・ｔa
は、それぞれ第１層、第２層、・・第ａ層の厚さを示し
ている。先ず適正溶接速度を設定するために各層の体積
を算出するが、図４に於けるａ層の体積を求める手順を
例にとって説明する。
【００１７】図５（Ａ）〜（Ｅ）の各図に於て、曲線部
Ｒに於けるアミを施した部分のような垂直断面形状をな
す部分の体積を求める。ここで各部分の体積を、ＶA、
ＶB、ＶC、ＶD、ＶEとすると、第ａ層の体積Ｖａは、次
式で表される。 Ｖａ＝（ＶA−ＶB）−（ＶC−ＶD−ＶE） ＝ＶA−ＶB−ＶC＋ＶD＋ＶE … （１） 従って、上式のＶA、ＶB、ＶC、ＶD、ＶEを求めること
によってａ層の体積Ｖａを求めることができる。
Ｒに於けるアミを施した部分のような垂直断面形状をな
す部分の体積を求める。ここで各部分の体積を、ＶA、
ＶB、ＶC、ＶD、ＶEとすると、第ａ層の体積Ｖａは、次
式で表される。 Ｖａ＝（ＶA−ＶB）−（ＶC−ＶD−ＶE） ＝ＶA−ＶB−ＶC＋ＶD＋ＶE … （１） 従って、上式のＶA、ＶB、ＶC、ＶD、ＶEを求めること
によってａ層の体積Ｖａを求めることができる。
【００１８】先ず、図５（Ａ）に於けるアミ部分の断面
形状をなす立体は、１／４円柱であり、その体積Ｖ
Aは、次式で与えられる。
形状をなす立体は、１／４円柱であり、その体積Ｖ
Aは、次式で与えられる。
【００１９】但し、ｗ：ルートギャップ、ｒ：曲線部Ｒ
の最内周曲率半径、θ：開先角度、ｔi：第ｉ層の厚さ
（ａ＞ｉ）である。なお、実際には、開先部１１の先端
にルートフェイスがあるが、これは極めて小さいので体
積の計算上は無視し得る。
の最内周曲率半径、θ：開先角度、ｔi：第ｉ層の厚さ
（ａ＞ｉ）である。なお、実際には、開先部１１の先端
にルートフェイスがあるが、これは極めて小さいので体
積の計算上は無視し得る。
【００２０】
【数１】
【００２１】次に図５（Ｂ）に於けるアミ部分の体積Ｖ
Bを求める。これは上記ＶAの場合と同様に１／４円柱な
ので、次式で与えられる。
Bを求める。これは上記ＶAの場合と同様に１／４円柱な
ので、次式で与えられる。
【００２２】
【数２】
【００２３】次に図５（Ｃ）に於けるアミ部分の体積Ｖ
Cは、図５（Ａ）のアミ部分と同一の半径及び高さを有
する円錐の体積の１／４に相当するので、次式で与えら
れる。
Cは、図５（Ａ）のアミ部分と同一の半径及び高さを有
する円錐の体積の１／４に相当するので、次式で与えら
れる。
【００２４】
【数３】
【００２５】次に図５（Ｄ）に於けるアミ部分の体積Ｖ
Dも、ＶCと同様に円錐の体積から求められるので、次式
で与えられる。
Dも、ＶCと同様に円錐の体積から求められるので、次式
で与えられる。
【００２６】
【数４】
【００２７】次に図５（Ｅ）に於けるアミ部分の体積Ｖ
Eも円柱の体積から求められるので、次式で与えられ
る。
Eも円柱の体積から求められるので、次式で与えられ
る。
【００２８】
【数５】
【００２９】これら各部の体積ＶA、ＶB、ＶC、ＶD、Ｖ
Eを（１）式に代入して整理することによりａ層の体積
Ｖａを算出する次式が与えられる。
Eを（１）式に代入して整理することによりａ層の体積
Ｖａを算出する次式が与えられる。
【００３０】
【数６】
【００３１】このようにして、各層の体積が求められる
と、各層をそれぞれ溶接する際の溶接トーチ３と仕口コ
ア５との相対速度を算出することができる。
と、各層をそれぞれ溶接する際の溶接トーチ３と仕口コ
ア５との相対速度を算出することができる。
【００３２】ここで溶着速度、即ち単位時間当たりの溶
着体積（cm3／min）をｅとすると、ある体積Ｖを溶着す
るのに要する時間Ｔは、 Ｔ＝Ｖ／ｅ で与えられる。従って、第ａ層の基底部の長さ、即ち曲
線部Ｒの長さをｌaとすると、溶接トーチ３と仕口コア
５との相対速度ｖは、 ｖ＝ｌa／Ｔ＝ｌa・ｅ／Ｖa … （８） となる。
着体積（cm3／min）をｅとすると、ある体積Ｖを溶着す
るのに要する時間Ｔは、 Ｔ＝Ｖ／ｅ で与えられる。従って、第ａ層の基底部の長さ、即ち曲
線部Ｒの長さをｌaとすると、溶接トーチ３と仕口コア
５との相対速度ｖは、 ｖ＝ｌa／Ｔ＝ｌa・ｅ／Ｖa … （８） となる。
【００３３】ところで、本発明の溶接方法に於ては、例
えば図６（Ａ）（Ｂ）に示したような、溶接線の直線部
が長辺ＬLと短辺ＬSとからなる長方形をなすコラムを溶
接する場合、直線部ＬL・ＬSは、直線部を水平状態にし
てコラムを静止させ、溶接トーチ３を水平方向に等速度
で移動させて溶接を行う。そして曲線部Ｒは、溶接トー
チ３の運動によるのみならず、回転盤８を同時に回転さ
せて溶接を行う。従って、上記（８）式で与えられる相
対速度から、溶接トーチ３とポジショナ６とのそれぞれ
の絶対速度を求める必要がある。
えば図６（Ａ）（Ｂ）に示したような、溶接線の直線部
が長辺ＬLと短辺ＬSとからなる長方形をなすコラムを溶
接する場合、直線部ＬL・ＬSは、直線部を水平状態にし
てコラムを静止させ、溶接トーチ３を水平方向に等速度
で移動させて溶接を行う。そして曲線部Ｒは、溶接トー
チ３の運動によるのみならず、回転盤８を同時に回転さ
せて溶接を行う。従って、上記（８）式で与えられる相
対速度から、溶接トーチ３とポジショナ６とのそれぞれ
の絶対速度を求める必要がある。
【００３４】ここでコラムの断面の幾何学的中心Ｐsか
ら曲線部Ｒの曲率中心Ｐcまでの距離をｂ、曲線部Ｒの
曲率半径をｒとすると、（８）式より、溶接トーチ３の
絶対速度ｖAは次式で表される。
ら曲線部Ｒの曲率中心Ｐcまでの距離をｂ、曲線部Ｒの
曲率半径をｒとすると、（８）式より、溶接トーチ３の
絶対速度ｖAは次式で表される。
【００３５】
【数７】
【００３６】さて、図６（Ａ）に示した長方形のコラム
の場合、直線部を溶接する際には、水平に置かれた長辺
ＬL上のＡ点を始点として溶接トーチ３を直線移動させ
る。そして長辺ＬLと曲線部Ｒとの接点であるＢ点に溶
接トーチ３が到達したところで、回転盤８を起動して回
転を開始させる。これと同時に、溶接トーチ３は、曲線
部Ｒの曲率中心Ｐcとコラムの断面の幾何学的中心Ｐsと
を結ぶ直線に平行しかつ直線部（長辺ＬL）と曲線部Ｒ
との接点（Ｂ点）を通る直線上に置かれた点Ｐtを中心
とし、曲率中心Ｐcと幾何学的中心Ｐsとの間の距離ｂを
半径として描かれる円弧ＡCに沿ってＢ点からＣ点へと
移動させる（図６−Ａに於ける想像線で示した状態）。
この時、曲線部Ｒの挟角は９０度なので、回転盤８が１
／４回転するのに要する時間と同一時間内に溶接トーチ
３がＢ点−Ｃ点間の円弧ＡCを描くようにすれば、曲線
部Ｒを溶接することができる。
の場合、直線部を溶接する際には、水平に置かれた長辺
ＬL上のＡ点を始点として溶接トーチ３を直線移動させ
る。そして長辺ＬLと曲線部Ｒとの接点であるＢ点に溶
接トーチ３が到達したところで、回転盤８を起動して回
転を開始させる。これと同時に、溶接トーチ３は、曲線
部Ｒの曲率中心Ｐcとコラムの断面の幾何学的中心Ｐsと
を結ぶ直線に平行しかつ直線部（長辺ＬL）と曲線部Ｒ
との接点（Ｂ点）を通る直線上に置かれた点Ｐtを中心
とし、曲率中心Ｐcと幾何学的中心Ｐsとの間の距離ｂを
半径として描かれる円弧ＡCに沿ってＢ点からＣ点へと
移動させる（図６−Ａに於ける想像線で示した状態）。
この時、曲線部Ｒの挟角は９０度なので、回転盤８が１
／４回転するのに要する時間と同一時間内に溶接トーチ
３がＢ点−Ｃ点間の円弧ＡCを描くようにすれば、曲線
部Ｒを溶接することができる。
【００３７】同様に図６（Ｂ）に示すように、短辺ＬS
を水平にした状態で回転盤８を停止してＣ点から水平に
溶接トーチ３を直線移動させ、Ｄ点に到達したところで
回転盤８を回転させると共に上記と同様に溶接トーチ３
に円弧ＡCを描かせてＤ点からＥ点にかけての溶接を行
う。
を水平にした状態で回転盤８を停止してＣ点から水平に
溶接トーチ３を直線移動させ、Ｄ点に到達したところで
回転盤８を回転させると共に上記と同様に溶接トーチ３
に円弧ＡCを描かせてＤ点からＥ点にかけての溶接を行
う。
【００３８】以上のようにして、多層盛り溶接を行う各
層について溶接トーチ３の速度を求め、この求めた速度
で各層について曲線部Ｒの溶接を実行すれば、溶着量の
不足を来すことなく直線部Ｌと同様の積層高さで曲線部
Ｒを溶接することができ、積層高さにアンバランスを生
ずることなく溶接ビードの形状を全周に渡って平滑に仕
上げることができる。
層について溶接トーチ３の速度を求め、この求めた速度
で各層について曲線部Ｒの溶接を実行すれば、溶着量の
不足を来すことなく直線部Ｌと同様の積層高さで曲線部
Ｒを溶接することができ、積層高さにアンバランスを生
ずることなく溶接ビードの形状を全周に渡って平滑に仕
上げることができる。
【００３９】次に本発明の第２実施例として台形断面の
コラムを溶接する場合について図７（Ａ）（Ｂ）を参照
して説明する。なお、上記第１実施例に対応する部分に
は共通の符号を付してその説明を省略する。
コラムを溶接する場合について図７（Ａ）（Ｂ）を参照
して説明する。なお、上記第１実施例に対応する部分に
は共通の符号を付してその説明を省略する。
【００４０】この場合、曲線部Ｒの挟角をφとおくと、
曲線部Ｒの軌跡は、φ／２π円弧となるので、曲線部Ｒ
の体積Ｖａは、次式で与えられる。
曲線部Ｒの軌跡は、φ／２π円弧となるので、曲線部Ｒ
の体積Ｖａは、次式で与えられる。
【００４１】
【数８】
【００４２】即ち、曲線部Ｒの挟角φが異なる場合に
も、上記（１０）式のφの値を変えるだけで基本的には
上記第１実施例と同様に曲線部Ｒの体積を計算すること
ができ、溶接トーチ３の速度を決定することができる。
そして回転盤８の回転角度と溶接トーチ３の移動角度と
は、共に曲線部Ｒの挟角φに等しい角度となる。なお、
直線部Ｌの溶接については、上記第１の実施例と何等変
わるところはない。
も、上記（１０）式のφの値を変えるだけで基本的には
上記第１実施例と同様に曲線部Ｒの体積を計算すること
ができ、溶接トーチ３の速度を決定することができる。
そして回転盤８の回転角度と溶接トーチ３の移動角度と
は、共に曲線部Ｒの挟角φに等しい角度となる。なお、
直線部Ｌの溶接については、上記第１の実施例と何等変
わるところはない。
【００４３】
【発明の効果】このように本発明によれば、曲線部に於
ける多層盛りの各層の体積を算出して適正な溶接速度を
求めると同時に、溶接トーチに適切な運動軌跡を与える
ことができるので、直線部と直線部とを連続自動溶接す
る際に、積層高さにアンバランスを生ずることなく溶接
ビードの形状を全周に渡って均一化するうえに多大な効
果を奏することができる。
ける多層盛りの各層の体積を算出して適正な溶接速度を
求めると同時に、溶接トーチに適切な運動軌跡を与える
ことができるので、直線部と直線部とを連続自動溶接す
る際に、積層高さにアンバランスを生ずることなく溶接
ビードの形状を全周に渡って均一化するうえに多大な効
果を奏することができる。
【図１】本発明が適用される自動溶接装置の概略斜視
図。
図。
【図２】仕口コアに於ける溶接部の部分的な断面図。
【図３】図２に於ける仕口コアを矢印III方向から見た
図。
図。
【図４】開先部とダイヤフラムとの間に多層盛り溶接を
行った状態を示す拡大断面図。
行った状態を示す拡大断面図。
【図５】仕口コアの曲線部の体積を求める手順を示す説
明図。
明図。
【図６】仕口コアの曲線部を溶接する際の溶接トーチの
移動軌跡を示す説明図。
移動軌跡を示す説明図。
【図７】別の断面形状を有する仕口コアの曲線部を溶接
する際の溶接トーチの移動軌跡を示す説明図。
する際の溶接トーチの移動軌跡を示す説明図。
１ 自動溶接装置 ２ アーム ３ 溶接トーチ ４ 溶接ロボット ５ 仕口コア ６ ポジショナ ７ 溶接電極棒 ８ 回転盤 ９ コラム １０ ダイヤフラム １１ 開先部 １２ 裏当て板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２３Ｋ 9/127 ５０２ Ｅ 7920−4Ｅ ５０９ Ｄ 7920−4Ｅ
Claims (1)
- 【請求項１】 溶接電極棒の位置制御を行う溶接ロボッ
トと、直線部及び曲線部からなる溶接線が同一の平面に
含まれるように被溶接物を支持し、かつ前記平面に直交
する軸回りについて当該被溶接物を回転させるポジショ
ナとを用い、前記溶接電極棒の複数回のパスによって前
記溶接線に沿う多層盛り溶接を行うための自動溶接方法
に於て、 前記平面内に於て前記曲線部の曲率中心と前記被溶接物
の断面の幾何学的中心とを結ぶ直線に平行しかつ前記直
線部と前記曲線部との接点を通る直線上に置かれた点を
中心とし、前記曲率中心と前記幾何学的中心との間の距
離を半径として描かれる円弧に沿って前記曲線部の角度
範囲を前記溶接電極棒を移動させつつ前記被溶接物を回
転させて前記曲線部の溶接を行うと共に、 前記曲線部の各層の体積を求め、該体積値に基づいて前
記被溶接物の回転速度及び前記溶接電極棒の移動速度を
設定することを特徴とする自動溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5105187A JPH06285632A (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5105187A JPH06285632A (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 自動溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06285632A true JPH06285632A (ja) | 1994-10-11 |
Family
ID=14400681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5105187A Withdrawn JPH06285632A (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 自動溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06285632A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113600977A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-05 | 青岛中车四方轨道车辆有限公司 | 一种厚壁方钢管对接接头焊接方法 |
-
1993
- 1993-04-06 JP JP5105187A patent/JPH06285632A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113600977A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-05 | 青岛中车四方轨道车辆有限公司 | 一种厚壁方钢管对接接头焊接方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000704 |