JPH06292967A - 自動溶接方法 - Google Patents
自動溶接方法Info
- Publication number
- JPH06292967A JPH06292967A JP10775193A JP10775193A JPH06292967A JP H06292967 A JPH06292967 A JP H06292967A JP 10775193 A JP10775193 A JP 10775193A JP 10775193 A JP10775193 A JP 10775193A JP H06292967 A JPH06292967 A JP H06292967A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- passes
- speed
- layer
- bead layer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 １つのビード層を複数パスで形成する際の溶
接速度の算出を簡略化する。 【構成】 溶接電極棒の位置制御を行う溶接ロボットを
用い、溶接電極棒に溶接線に沿う複数回のパスを与える
ことによって多層盛り溶接を行うための自動溶接方法に
於て、１つのビード層の幅寸法が所定値を超える場合に
は、該ビード層を同一溶着量の複数パスで形成させると
共に、当該ビード層を１パスで形成すると仮定した場合
の適正溶接速度を求め、該適正溶接速度をパス数倍した
速度をもって複数パスのうちの１パスの溶接速度と定め
るものとする。特に溶接線上の２点の開先幅が異なる場
合には狭い方を基準にし、かつ２点間を複数に等分割
し、最終パスで開先幅の差を段階的に補正する。
接速度の算出を簡略化する。 【構成】 溶接電極棒の位置制御を行う溶接ロボットを
用い、溶接電極棒に溶接線に沿う複数回のパスを与える
ことによって多層盛り溶接を行うための自動溶接方法に
於て、１つのビード層の幅寸法が所定値を超える場合に
は、該ビード層を同一溶着量の複数パスで形成させると
共に、当該ビード層を１パスで形成すると仮定した場合
の適正溶接速度を求め、該適正溶接速度をパス数倍した
速度をもって複数パスのうちの１パスの溶接速度と定め
るものとする。特に溶接線上の２点の開先幅が異なる場
合には狭い方を基準にし、かつ２点間を複数に等分割
し、最終パスで開先幅の差を段階的に補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば鉄骨建造物の柱
と梁との接合に使用される仕口コアなどのように、１つ
の溶接線に対して複数回のパスによる多層盛り溶接を行
うのに適した自動溶接方法に関するものである。
と梁との接合に使用される仕口コアなどのように、１つ
の溶接線に対して複数回のパスによる多層盛り溶接を行
うのに適した自動溶接方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】鉄骨建造物に使用される仕口コアは、鋼
製の角パイプからなるコラムの両端にダイヤフラムと呼
ばれる鋼板を溶接して形成されるが、一般に角パイプの
外形輪郭が直線部とコーナー部分の円弧状曲線部とから
なっているため、その溶接線にも互いに連続した直線部
と曲線部とが含まれている。
製の角パイプからなるコラムの両端にダイヤフラムと呼
ばれる鋼板を溶接して形成されるが、一般に角パイプの
外形輪郭が直線部とコーナー部分の円弧状曲線部とから
なっているため、その溶接線にも互いに連続した直線部
と曲線部とが含まれている。
【０００３】このような仕口コアを製造するに当たって
は、板材の厚さに応じた適宜な角度の開先をコラム先端
に取り、この開先を電極棒の溶融メタルで埋めるように
溶接ビードを形成するが、板厚が大きい場合には、複数
のビード層を盛ることが一般的である。
は、板材の厚さに応じた適宜な角度の開先をコラム先端
に取り、この開先を電極棒の溶融メタルで埋めるように
溶接ビードを形成するが、板厚が大きい場合には、複数
のビード層を盛ることが一般的である。
【０００４】一方、溶接ビードは、適宜な水平振幅の往
復振動運動を溶接電極棒に与えつつ溶接線に沿って溶接
トーチを進行させることによって形成するが、この際、
溶融メタルの流動を制限するために振幅寸法をある程度
以上大きくすることはできない。特に曲線部は、溶接面
が水平でないためにこの影響を受け易い。そのため、開
先幅がある限度を超えると、１つのビード層を１度のパ
スで形成せずに、複数パスで形成することとなるが、そ
の場合の速度の設定が問題となる。
復振動運動を溶接電極棒に与えつつ溶接線に沿って溶接
トーチを進行させることによって形成するが、この際、
溶融メタルの流動を制限するために振幅寸法をある程度
以上大きくすることはできない。特に曲線部は、溶接面
が水平でないためにこの影響を受け易い。そのため、開
先幅がある限度を超えると、１つのビード層を１度のパ
スで形成せずに、複数パスで形成することとなるが、そ
の場合の速度の設定が問題となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】他方、本発明と同一出
願人は、１つのビード層毎にその体積を求め、この値に
基づいて溶接速度を算出する自動溶接方法を既に提案し
ているが（特願平４−３３５６００号参照）、パス数が
増えることにより、この計算が繁雑化することを免れ得
ない。
願人は、１つのビード層毎にその体積を求め、この値に
基づいて溶接速度を算出する自動溶接方法を既に提案し
ているが（特願平４−３３５６００号参照）、パス数が
増えることにより、この計算が繁雑化することを免れ得
ない。
【０００６】本発明は、このような不都合を改善するべ
く案出されたものであり、その主な目的は、１つのビー
ド層を複数パスで形成する際の溶接速度の算出が簡略化
された自動溶接方法を提供することにある。
く案出されたものであり、その主な目的は、１つのビー
ド層を複数パスで形成する際の溶接速度の算出が簡略化
された自動溶接方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、溶接電極棒の位置制御を行う溶接ロボット
を用い、溶接電極棒に溶接線に沿う複数回のパスを与え
ることによって多層盛り溶接を行うための自動溶接方法
に於て、１つのビード層の幅寸法が所定値を超える場合
には、該ビード層を同一溶着量の複数パスで形成させる
と共に、当該ビード層を１パスで形成すると仮定した場
合の適正溶接速度を求め、該適正溶接速度をパス数倍し
た速度をもって複数パスのうちの１パスの溶接速度と定
めることを特徴とする自動溶接方法を提供することによ
って達成される。特に溶接線上の２点の開先幅が異なる
場合には狭い方を基準にし、かつ２点間を複数に等分割
し、最終パスで開先幅の差を段階的に補正するようにす
ると良い。
明によれば、溶接電極棒の位置制御を行う溶接ロボット
を用い、溶接電極棒に溶接線に沿う複数回のパスを与え
ることによって多層盛り溶接を行うための自動溶接方法
に於て、１つのビード層の幅寸法が所定値を超える場合
には、該ビード層を同一溶着量の複数パスで形成させる
と共に、当該ビード層を１パスで形成すると仮定した場
合の適正溶接速度を求め、該適正溶接速度をパス数倍し
た速度をもって複数パスのうちの１パスの溶接速度と定
めることを特徴とする自動溶接方法を提供することによ
って達成される。特に溶接線上の２点の開先幅が異なる
場合には狭い方を基準にし、かつ２点間を複数に等分割
し、最終パスで開先幅の差を段階的に補正するようにす
ると良い。
【０００８】
【作用】このような構成によれば、特に計算が厄介な曲
線部について１つの層の体積計算を行えば良くなるの
で、溶接速度を簡単に求めることができる。
線部について１つの層の体積計算を行えば良くなるの
で、溶接速度を簡単に求めることができる。
【０００９】
【実施例】以下に添付の図面に示された具体的な実施例
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
【００１０】図１は、本発明が適用される自動溶接装置
の概略構成を示している。この自動溶接装置１は、多関
節のアーム２及び該アーム２にて支持された溶接トーチ
３とを有する溶接ロボット４と、この溶接ロボット４と
同期作動して被溶接物である仕口コア５を回転させるた
めのポジショナ６とから構成されている。
の概略構成を示している。この自動溶接装置１は、多関
節のアーム２及び該アーム２にて支持された溶接トーチ
３とを有する溶接ロボット４と、この溶接ロボット４と
同期作動して被溶接物である仕口コア５を回転させるた
めのポジショナ６とから構成されている。
【００１１】溶接トーチ３の先端部には、溶接電極棒７
が設けられており、これに水平面上で往復振幅運動を与
えることにより、適宜なビード幅での溶接が行えるよう
になっている。
が設けられており、これに水平面上で往復振幅運動を与
えることにより、適宜なビード幅での溶接が行えるよう
になっている。
【００１２】ポジショナ６は、仕口コア５を片持ち式に
支持するための回転盤８を有しており、この回転盤８を
回転駆動することにより、仕口コア５に任意の角度を与
えることができるようになっている。
支持するための回転盤８を有しており、この回転盤８を
回転駆動することにより、仕口コア５に任意の角度を与
えることができるようになっている。
【００１３】仕口コア５は、鋼製角パイプからなるコラ
ム９と、コラム９の両端に溶接された鋼板製ダイヤフラ
ム１０とからなっている。これらコラム９とダイヤフラ
ム１０とは、図２に示すように、コラム端の全周に渡っ
て一様に形成された開先部１１をダイヤフラム１０に固
設された裏当て板１２に内接した状態で、ダイヤフラム
１０と開先部１１との間に多層盛りの隅肉溶接を施すこ
とにより、一体的に結合されている。
ム９と、コラム９の両端に溶接された鋼板製ダイヤフラ
ム１０とからなっている。これらコラム９とダイヤフラ
ム１０とは、図２に示すように、コラム端の全周に渡っ
て一様に形成された開先部１１をダイヤフラム１０に固
設された裏当て板１２に内接した状態で、ダイヤフラム
１０と開先部１１との間に多層盛りの隅肉溶接を施すこ
とにより、一体的に結合されている。
【００１４】溶接トーチ３は、図２に示すように、コラ
ム９の軸線に直交する方向から見て、適宜な傾斜角度α
を与えられてその先端を開先部１１に向けられて配置さ
れている。またコラム９の軸線方向（図２に於ける矢印
III方向）から見て、溶接電極棒７の軸線が溶接線に直
交するように配置されている（図３参照）。
ム９の軸線に直交する方向から見て、適宜な傾斜角度α
を与えられてその先端を開先部１１に向けられて配置さ
れている。またコラム９の軸線方向（図２に於ける矢印
III方向）から見て、溶接電極棒７の軸線が溶接線に直
交するように配置されている（図３参照）。
【００１５】仕口コア５の溶接線には、図３に示すよう
に、直線部Ｌと曲線部Ｒとがあり、溶接時にこれら直線
部Ｌと曲線部Ｒとが同一の鉛直面内に置かれるように仕
口コア５が回転盤８に取付けられる。
に、直線部Ｌと曲線部Ｒとがあり、溶接時にこれら直線
部Ｌと曲線部Ｒとが同一の鉛直面内に置かれるように仕
口コア５が回転盤８に取付けられる。
【００１６】次に溶接速度制御方法に関し、特に曲線部
Ｒについて説明する。図４は、コラム９の開先部１１と
ダイヤフラム１０との間に、複数回のパスを経て多層盛
り溶接を行った状態を示す縦断面図であり、ｔ1、ｔ2、
・・ｔaは、それぞれ第１層、第２層、・・第ａ層の厚
さを示している。先ず適正溶接速度を設定するために各
層の体積を算出するが、図４に於けるａ層の体積を求め
る手順を例にとって説明する。
Ｒについて説明する。図４は、コラム９の開先部１１と
ダイヤフラム１０との間に、複数回のパスを経て多層盛
り溶接を行った状態を示す縦断面図であり、ｔ1、ｔ2、
・・ｔaは、それぞれ第１層、第２層、・・第ａ層の厚
さを示している。先ず適正溶接速度を設定するために各
層の体積を算出するが、図４に於けるａ層の体積を求め
る手順を例にとって説明する。
【００１７】図５（Ａ）〜（Ｅ）の各図に於て、曲線部
Ｒに於けるアミを施した部分のような垂直断面形状をな
す部分の体積を求める。ここで各部分の体積を、ＶA、
ＶB、ＶC、ＶD、ＶEとすると、第ａ層の体積Ｖａは、次
式で表される。 Ｖａ＝（ＶA−ＶB）−（ＶC−ＶD−ＶE） ＝ＶA−ＶB−ＶC＋ＶD＋ＶE … （１） 従って、上式のＶA、ＶB、ＶC、ＶD、ＶEを求めること
によってａ層の体積Ｖａを求めることができる。
Ｒに於けるアミを施した部分のような垂直断面形状をな
す部分の体積を求める。ここで各部分の体積を、ＶA、
ＶB、ＶC、ＶD、ＶEとすると、第ａ層の体積Ｖａは、次
式で表される。 Ｖａ＝（ＶA−ＶB）−（ＶC−ＶD−ＶE） ＝ＶA−ＶB−ＶC＋ＶD＋ＶE … （１） 従って、上式のＶA、ＶB、ＶC、ＶD、ＶEを求めること
によってａ層の体積Ｖａを求めることができる。
【００１８】先ず、図５（Ａ）に於けるアミ部分の断面
形状をなす立体は、１／４円柱であり、その体積Ｖ
Aは、次式で与えられる。
形状をなす立体は、１／４円柱であり、その体積Ｖ
Aは、次式で与えられる。
【００１９】但し、ｗ：ルートギャップ、ｒ：曲線部Ｒ
の最内周曲率半径、θ：開先角度、ｔi：第ｉ層の厚さ
（ａ＞ｉ）である。なお、実際には、開先部１１の先端
にルートフェイスがあるが、これは極めて小さいので体
積の計算上は無視し得る。
の最内周曲率半径、θ：開先角度、ｔi：第ｉ層の厚さ
（ａ＞ｉ）である。なお、実際には、開先部１１の先端
にルートフェイスがあるが、これは極めて小さいので体
積の計算上は無視し得る。
【００２０】
【数１】
【００２１】次に図５（Ｂ）に於けるアミ部分の体積Ｖ
Bを求める。これは上記ＶAの場合と同様に１／４円柱な
ので、次式で与えられる。
Bを求める。これは上記ＶAの場合と同様に１／４円柱な
ので、次式で与えられる。
【００２２】
【数２】
【００２３】次に図５（Ｃ）に於けるアミ部分の体積Ｖ
Cは、図５（Ａ）のアミ部分と同一の半径及び高さを有
する円錐の体積の１／４に相当するので、次式で与えら
れる。
Cは、図５（Ａ）のアミ部分と同一の半径及び高さを有
する円錐の体積の１／４に相当するので、次式で与えら
れる。
【００２４】
【数３】
【００２５】次に図５（Ｄ）に於けるアミ部分の体積Ｖ
Dも、ＶCと同様に円錐の体積から求められるので、次式
で与えられる。
Dも、ＶCと同様に円錐の体積から求められるので、次式
で与えられる。
【００２６】
【数４】
【００２７】次に図５（Ｅ）に於けるアミ部分の体積Ｖ
Eも円柱の体積から求められるので、次式で与えられ
る。
Eも円柱の体積から求められるので、次式で与えられ
る。
【００２８】
【数５】
【００２９】これら各部の体積ＶA、ＶB、ＶC、ＶD、Ｖ
Eを（１）式に代入して整理することによりａ層の体積
Ｖａを算出する次式が与えられる。
Eを（１）式に代入して整理することによりａ層の体積
Ｖａを算出する次式が与えられる。
【００３０】
【数６】
【００３１】このように、ａ層と同様に各層の体積が求
められると、各層をそれぞれ溶接する際の溶接トーチ３
と仕口コア５との相対速度を算出することができる。
められると、各層をそれぞれ溶接する際の溶接トーチ３
と仕口コア５との相対速度を算出することができる。
【００３２】ここで溶着速度、即ち単位時間当たりの溶
着体積（cm3／min）をｅとすると、ある体積Ｖを溶着す
るのに要する時間Ｔは、 Ｔ＝Ｖ／ｅ で与えられる。従って、曲線部Ｒに於ける第ａ層の基底
部の長さをｌaとすると、溶接トーチ３と仕口コア５と
の相対速度ｖは、 ｖ＝ｌa／Ｔ＝ｌa・ｅ／Ｖa … （８） となる。
着体積（cm3／min）をｅとすると、ある体積Ｖを溶着す
るのに要する時間Ｔは、 Ｔ＝Ｖ／ｅ で与えられる。従って、曲線部Ｒに於ける第ａ層の基底
部の長さをｌaとすると、溶接トーチ３と仕口コア５と
の相対速度ｖは、 ｖ＝ｌa／Ｔ＝ｌa・ｅ／Ｖa … （８） となる。
【００３３】ところで、本発明の溶接方法に於ては、直
線部Ｌは、直線部Ｌを水平状態にしてコラム９を静止さ
せ、溶接トーチ３を水平方向に等速度で移動させて溶接
を行う。そして曲線部Ｒは、溶接トーチ３の運動による
のみならず、回転盤８を同時に回転させて溶接を行う。
従って、上記（８）式で与えられる相対速度から、溶接
トーチ３とポジショナ６とのそれぞれの絶対速度を求め
る必要がある。
線部Ｌは、直線部Ｌを水平状態にしてコラム９を静止さ
せ、溶接トーチ３を水平方向に等速度で移動させて溶接
を行う。そして曲線部Ｒは、溶接トーチ３の運動による
のみならず、回転盤８を同時に回転させて溶接を行う。
従って、上記（８）式で与えられる相対速度から、溶接
トーチ３とポジショナ６とのそれぞれの絶対速度を求め
る必要がある。
【００３４】ここでコラム９の回転中心から曲線部Ｒの
曲率中心Ｐcまでの距離をｂ、曲線部Ｒの曲率半径をｒ
とすると、（８）式より、溶接トーチ３の絶対速度ｖA
は次式で表される。
曲率中心Ｐcまでの距離をｂ、曲線部Ｒの曲率半径をｒ
とすると、（８）式より、溶接トーチ３の絶対速度ｖA
は次式で表される。
【００３５】
【数７】
【００３６】さて、図４に於ける第ａ層をはじめとする
各層（溶接ビード）は、適宜な水平振幅の往復振動運動
を溶接電極棒７に与えつつ溶接線に沿って溶接トーチ３
を進行させることによって形成するが、該当する溶接層
の開先幅が適正な溶接を行い得る溶接電極棒の振幅を超
える場合には、その溶接層を複数パスで形成せねばなら
ない。そこで本発明に於ては、図４に示したように、溶
接層ａを、その開先幅寸法Ｇに応じて溶着量が互いに等
しくなる複数パスａ1、ａ2に振り分けて溶接するものと
している。
各層（溶接ビード）は、適宜な水平振幅の往復振動運動
を溶接電極棒７に与えつつ溶接線に沿って溶接トーチ３
を進行させることによって形成するが、該当する溶接層
の開先幅が適正な溶接を行い得る溶接電極棒の振幅を超
える場合には、その溶接層を複数パスで形成せねばなら
ない。そこで本発明に於ては、図４に示したように、溶
接層ａを、その開先幅寸法Ｇに応じて溶着量が互いに等
しくなる複数パスａ1、ａ2に振り分けて溶接するものと
している。
【００３７】図４に於ける第ａ層を１パスで溶接する場
合の絶対速度が（９）式から与えられるので、開先幅Ｇ
の第ａ層をｎパスで振り分け溶接する場合の速度ｖa1
は、次式で与えられる。 ｖa1＝ｖA・ｎ
合の絶対速度が（９）式から与えられるので、開先幅Ｇ
の第ａ層をｎパスで振り分け溶接する場合の速度ｖa1
は、次式で与えられる。 ｖa1＝ｖA・ｎ
【００３８】以上のようにして、１パスで溶接すると仮
定して求めた該当溶接層の体積値に基づく溶接速度をパ
ス数倍することにより、複数パスで溶接を行う場合の溶
接トーチ３の溶接速度を簡単に求めることができる。
定して求めた該当溶接層の体積値に基づく溶接速度をパ
ス数倍することにより、複数パスで溶接を行う場合の溶
接トーチ３の溶接速度を簡単に求めることができる。
【００３９】ところで、仮付け精度から、例えば溶接線
の方向について開先幅寸法に誤差があった場合には、各
パスのビードが不均一になる虞れがある。そこで本発明
に於ては、図６に示すように、適宜に定めた溶接線上の
２点（例えば始端と終端）の開先幅を測定し、これらの
内の狭い方の幅Ｇ1を基準にして溶接速度及び１パス分
のビード幅ｇを設定し、最終パスに於て誤差の補正を行
うものとしている。この場合、溶接線上の２点間Ｄを適
宜に等分割し、補正制御の係数を分割点毎に階段状に変
えるものとしている。このようにすることにより、制御
のパラメータが拡散せず、制御を簡略化できる。
の方向について開先幅寸法に誤差があった場合には、各
パスのビードが不均一になる虞れがある。そこで本発明
に於ては、図６に示すように、適宜に定めた溶接線上の
２点（例えば始端と終端）の開先幅を測定し、これらの
内の狭い方の幅Ｇ1を基準にして溶接速度及び１パス分
のビード幅ｇを設定し、最終パスに於て誤差の補正を行
うものとしている。この場合、溶接線上の２点間Ｄを適
宜に等分割し、補正制御の係数を分割点毎に階段状に変
えるものとしている。このようにすることにより、制御
のパラメータが拡散せず、制御を簡略化できる。
【００４０】
【発明の効果】このように本発明によれば、多層盛りす
る複数の溶接層のうちのある層を複数パスで形成する際
の適正な溶接速度を簡単に求めることができると同時
に、開先幅の誤差を適切に補正し得るため、開先幅が所
定限度を超える場合にも、溶接ビードの形状を均一化す
るうえに多大な効果を奏することができる。
る複数の溶接層のうちのある層を複数パスで形成する際
の適正な溶接速度を簡単に求めることができると同時
に、開先幅の誤差を適切に補正し得るため、開先幅が所
定限度を超える場合にも、溶接ビードの形状を均一化す
るうえに多大な効果を奏することができる。
【図１】本発明が適用される自動溶接装置の概略斜視
図。
図。
【図２】仕口コアに於ける溶接部の部分的な断面図。
【図３】図２に於ける仕口コアを矢印III方向から見た
図。
図。
【図４】開先部とダイヤフラムとの間に多層盛り溶接を
行った状態を示す拡大断面図。
行った状態を示す拡大断面図。
【図５】仕口コアの曲線部の体積を求める手順を示す説
明図。
明図。
【図６】開先幅の誤差に対応する補正方法を示す説明
図。
図。
１ 自動溶接装置 ２ アーム ３ 溶接トーチ ４ 溶接ロボット ５ 仕口コア ６ ポジショナ ７ 溶接電極棒 ８ 回転盤 ９ コラム １０ ダイヤフラム １１ 開先部 １２ 裏当て板
Claims (2)
- 【請求項１】 溶接電極棒の位置制御を行う溶接ロボッ
トを用い、前記溶接電極棒に溶接線に沿う複数回のパス
を与えることによって多層盛り溶接を行うための自動溶
接方法に於て、 １つのビード層の幅寸法が所定値を超える場合には、該
ビード層を同一溶着量の複数パスで形成させると共に、 当該ビード層を１パスで形成すると仮定した場合の適正
溶接速度を求め、 該適正溶接速度をパス数倍した速度をもって前記複数パ
スのうちの１パスの溶接速度と定めることを特徴とする
自動溶接方法。 - 【請求項２】 前記溶接線上に於ける２点の開先幅が異
なる場合には、狭い方を基準にしてパス数を定め、かつ
前記２点間を複数に等分割し、最終パスに於て開先幅の
差に対する補正制御を前記複数に等分割した分割点毎に
段階的に行うことを特徴とする請求項１に記載の自動溶
接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10775193A JPH06292967A (ja) | 1993-04-08 | 1993-04-08 | 自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10775193A JPH06292967A (ja) | 1993-04-08 | 1993-04-08 | 自動溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06292967A true JPH06292967A (ja) | 1994-10-21 |
Family
ID=14467052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10775193A Withdrawn JPH06292967A (ja) | 1993-04-08 | 1993-04-08 | 自動溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06292967A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100412707C (zh) * | 2003-11-19 | 2008-08-20 | 佳能株式会社 | 调色剂盒、深色青调色剂、浅色青调色剂及图像形成方法 |
| CN108655537A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-10-16 | 武汉船用机械有限责任公司 | 一种机器人自动补偿焊接方法 |
-
1993
- 1993-04-08 JP JP10775193A patent/JPH06292967A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100412707C (zh) * | 2003-11-19 | 2008-08-20 | 佳能株式会社 | 调色剂盒、深色青调色剂、浅色青调色剂及图像形成方法 |
| CN108655537A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-10-16 | 武汉船用机械有限责任公司 | 一种机器人自动补偿焊接方法 |
| CN108655537B (zh) * | 2018-03-29 | 2020-10-16 | 武汉船用机械有限责任公司 | 一种机器人自动补偿焊接方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH04336304A (ja) | 金属製品の製造方法及び製造装置 | |
| JP6797244B1 (ja) | 積層造形方法 | |
| JPS63194870A (ja) | シェイプメルティングにより製造されたオーステナイト材料部品におけるマイクロフィッシャー欠陥を排除する付着方法 | |
| CN108655537B (zh) | 一种机器人自动补偿焊接方法 | |
| JPH06292967A (ja) | 自動溶接方法 | |
| JPH06285632A (ja) | 自動溶接方法 | |
| JPH09150264A (ja) | 鋼製セグメント溶接用位置決め治具及び溶接装置 | |
| JPH06155026A (ja) | 自動溶接方法 | |
| JP4702252B2 (ja) | レーザクラッド加工におけるバルブシートの位置決めシステムと位置決め方法、およびレーザクラッド加工システムと加工方法 | |
| JP3234708B2 (ja) | 溶接管の突き合わせ部オフセット量計測方法 | |
| JPH0318476A (ja) | パイプの片面初層溶接方法 | |
| JP3254654B2 (ja) | ３点停止揺動溶接方法 | |
| JP4242111B2 (ja) | 自動溶接装置における溶接方法 | |
| JPH1043858A (ja) | 突き合わせ溶接における溶接条件の設定方法 | |
| JP2003285164A (ja) | 多層盛溶接方法 | |
| JP2905801B2 (ja) | アーク溶接装置 | |
| JPH0252590B2 (ja) | ||
| JPS60106672A (ja) | 多層盛自動溶接方法 | |
| JP2832630B2 (ja) | 溶接線倣い制御方法 | |
| JP6647437B1 (ja) | 配管溶接方法及び配管溶接装置 | |
| JPH0783942B2 (ja) | ボックスフランジ溶接装置 | |
| WO2024089469A1 (en) | Adaptive welding | |
| JPH08309524A (ja) | 自動溶接方法と装置及び溶接構造物 | |
| JPH02307675A (ja) | 角型部材の自動溶接方法 | |
| SU1428555A2 (ru) | Способ изготовлени крупногабаритных конструкций |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000704 |