JPH0627455B2 - 自動扉の電源投入時制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動扉の電源投入時の制御方法に関するもの
である。

〔従来の技術〕

自動扉は扉を開き停止点と閉じ停止点との間を減速点ま
では高速で移動し、それ以降は低速で移動して開閉動作
するものであり、減速点を正しく設定しないと扉が開き
停止点、閉じ停止点に衝突してしまう。

このために、開き停止点と閉じ停止点との距離、つまり
扉全ストロークが判つていない自動扉においては電源投
入時に扉を低速で開閉動作して扉全ストロークを測長
し、その扉全ストロークに基づいて開き側と閉じ側の減
速点を設定している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

かかる電源投入時の制御方法であると、電源投入後に扉
が開き停止点、閉じ停止点まで移動したことを確認する
まで、つまり扉全ストロークを測長するまでは通常開閉
動作にならずに低速動作を繰り返しするので、前述の開
き停止点、閉じ停止点を確認するまでの間に人体検知信
号が短かい時間間隔で複数回入力されると扉は低速開き
動作と低速閉じ動作を繰り返し、開き停止点には移動す
るが、閉じ停止点には移動できずに前述の開き、閉じ停
止点の確認ができないから、長時間に亘つて通常開閉動
作にならず好ましくない。

〔問題点を解決するための手段及び作用〕

本発明の電げ投入時制御方法は、 電源投入時の扉の位置を開き、閉じストロークエンド位
置として設定し、この設定した開きストロークエンド位
置より閉じ側に開き減速停止距離Ｌ_１だけ離れた位置に
開き減速点Ｃを設定し、かつ設定した閉じストロークエ
ンド位置より開き側に閉じ減速停止距離Ｌ_２だけ離れた
位置に閉じ減速点Ｃを設定し、この後開き減速点Ｃ、閉
じ減速点Ｄに基づいて１回扉４を開き、閉じストローク
エンド位置まで高速開、閉動作及び低速開閉動作させ、
この時の扉の開き、閉じストロークエンド位置を検出
し、その検出した開き、閉じストロークエンド位置に基
づいて前述の最初に設定した扉の開き、閉じストローク
エンド位置を変更し、その変更した扉の開き、閉じスト
ロークエンド位置を基準として開き、閉じ減速点を前述
と同様に再設定し、以後人体検知信号により開き、閉じ
減速点に基づいて扉４を開き、閉じストロークエンド位
置まで通常開き、閉じ動作させ、その時の扉の開き、閉
じストロークエンド位置を検出し、その検出した開き閉
じストロークエンド位置に基づいて前述の開き、閉じ減
速点の再設定動作を行ない、その後に前述の動作を繰り
返して行なうようにした方法である。

これによって、電源投入後に扉を開き、閉じ減速点に基
づいて高速開閉移動して通常の開閉動作できる。

〔実施例〕

第１図は自動扉の全体説明図であり、モータＭで駆動さ
れる駆動プーリ１と従動プーリ２とに巻掛けたベルト３
に扉４が連結され、モータＭを正転、逆転することで扉
４は開き停止点Ａと閉じ停止点Ｂとの間を開閉動作する
と共に、開き停止点Ａ、閉じ停止点Ｂに基づいて開き減
速点Ｃと閉じ減速点Ｄが設定され、その減速点までは高
速開き、閉じ動作し、それ以後は低速開き、閉じ動作す
るようにしてある。なお、減速点は扉自重、高速移動速
度等によつて停止点から所定距離となるように設定され
る。

前記モータＭは制御装置５で制御され、制御装置５はモ
ータＭの速度制御回路６に正転信号R₁、逆転信号R₂、高
速信号V_H、低速信号V_Lを出力する主制御回路７と扉４の
移動量に比例した計数用クロツクパルスP₁を出力する検
出器８とを備えている。

以下第２図に示す制御装置のブロツク図及び第３図の動
作フローチヤートに基づいて動作を説明する。

電源スイツチ１０をＯＮすると指令回路11の第１タ
イマー１２と第２タイマー１３とが作動し、第１タイマ
ー１２がタイムアツプ、例えば２秒経過すると扉ストロ
ークレジスタ１４に電源投入時の扉位置を開き、閉じス
トロークエンド位置ａ，ｂとしてセツトする。

このセツトする値は任意の数値、例えば「1000」とする。

これと同時に開き減速点設定器１５に前述の開きストロ
ークエンド位置ａより開き減速停止距離L₁分だけ閉じ側
位置に開き減速点Ｃを設定すると共に、閉じ減速点設定
器１６に前述の閉じストロークエンド位置ｂより閉じ減
速停止距離L₂分だけ開き側位置に閉じ減速点Ｄを設定す
る。（第４図参照） ここで、開き減速停止距離L₁、閉じ減速停止距離L₂は予
じめ設定したブレーキ停止距離と低速動作距離との和で
あり、同一の値となつている。

第１タイマー１２がタイムアツプしてから第２タイ
マー１３がタイムアツプする以前に人体検知器１７より
人体検知信号R₃が入力されると、指令回路１１より速度
制御回路６に正転信号R₁と低速信号V_Lが入力され、モー
タＭが低速正転駆動して扉４は低速開き動作する。

これと同時に扉ストローク検出レジスタ１８に加算指令
を出力して検出器８より入力されるクロツクパルスP₁に
より扉ストロークレジスタ１４にセツトした値を順次加
算すると共に、パルスインターパルチエツク回路１９に
よつてクロツクパルスP₁のパルス間隔が長くなつたこと
によつて扉４が開きストロークエンドに達して停止した
ことを検出し、その検出信号R₄を指令回路１１に入力し
て、指令回路１１よりモータ停止信号を出力してモータ
Ｍを停止し扉４を開きストロークエンド位置に停止させ
る。

この後、一定時間経過後に指令回路１１より逆転信号R₂
と高速信号V_Hを出力してモータＭを高速逆転駆動して扉
４を高速閉じ動作させる。

これと同時に扉ストローク検出レジスタ１８に減算指令
を出力して検出器８より入力されるクロツクパルスP₁で
順次減算し、その値が閉じ減速点設定器１６で設定した
閉じ減速点Ｄと一致したら指令回路１１に信号を出力し
て速度制御回路６に低速信号V_Lを出力してモータＭを低
速逆転駆動して扉４を低速閉じ動作させる。

そして、パルスインバータルチエツク回路19が扉４が閉
じストロークエンド位置となつたことを検出したらモー
タＭを停止させて扉４を閉じ位置に保持する。

この動作は第４図に示すようになる。

以上の動作時に扉４の移動経路に小石や荷物などの障害
物があると扉４は正しい開き停止点Ａ、正しい閉じ停止
点Ｂまで移動せずに第４図に点線で示す位置で停止し、
その停止位置を一回目の開き停止点Ａ_１、一回目の閉じ
停止点Ｂ_１とする。

以上の様にして扉４を１回開閉動作した時に扉４が開
き、閉じストロークエンド位置で停止した時のストロー
クエンド位置で停止した時のストローク検出レジスタ１
８の内容により扉の位置Ａ_１，Ｂ_１を検出し、この扉の
位置と最初にセットした扉位置（開き、閉じストローク
エンド位置ａ，ｂ）とを比較演算回路２０で比較し、第
４図のように１回目の扉の開き停止位置Ａ_１が開きスト
ロークエンド位置ａより開き側の時にはその扉の開き停
止位置Ａ_１を開きストロークエンド位置ａ_１として扉ス
トロークレジスタ１４にセットし、その開きストローク
エンド位置ａ_１より開き減速点停止距離Ｌ_１分だけ閉じ
側位置に開き減速点Ｃ_１を設定し、それを開き減速点設
定記１５に再設定する。

同様に第４図に示すように一回目の扉の閉じ停止位置Ｂ
_１が閉じストロークエンド位置ｂより閉じ側位置の時に
はその扉の閉じ停止位置Ｂ_１を閉じストロークエンド位
置ｂ_１として扉ストロークレジスタ１４にセットし、そ
の閉じストロークエンド位置ｂ_１より閉じ減速点停止距
離Ｌ_２分だけ開き側位置に閉じ減速点Ｄ_１を設定し、そ
れを閉じ減速点設定器１６に再設定する。

そして、人体検知信号が入力されたら第５図に示すよう
に再設定した開き減速点Ｃ_１まで高速開き動作し、その
後に低速開き動作、つまり通常開き動作をして開きスト
ロークエンド位置となった後に再設定した閉じ減速点Ｄ
_１まで高速閉じ動作し、その後に低速閉じ動作、つまり
通常閉じ動作をする。

第５図においては小石、荷物などがなくなって扉が正し
い開き停止点Ａ、正しい閉じ停止点Ｂまで移動した状態
を示している。

この時の扉の開き停止位置及び閉じ停止位置を前述のよ
うにして扉ストローク検出レジスタ１８で検出して、前
述と同様に変更した開き、閉じストロークエンド位置ａ
_１，ｂ_１と比較演算して再び開き、閉じストロークエン
ド位置をセットし直し、それに基づいて開き、閉じ減速
点Ｃ，Ｄを変更する。

例えば、第５図の場合には開き、閉じストロークエンド
位置が正しい開き、閉じ停止点Ａ，Ｂであるから、その
正しい開き、閉じ停止点Ａ，Ｂを開き、閉じストローク
エンド位置としてセットし直し、それに基づいてＬ_１，
Ｌ_２離れた位置に開き、閉じ減速点Ｃ_２，Ｄ_２を再設定
する。

これ以後、人体検知信号が入力されたら前述の再設定し
た開き、閉じ減速点Ｃ_２，Ｄ_２に基づいて通常開閉動作
を繰り返し行なう。

ここで、通常開き動作とは、扉４が開き減速点Ｃよりも
閉じ側位置では高速開き動作し、開き減速点よりも開き
側位置では低速開き動作し、さらに開きエンド位置がセ
ットされている場合その位置でモータＭを停止する動作
である。

また、通常閉じ動作とは、扉４が閉じ減速点よりも開き
側位置では高速閉じ動作し、閉じ減速点よりも閉じ側位
置では低速閉じ動作し、さらに閉じエンド位置がセット
してある場合その位置でモータＭを停止する動作であ
る。

ここで、開きエンド、閉じエンドは扉４が低速動作中に
それ以上動かなくなった事をもってエンドとして、その
時の位置を開きエンド、閉じエンドとして設定し、又設
定後も開きエンド、閉じエンドを越えて扉４が移動した
時には新たに開き、閉じエンドを再設定し、それに基づ
いて開き、閉じ減速点Ｃ，Ｄを設定し直しする。

第２タイマー１３がタイムアップするまで人体検知信
号が入力されない場合には、第２タイマー１３がタイム
アップ、例えば第１タイマー１２がタイムアップしてい
るから８秒経過したら、指令回路１１より速度制御回路
６に逆転信号Ｒ_２と低速信号Ｖ^Ｌを出力してモータＭを
低速逆転駆動し、扉４を低速閉じ動作する。

そして、パルスインターバルチェック回路19が閉じスト
ロークエンド位置となったことを検出すると指令回路１
１よりモータ停止信号を出力してモータＭを停止し、扉
４を閉じストロークエンド位置とする。この動作は第６
図に示すようになる。

この時も前述と同様にして扉ストローク検出レジスタ１
８によって扉ストロークレジスタ14にセットした値を検
出器８よりのクロックパルスＰ_１で順次減算することで
扉の閉じ停止位置（一回目の閉じ停止点Ｂ_１）を求め
る。

前述の一回目の閉じ停止点Ｂ_１と最初にセットした閉
じストロークエンド位置ｂとを比較演算回路２０で比較
演算し、第６図のように一回目の閉じ停止点Ｂ_１が最初
にセットした閉じストロークエンド位置ｂよりも閉じ側
の時には、その扉の位置を閉じストロークエンド位置ｂ
_１として前述と同様に第６図に示すように閉じ減速点Ｄ
_１を再設定する。

そして、人体検知信号が入力されたら第７図に示すよう
に、開き減速点Ｃまで高速開き動作し、その後に減速開
き動作、つまり通常開き動作して開きストロークエンド
位置、第７図では正しい開き停止点Ａとなったら、再設
定した閉じ減速点Ｄ_１まで高速閉じ動作し、その後に低
速閉じ動作、つまり通常閉じ動作して閉じストロークエ
ンド位置とする。

この後は前述と同様な動作を行なう。

〔発明の効果〕

扉の全ストロークが判らなくとも電源投入後に扉４を開
き、閉じ減速点まで高速開閉移動させて通常の開閉動作
を行なうことができるので、従来のように開き、閉じ停
止点の確認をする必要がなく、電源投入後に人体検知信
号が短かい時間間隔で複数回入力されても最初の人体検
知信号が入力された後には通常開閉動作でき、電源投入
後短時間に通常開閉動作にできる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は自動扉の全体説
明図、第２図は制御装置のブロツク図、第３図は動作フ
ローチヤート、第４図、第５図、第６図、第７図は動作
パターン図である。 ４は扉。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】電源投入時の扉の位置を開き、閉じストロ
   ークエンド位置として設定し、この設定した開きストロ
   ークエンド位置より閉じ側に開き減速停止距離Ｌ_１だけ
   離れた位置に開き減速点Ｃを設定し、かつ設定した閉じ
   ストロークエンド位置より開き側に閉じ減速停止距離Ｌ
   _２だけ離れた位置に閉じ減速点Ｄを設定し、この後開き
   減速点Ｃ、閉じ減速点Ｄに基づいて１回扉４を開き、閉
   じストロークエンド位置まで高速開、閉動作及び低速開
   閉動作させ、この時の扉の開き、閉じストロークエンド
   位置を検出し、その検出した開き、閉じストロークエン
   ド位置に基づいて前述の最初に設定した扉の開き、閉じ
   ストロークエンド位置を変更し、その変更した扉の開
   き、閉じストロークエンド位置を基準として開き、閉じ
   減速点を前述と同様に再設定し、以後人体検知信号によ
   り開き、閉じ減速点に基づいて扉４を開き、閉じストロ
   ークエンド位置まで通常開き、閉じ動作させ、その時の
   扉の開き、閉じストロークエンド位置を検出し、その検
   出した開き、閉じストロークエンド位置に基づいて前述
   の開き、閉じ減速点の再設定動作を行ない、その後に前
   述の動作を繰り返して行なうようにしたことを特徴とす
   る自動扉の電源投入時制御方法。