JPH06278384A - 荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 現有設備の若干の改造だけで、刷本群をロボ
ット等を使用して自動的に製本機の供給部へ供給できる
荷積み装置を提供する。 【構成】 略中央に所定形状の切欠部２ａを有する側板
２で、積層状に束ねられた複数の刷本１ａを両側から挾
持し、結束紐３で結束して一体化した刷本群１を取扱単
位とし、この刷本群１の両側の側板２を外方向から着脱
可能な状態で吸着して所定の搬送動作を行なうハンド装
置２０に、前記刷本群１の側板２の切欠部２ａを介して
刷本１ａのみを外方向から挾持する刷本群挾持装置４
０、前記刷本群１の結束紐３を切断する結束紐切断器３
４、前記結束紐３を側板２に押圧する結束紐押圧器３５
を各々組込む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷積み装置に関するも
のであり、特に、印刷済みの本の一部を構成する刷本を
一時保管パレットから製本機の供給部に供給する荷積み
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、製本は、印刷済みの１０〜２
０項分を一単位として束ねたもの（以下、単に『刷本』
という）を一定量まとめて、製本機の各ステーションに
刷本種別に別けて供給し、製本機がこの順序で供給され
てきた各ステーションの刷本を一単位ずつ取出して組合
せていくことによって行なわれている。

【０００３】図１３は従来の荷積み装置における刷本群
を示す斜視図である。図おいて、１ａは刷本、１は複数
の同一の刷本１ａを一定量集積した刷本群、６２は刷本
群１の両端を挾持する木製の側板、６３は刷本群１と側
板６２とを一体に結束する結束紐である。

【０００４】上記結束紐６３で結束された刷本群１は製
本機近辺のエリアに種別に応じてストックされ、製本機
の供給部に載置されている刷本１ａの残余量が減少して
きたら、順次人手によって刷本群１の単位で供給部に載
置され、結束紐６３及び側板６２を除去してから、供給
部にセットしていた。したがって、結束紐６３及び側板
６２の除去に手間がかかり、供給遅れ、供給忘れによっ
て製本機の一時停止が発生し、生産効率が低下してい
た。そこで、人手に頼ることなく、複数のステーション
に刷本の供給を確実に行ない、生産効率が向上する荷積
み装置が提案されている。従来のこの種の荷積み装置に
関連するものとして、本出願人による特願平４−０００
９７７号に掲載の技術がある。

【０００５】上記技術は、外部から刷本群の保持操作可
能な窓部を有するケースに刷本群を収納し、これを一単
位として製本機の供給部へ自動的に供給するものであ
る。つまり、この荷積み装置では、残余刷本量検出手段
が製本機の供給部の残余刷本量を検出し、規定量以下に
なったことを検出すると供給指令信号を発生する。そし
て、この供給指令信号に基づいて、移送手段が刷本群を
収納したケースを製本機の供給部に移送し、次いで、外
部からケースの窓部を通して刷本群を保持操作した後、
押圧手段がこの刷本群を残余刷本側に所定圧で押圧す
る。こうして、製本機の供給部の残余刷本が規定量以下
になれば、人手によることなく自動で刷本の補充が行な
われる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来の荷積み装置では、刷本群を特殊なケースへ収納し
て一時保管するため、多数の特殊ケースを新たに作る必
要があった。また、特殊ケース毎に製本機の供給部に載
せられた刷本群端を、特殊ケース端から離間させるため
に、製本機の全ての供給部に刷本群挾持装置を設ける必
要があった。このため、特殊ケースの製作及び製本機の
供給部の改造に多大な費用を必要とする等の不具合があ
った。

【０００７】そこで、本発明は、現有設備の若干の改造
だけで、刷本群をロボット等を使用して自動的に製本機
の供給部へ供給できる荷積み装置の提供を課題とするも
のである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明にかかる
荷積み装置は、所定形状の切欠部を有する側板と、前記
側板で両側から挾持され積層状に束ねられた複数の刷本
と、前記側板及び複数の刷本を結束して一体化する結束
紐とからなる刷本群を取扱単位とするものである。

【０００９】請求項２の発明にかかる荷積み装置は、凹
部を有する側板と、前記側板で両側から挾持され積層状
に束ねられた複数の刷本と、前記側板及び複数の刷本を
結束して一体化する結束紐とからなる刷本群を取扱単位
とするものである。

【００１０】請求項３の発明にかかる荷積み装置は、上
記請求項１または請求項２のいずれかに記載の刷本群の
両側の側板を外方向から着脱可能な状態で吸着または把
持して所定の搬送動作を行なうハンド手段と、前記刷本
群の側板の切欠部または凹部を介して刷本のみを外方向
から挾持する刷本群挾持手段と、前記刷本群の結束紐を
切断する結束紐切断手段とを具備するものである。

【００１１】請求項４の発明にかかる荷積み装置は、上
記請求項１または請求項２のいずれかに記載の刷本群を
着脱可能な状態で把持して所定の搬送動作を行なうハン
ド手段と、前記ハンド手段が組込まれ、所定の範囲を走
行する走行ロボット手段と、前記走行ロボット手段また
は前記走行ロボットの移動可能な範囲内に位置する仮置
場に配設され、前記仮置場に置かれた刷本群の側板及び
結束紐を除去する側板・結束紐除去手段とを具備するも
のである。

【００１２】

【作用】請求項１の発明の荷積み装置においては、所定
形状の切欠部を有する側板で、積層状に束ねられた複数
の刷本を両側から挾持し、結束紐で結束して一体化した
刷本群を取扱単位とするものであるから、特殊なケース
等を使用することなく、従来と略同様の設備やロボット
を使用して刷本群を自動的に製本機の供給部へ供給でき
る。

【００１３】請求項２の発明の荷積み装置においては、
凹部を有する側板で、積層状に束ねられた複数の刷本を
両側から挾持し、結束紐で結束して一体化した刷本群を
取扱単位とするものであるから、特殊なケース等を使用
することなく、従来と略同様の設備やロボットを使用し
て刷本群を自動的に製本機の供給部へ供給できる。

【００１４】請求項３の発明の荷積み装置においては、
刷本群の両側の側板を外方向から着脱可能な状態で吸着
または把持して所定の搬送動作を行なうハンド手段に、
前記刷本群の側板の切欠部または凹部を介して刷本のみ
を外方向から挾持する刷本群挾持手段、前記刷本群の結
束紐を切断する結束紐切断手段を各々組込んだものであ
るから、刷本群の搬送とともに側板及び結束紐を除去で
き、製本機の供給部である載置部に刷本のみを供給でき
る。

【００１５】請求項４の発明の荷積み装置においては、
上記請求項１または請求項２のいずれかに記載の刷本群
を着脱可能な状態で把持して所定の搬送動作を行なうハ
ンド手段が組込まれた所定の範囲を走行する走行ロボッ
ト手段の移動可能な範囲内に位置する仮置場に、前記仮
置場に置かれた刷本群の側板及び結束紐を除去する側板
・結束紐除去手段を配設したものであるから、仮置場で
刷本群の側板及び結束紐を除去した後で、製本機の供給
部である載置部へ刷本のみを供給できるとともに、ハン
ド手段を簡略化できる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の各実施例について説明をす
る。 〈第一実施例〉図１は本発明の第一実施例である荷積み
装置を示す平面図、図２は図１のＡ−Ａ切断線による断
面図、図３は図２のＢ部を示す拡大正面図、図４は図３
の矢印Ｃ方向から見た側面図、図５は図４の矢印Ｄ方向
から見た平面図、図６は本発明の第一実施例である荷積
み装置において刷本群が側板を介し結束紐で結束された
状態を示す斜視図、図７は図６の分解斜視図である。

【００１７】まず、本実施例の荷積み装置によって処理
される刷本群について説明する。本実施例の荷積み装置
によって処理される刷本群は、図６及び図７のように一
体化されている。図６及び図７において、１は複数の刷
本１ａが積層されて束ねられた刷本群、２は刷本群１の
両端に配設された木製の側板であり、この側板２には略
Ｕ字状の切欠部２ａが形成されている。３は刷本群１及
び側板２が結束されている結束紐である。図のように、
刷本群１は側板２で挾持され、結束紐３で結束されて、
一体化されている。

【００１８】次に、本実施例の荷積み装置について説明
する。図１及び図２において、１０は製本機であり、１
１は所定の製本作業を行なう製本部、１２は製本部１１
に直交して配設された複数の載置部、１３は製本部１１
と載置部１２とを組合せている組合せ部、１４は図６の
ような状態に一体化された刷本群１をパレット上に積上
げて暫定的に載置される仮置場、１５は載置部１２の端
に製本部１１と平行に配設された走行台、１６は走行台
１５に沿って製本部１１に平行に走行する走行ロボッ
ト、１７は載置部１２に載置されている残余刷本１ｂを
製本部１１方向に押圧する刷本押圧装置、２０は走行ロ
ボット１６に移動可能な状態で装着されたハンド装置で
あり、このハンド装置２０によって刷本群１は仮置場１
４から所定の載置部１２に搬送される。

【００１９】続いて、走行ロボット１６に取付けられて
いるハンド装置２０について説明する。図３乃至図５に
おいて、２１は走行ロボット１６の関節、２２は関節２
１の回動軸、２３は回動軸２２の先端に固定されたフレ
ームであり、このフレーム２３は上部２３ａ及び拡幅垂
下部２３ｂとからなる略Ｕ字状を呈している。２４はフ
レーム２３の上部２３ａの両内側に各々配設された駆動
機、２５は前記駆動機２４に連結された駆動ボールネ
ジ、２６はフレーム２３の上部２３ａの外側に駆動ボー
ルネジ２５と平行な状態で垂設されたガイド棒、２７は
フレーム２３の上部２３ａの外側に位置する昇降シリン
ダ、２８は昇降シリンダ２７を連結する連結体、３０は
前記昇降シリンダ２７等からなる把持爪移動装置であ
り、この把持爪移動装置３０は連結体２８を介して駆動
ボールネジ２５に係合し、且つ、ガイド棒２６に遊嵌し
ている。したがって、駆動機２４の駆動により、把持爪
移動装置３０はガイド棒２６に沿って移動する。３１は
昇降シリンダ２７内を昇降する昇降体、３２は２本の昇
降体３１の下端に固定されている把持爪、３３は把持爪
３２の内側に各々４個配設されたゴム等からなる吸着パ
ットである。３４は一方の昇降体３１の吸着パット３３
の上方に昇降可能に固定された結束紐切断器、３５は他
方の昇降体３１の吸着パット３３の上方に固定されたゴ
ム等の弾性体からなる結束紐押圧器であり、この結束紐
切断器３４及び結束紐押圧器３５は結束紐３に応じて各
々２個ずつ配設されている。

【００２０】４０はフレーム２３の拡幅垂下部２３ｂに
設けられた２組の刷本群挾持装置、４１はフレーム２３
の拡幅垂下部２３ｂに２本平行に橋架されたボールネ
ジ、４２は前記ボールネジ４１に装着された２組の挾持
体であり、各挾持体４２は前記ボールネジ４１の一方に
各々係合し、他方は遊嵌状態となっている。４３は各ボ
ールネジ４１を各々駆動させる駆動機、４４は各挾持体
４２の先端に配設された挾持爪、４５は挾持爪４４を駆
動する駆動機である。

【００２１】図示の如く、走行ロボット１６のハンド装
置２０には、把持爪移動装置３０及び刷本群挾持装置４
０が組込まれており、また、結束紐切断器３４及び結束
紐押圧器３５も装着されている。そして、このハンド装
置２０を使用して、刷本群１は製本機１０の所定の載置
部１２に搬送され、そこで、側板２及び結束紐３が除去
され、刷本１ａのみが載置部１２上に載置される。な
お、この載置部１２には刷本押圧装置１７が装着されて
おり、残余刷本１ｂを組合せ部１３方向へ押圧してい
る。この刷本押圧装置１７も、図３乃至図５に示されて
いる。

【００２２】上記と同様に、図３乃至図５において、５
１は載置部１２に平行に配設されたボールネジ、５２は
同じく載置部１２にボールネジ５１と平行に配設された
ガイド棒、５３は残余刷本１ｂに当接し、これを押圧す
る押圧爪、５４は押圧爪５３を移動させる駆動機、５５
は前記押圧爪５３及び駆動機５４が配設され、ボールネ
ジ５１に係合しガイド棒５２に遊嵌している押圧体であ
る。

【００２３】次に、上記構成の荷積み装置の動作を、図
８乃至図１０を加えて説明する。図８は本発明の第一実
施例である荷積み装置により刷本群が挾持され結束紐が
切断された状態を示す正面図、図９は本発明の第一実施
例である荷積み装置により側板及び結束紐が上方に除去
された状態を示す正面図、図１０は本発明の第一実施例
である荷積み装置により刷本群を載置部に載せ残余刷本
側に移動させた状態を示す正面図である。

【００２４】特定の載置部１２の残余刷本１ｂの残量が
一定値に達すると、図示しない残余刷本量検出装置及び
制御装置により、走行ロボット１６に対し刷本１ａの追
加供給指令が発信される。この指令を受け、走行ロボッ
ト１６は前記特定の載置部１２に対峙し、仮置場１４に
置かれている刷本群１を該載置部１２に移送する。

【００２５】ここで、刷本群１の把持、側板２及び結束
紐３の除去、及び載置部１２上の残余刷本１ｂに新たに
刷本１ａを加える動作の詳細について説明する。昇降シ
リンダ２７の昇降体３１を最下端まで下降させ、吸着パ
ット３３間の幅を刷本群１の幅よりも広くなるように、
左右の把持爪移動装置３０を外方向へ移動させる。そし
て、吸着パット３３が側板２の所定の位置に当たるよう
に、刷本群１とハンド装置２０との相対位置を決め、仮
置場１４に置いてある刷本群１を把持する。つまり、吸
着パット３３間に刷本群１を挾込み、側板２を両側から
押圧して吸着状態で把持する。このとき、結束紐３の一
端は、結束紐押圧器３５によって側板２との間に押圧さ
れ挾持される。この状態で、製本機１０の載置部１２の
残余刷本１ｂから所定の距離離れた位置に移送され、刷
本群１の下面が載置部１２の上面と若干隙間を保つ位置
でハンド装置２０を停止させる。この位置が図３乃至図
５の位置である。

【００２６】この位置で、刷本群挾持装置４０の駆動機
４３によりボールネジ４１を回動させ、挾持爪４４が側
板２の切欠部２ａに挿入できる位置まで挾持体４２を移
動させる。続いて、駆動機４５を駆動して、挾持爪４４
を側板２の切欠部２ａに挿入し、更に、駆動機４３を駆
動して、この挾持爪４４で刷本群１の刷本１ａの束のみ
を挾持する。この状態が図３乃至図５の状態である。そ
して、図８に示すように、刷本１ａの束が両側の側板２
から離れる方向に把持爪移動装置３０の駆動機２４を駆
動し、刷本１ａと側板２との間に所定の空間を形成し、
結束紐切断器３４を下降して結束紐３を切断する。

【００２７】この後、図９に示すように、把持爪移動装
置３０の昇降シリンダ２７を作動させて、昇降体３１を
上昇させ、側板２及び結束紐３を持上げることにより、
刷本群１から側板２及び結束紐３を除去する。続いて、
図１０に示すように、ハンド装置２０全体を移動させ、
刷本群１の下面を載置部１２に接触させるとともに、刷
本群挾持装置４０を拡幅移動させて元の位置に戻し、同
時に、刷本群１を残余刷本１ｂ側に寄せる。この刷本群
１を寄せる位置は、刷本押圧装置１７の押圧爪５３を残
余刷本１ｂから離したときに、残余刷本１ｂの端部の刷
本が載置部１２上に倒れない位置まで寄せる。刷本群１
を残余刷本１ｂ側に寄せた後、刷本押圧装置１７の押圧
爪５３を、図４の二点鎖線の位置まで後退させ、新たに
加えることになる刷本群１の最外側まで移動させる。そ
して、実線の位置まで突出させて、刷本に接触させる。

【００２８】こうして、刷本群１を載置部１２に供給し
た後に、挾持爪４４を図４の二点鎖線の位置まで後退さ
せ、ハンド装置２０全体を所定の位置まで退避させて、
そこで側板２及び結束紐３を取外し排出する。また、刷
本押圧装置１７の押圧爪５３で、残余刷本１ｂ及び新た
に加わった刷本群１全体を組合せ部１３方向へ所定の押
圧力で押し付ける。そして、別の特定の載置部１２から
刷本の追加供給指令が発信されるまで、走行ロボット１
６は待機状態となり、再び、刷本の追加供給指令が発信
されると、上記の動作を行なう。このように、本実施例
の荷積み装置は、略中央にＵ字状の切欠部２ａを有する
側板２と、前記側板２で両側から挾持され積層状に束ね
られた複数の刷本１ａと、前記側板２及び複数の刷本１
ａを結束して一体化する結束紐３とからなる刷本群１を
取扱単位とするものである。

【００２９】そして、把持爪移動装置３０により上記の
刷本群１の両側の側板２を外方向から着脱可能な状態で
吸着及び把持して所定の搬送動作を行なうハンド装置２
０（ハンド手段）と、前記ハンド装置２０に組込まれ、
前記刷本群１の側板２の切欠部２ａに挾持爪４４を挿脱
して刷本１ａのみを外方向から挾持する刷本群挾持装置
４０（刷本群挾持手段）と、前記ハンド装置２０に組込
まれ、前記刷本群１の結束紐３を切断する結束紐切断器
３４（結束紐切断手段）と、前記ハンド装置２０に組込
まれ、前記結束紐３を側板２に押圧する結束紐押圧器３
５（結束紐押圧手段）とを備えている。

【００３０】つまり、本実施例の荷積み装置は、ハンド
装置２０に刷本群挾持装置４０、結束紐切断器３４、結
束紐押圧器３５等を組込み、刷本群１の搬送のみなら
ず、側板２及び結束紐３の除去もできる多機能ハンド装
置２０としたものである。したがって、従来のような特
殊なケース等を使用することなく、従来と略同様の設備
やロボット等を使用して刷本群を自動的に製本機の供給
部へ供給できる。また、側板２及び結束紐３を除去で
き、製本機１０の供給部である載置部１２に刷本のみを
供給できる。この結果、安価な費用で、製本機１０の供
給部へ刷本群１を自動供給できる荷積み装置となる。

【００３１】〈第二実施例〉図１１は本発明の第二実施
例である荷積み装置において刷本群が側板を介し結束紐
で結束された状態を示す斜視図、図１２は図１１の分解
斜視図であり、共に本実施例の荷積み装置によって処理
される刷本群を示す。図１１及び図１２において、１は
複数の刷本１ａが積層されて束ねられた刷本群、２は刷
本群１の両端に配設された鋼板或いは合成樹脂製の側板
であり、この側板２には刷本１ａとは接しない凹部２ｂ
が形成されている。３は刷本群１及び側板２が結束され
ている結束紐である。図示の如く、本実施例において
も、刷本群１は側板２で挾持され、結束紐３で結束され
て、一体化されている。なお、本実施例においても、製
本機１０の全体構成、ハンド装置２０等の構成は上記第
一実施例と同一であるので、ここでは荷積み装置の各装
置についての説明は省略する。

【００３２】この構成の刷本群１では、側板２の凹部２
ｂに挾持爪４４を挿入できるので、この凹部２ｂが上記
第一実施例で述べた側板２の切欠部２ａと同様の作用を
果す。したがって、この刷本群１を荷積み装置による取
扱単位とすれば、上記第一実施例と同様の作用効果を奏
する。更に、この凹部２ｂに挾持爪４４を挿入した状態
で刷本群１の搬送等を行なえば、上記実施例で述べた吸
着パット３３での吸着による搬送よりも、信頼性が向上
する。なお、本実施例においても、当然、吸着パット３
３による吸着搬送を行なうこともできる。

【００３３】このように、本実施例の荷積み装置は、略
中央に凹部２ｂを有する側板２と、前記側板２で両側か
ら挾持され積層状に束ねられた複数の刷本１ａと、前記
側板２及び複数の刷本１ａを結束して一体化する結束紐
３とからなる刷本群１を取扱単位とするものである。し
たがって、従来のような特殊なケース等を使用すること
なく、従来と略同様の設備やロボット等を使用して刷本
群を自動的に製本機の供給部へ供給できる。この結果、
安価な費用で、製本機１０の供給部へ刷本群１を自動供
給できる荷積み装置となる。

【００３４】ところで、上記第一実施例及び第二実施例
では、いずれも１つの側板２に１つの切欠部２ａまたは
凹部２ｂを設けたものについて説明したが、複数の切欠
部２ａまたは凹部２ｂを設けても、同様の効果を得るこ
とができる。

【００３５】〈第三実施例〉また、上記実施例では、い
ずれも刷本群１の側板２及び結束紐３を除去する機構を
ハンド装置２０に組込んだが、ハンド装置２０とは別個
に設けてもよい。例えば、走行ロボット１６の一部、ま
たは走行ロボット１６の移動範囲内の床部等に刷本群１
を置く仮置場１４を設け、この仮置場１４の一部に、上
記実施例で述べたハンド装置２０に組込んだものと同様
の構造の各機構を配し、側板及び結束紐の除去装置を構
成する。つまり、側板２を吸着する移動可能な吸着パッ
ト３３、刷本群挾持装置４０、結束紐切断器３４、結束
紐押圧器３５等を走行ロボット１６の一部または仮置場
１４の一部に適宜配設して、刷本群１の側板２及び結束
紐３の除去を行なう側板・結束紐除去手段を構成してい
る。なお、これらの各装置の構成及び動作は上記第一実
施例で述べたものと略同様であるので、ここでは説明を
省略する。

【００３６】次に、この構成の荷積み装置の動作につい
て説明する。まず、仮置場１４に置かれた刷本群１を、
走行ロボット１６のハンド装置２０によって仮置場１４
の所定の位置にセットする。そして、刷本群１の側板２
及び結束紐３の除去を行なう。このとき、刷本１ａが倒
れないように、刷本１ａのみの刷本群１を所定の刷本挾
持装置等で挾持し保持する。この刷本１ａのみの刷本群
１を、本出願人の出願による特願平４−０００９７７号
の図１７に掲載のフォーク式の把持ハンド等を用いて、
製本機１０の載置部１２の所定の位置まで搬送し、残余
刷本１ｂに加えて刷本押圧装置１７で組合せ部１３方向
へ押圧する。なお、本実施例の荷積み装置による刷本群
１の取扱単位は、上述の図６及び図７に示すような構成
の刷本群１であっても、或いは、図１１及び図１２に示
すような構成の刷本群１であっても構わない。

【００３７】このように、本実施例の荷積み装置は、フ
ォーク式の把持ハンド等を用いて刷本１ａのみの刷本群
１を着脱可能な状態で把持して製本機１０の載置部１２
の所定の位置へ搬送するハンド手段と、前記ハンド手段
が組込まれ、所定の範囲を走行する走行ロボット１６
（走行ロボット手段）と、前記走行ロボット１６または
前記走行ロボット１６の移動範囲内に位置する仮置場１
４に配設され、前記仮置場１４に置かれた上述の図６及
び図７に示すような構成の刷本群１の側板２及び結束紐
３、または、図１１及び図１２に示すような構成の刷本
群１の側板２及び結束紐３を除去する吸着パット３３、
刷本群挾持装置４０、結束紐切断器３４、結束紐押圧器
３５等からなる側板・結束紐除去手段とを備えている。

【００３８】即ち、本実施例の荷積み装置は、刷本１ａ
のみの刷本群１を搬送するハンド手段が組込まれた走行
ロボット手段、または、前記走行ロボット手段の移動可
能な範囲内に位置する仮置場１４に、刷本群１の側板２
及び結束紐３を除去する側板・結束紐除去手段を配設し
たものである。

【００３９】したがって、仮置場１４で刷本群１の側板
２及び結束紐３を除去した後で、製本機１０の供給部で
ある載置部１２へ刷本のみを供給できるので、従来のよ
うな特殊なケース等を使用することなく、従来と略同様
の設備やロボット等を使用して刷本群を自動的に製本機
の供給部へ供給できる。また、ハンド手段を簡略化で
き、ハンド手段が小形、軽量化できるので、ロボット本
体の小形化を促進でき、全体として安価な装置となる。
この結果、安価な費用で、製本機１０の供給部へ刷本群
１を自動供給できる荷積み装置となる。

【００４０】〈その他の実施例〉ところで、上記各実施
例では、切断後の結束紐３を側板２とともに除去するた
めに、結束紐押圧器３５をハンド装置２０に組込んだ
り、或いは、走行ロボット１６の一部または仮置場１４
の一部に配設したが、この結束紐押圧器３５で結束紐３
を側板２に押圧する代わりに、その部位の結束紐３を側
板２に接着剤等により固着させてもよい。このように、
結束紐３を側板２に接着固定すれば、側板２の除去によ
り、結束紐３も同時に除去できるので、上記のような専
用の結束紐押圧器３５が不要になり、ハンド装置２０の
簡略化、小形化を促進でき、安価な装置となる。また、
走行ロボット１６の一部または仮置場１４の一部に側板
・結束紐除去手段を配設する場合にも、これら全体の装
置が簡略化でき、安価な装置となる。

【００４１】また、上記各実施例の荷積み装置で取扱う
刷本群１の側板２は、図６及び図７に示すように横方向
に開口するＵ字状の切欠部２ａや、図１１及び図１２に
示すように横方向に溝状とした凹部２ｂを有するものに
ついて説明した。これは、刷本群挾持装置４０の挾持爪
４４が横方向から挿脱するタイプのものだからである。
しかし、この切欠部２ａや凹部２ｂを縦方向に形成して
もよく、この場合は、側板２の形状に合せて刷本群挾持
装置４０の機構、特に、挾持爪４４の挿脱方向を変更す
る必要がある。例えば、下方向に開口するＵ字状の切欠
部２ａを側板２に設けた場合には、エアシリンダ等によ
り刷本群１の両側から伸縮可能な押圧装置を採用する必
要がある。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明の
荷積み装置は、略中央に所定形状の切欠部を有する側板
で、積層状に束ねられた複数の刷本を両側から挾持し、
結束紐で結束して一体化した刷本群を取扱単位とするこ
とにより、特殊なケース等を使用することなく、従来と
略同様の設備やロボット等を使用して刷本群を自動的に
製本機の供給部へ供給できるので、安価な費用で、製本
機の供給部への刷本群の自動供給ができる。

【００４３】請求項２の発明の荷積み装置は、略中央に
凹部を有する側板で、積層状に束ねられた複数の刷本を
両側から挾持し、結束紐で結束して一体化した刷本群を
取扱単位とすることにより、特殊なケース等を使用する
ことなく、従来と略同様の設備やロボット等を使用して
刷本群を自動的に製本機の供給部へ供給できるので、安
価な費用で、製本機の供給部への刷本群の自動供給がで
きる。

【００４４】請求項３の発明の荷積み装置は、刷本群の
搬送動作を行なうハンド手段と、前記刷本群の側板の切
欠部または凹部を介して刷本のみを外方向から挾持する
刷本群挾持手段、前記刷本群の結束紐を切断する結束紐
切断手段とを具備し、刷本群の搬送とともに側板及び結
束紐を除去でき、製本機の供給部である載置部に刷本の
みを供給できるので、特殊なケース等を使用することな
く、従来と略同様の設備やロボット等を使用して、安価
な費用で刷本群を自動的に製本機の供給部へ供給でき
る。

【００４５】請求項４の発明の荷積み装置は、刷本のみ
の刷本群の搬送動作を行なうハンド手段が組込まれた走
行ロボット手段の移動可能な範囲内に位置する仮置場
に、刷本群の側板及び結束紐を除去する側板・結束紐除
去手段を配設したことにより、仮置場で刷本群の側板及
び結束紐を除去した後で、製本機の供給部である載置部
へ刷本のみを供給できるので、従来のような特殊なケー
ス等を使用することなく、従来と略同様の設備やロボッ
ト等を使用して刷本群を自動的に製本機の供給部へ供給
できる。また、ハンド手段を簡略化でき、ハンド手段が
小形、軽量化できるので、ロボット本体の小形化を促進
でき、全体として安価な装置となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の第一実施例である荷積み装置を
示す平面図である。

【図２】図２は図１のＡ−Ａ切断線による断面図であ
る。

【図３】図３は図２のＢ部を示す拡大正面図である。

【図４】図４は図３の矢印Ｃ方向から見た側面図であ
る。

【図５】図５は図４の矢印Ｄ方向から見た平面図であ
る。

【図６】図６は本発明の第一実施例である荷積み装置に
おいて刷本群が側板を介し結束紐で結束された状態を示
す斜視図である。

【図７】図７は図６の分解斜視図である。

【図８】図８は本発明の第一実施例である荷積み装置に
より刷本群が挾持され結束紐が切断された状態を示す正
面図である。

【図９】図９は本発明の第一実施例である荷積み装置に
より側板及び結束紐が上方に除去された状態を示す正面
図である。

【図１０】図１０は本発明の第一実施例である荷積み装
置により刷本群を載置部に載せ残余刷本側に移動させた
状態を示す正面図である。

【図１１】図１１は本発明の第二実施例である荷積み装
置において刷本群が側板を介し結束紐で結束された状態
を示す斜視図である。

【図１２】図１２は図１１の分解斜視図である。

【図１３】図１３は従来の荷積み装置における刷本群を
示す斜視図である。

【符号の説明】

１ 刷本群 １ａ 刷本 ２ 側板 ２ａ 切欠部 ２ｂ 凹部 ３ 結束紐 １０ 製本機 １２ 載置部 １４ 仮置場 １６ 走行ロボット １７ 刷本押圧装置 ２０ ハンド装置 ３０ 把持爪移動装置 ３２ 把持爪 ３３ 吸着パット ３４ 結束紐切断器 ３５ 結束紐押圧器 ４０ 刷本群挾持装置 ４４ 挾持爪 ５３ 押圧爪

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定形状の切欠部を有する側板と、前記
   側板で両側から挾持され積層状に束ねられた複数の刷本
   と、前記側板及び複数の刷本を結束して一体化する結束
   紐とを具備し、前記複数の刷本を結束して一体化されて
   なる刷本群を取扱単位とすることを特徴とする荷積み装
   置。
2. 【請求項２】 凹部を有する側板と、前記側板で両側か
   ら挾持され積層状に束ねられた複数の刷本と、前記側板
   及び複数の刷本を結束して一体化する結束紐とを具備
   し、前記複数の刷本を結束して一体化されてなる刷本群
   を取扱単位とすることを特徴とする荷積み装置。
3. 【請求項３】 刷本群の両側の側板を外方向から着脱自
   在に保持して所定の搬送を行なうハンド手段と、 前記刷本群の側板の切欠部または凹部を介して刷本を外
   方向から挾持する刷本群挾持手段と、 前記刷本群の結束紐を切断する結束紐切断手段とを具備
   することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の
   荷積み装置。
4. 【請求項４】 刷本のみの刷本群を着脱自在に保持して
   所定の搬送を行なうハンド手段と、 所定の範囲を走行する走行ロボット手段と、 前記走行ロボット手段の移動可能な範囲内に位置する仮
   置場に配設され、前記仮置場に置かれた刷本群の側板及
   び結束紐を除去する側板・結束紐除去手段とを具備する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷積
   み装置。